UNIVERSIDAD AUTNOMA TOMS FRAS
FACULTAD DE INGENIERA TECNOLGICA
CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA
DISEO DE UN VEHCULO ROBOT
SEMIAUTNOMO INALMBRICO PARA
EXPLORACIN DEL ESTADO ESTRUCTURAL Y
AMBIENTAL EN GALERAS DEL CERRO RICO
DE POTOS
Postulantes: Sergio Andr Bellido Portugal
Hugo Adrian Quispe Bolivar_.
POTOS - BOLIVIA
INTRODUCCIN
Explotacin subterrnea
Explotacin a cielo abierto
APORTE CIENTFICO
Informtica Electrnica
Robtica
Mecnica
MARCO TERICO
Generalidades de la robtica
1.1
Mecnica
1.2
Electrnica
1.3
Informtica
1.4
Definiciones
Historia
Generalidades
de la robtica
Clasificacin de la
robtica
Autonoma de un
robot
Cinemtica para vehculos y Mtodos para resolver
brazos robot la CD y CI
Mecnica
Materiales de Sistemas de suspensin para
construccin vehculos robot
Rocker
CRAB-8 DBL
Bogie
- Sensores
- Micro PCs
Control
- Plataformas de
desarrollo
- Propagacin de las RF
- Telecomunicaciones
Modelos de
propagacin Indoor
- Mdulos de RF
Electrnica
- Acondicionamiento
Puentes H
electrnico
- Actuadores
- Bateras
Tipos de fuentes
elctricas
- Fuente de poder
Software y lenguajes
Sistemas operativos
de programacin
Informtica
Procesamiento digital
de imgenes
INGENIERA DEL PROYECTO
Sistema Mecnico
2.1
Sistema Electrnico
2.2
Sistema Elctrico
2.3
Sistema Informtico
2.4
Parmetros para la seleccin de los
elementos del VRE
PARMETROS MECNICOS
Superficie del terreno
PARMETROS ELECTRNICOS
Magnitudes fsicas a medir
Las plataformas en funcin a
los requerimientos elctricos y
electrnicos
Los mdulos de RF en funcin
al ahorro energtico
PARMETROS ELCTRICOS
Las bateras necesarias segn
el consumo electrnico y de los
actuadores
PARMETROS INFORMTICOS
El uso de software libre para el
control del VRE
Elementos
Raspi 2 Arduino Funduino Sharp DHT22 Elementos
Electrnicos Elctricos
MQ-7 XBee
RS38OS MG995 Pb Acid
MV500NK VICMAR KINECT XBOX 630
ETN ETL
Cinemtica
Directa e Inversa
Ackerman M Algebraico
I
Elementos E N Elementos
Mecnicos C
Rocker Bogie Aluminio
F Informticos
DISEO E IMPLEMENTACIN
Diagrama de bloques del VRE
3.1
Sistema Mecnico
3.2
Sistema Electrnico
3.3
Sistema Informtico
3.4
Diagrama de bloques del VRE
DISEO E IMPLEMENTACIN
Diagrama de bloques del VRE
3.1
Sistema Mecnico
3.2
Sistema Electrnico
3.3
Sistema Informtico
3.4
Metodologa sistemtica para
el diseo estructural del VRE
Estudio de campo en la
Galera San Luis
Medidas en la Galera San Luis
Punto Suelo Ancho [m] Alto [m] Inclinacin []
1 Granular fino 1 1.63 1
2 Granular fino 1 1.60 1
3 Granular fino 0.9 1.30 1
4 Granular fino 0.9 1.20 2
5 Granular fino 0.9 1.10 1
6 Granular grueso 2 2.0 10
7 Liso 1 1.20 45
8 Granular fino 1 1.5 1
9 Granular grueso 1.2 1.3 15
10 Granular grueso 1 1.1 2
Medidas generales del VRE
Atributo Medida
Atributo Medida
Ancho 0.50 [m]
Ancho < 0.9 [m]
Alto 0.56 [m]
Alto < 1.10 [m]
Largo 0.75 [m]
Inclinacin a superar > 15 []
Inclinacin a superar 30 []
Configuraciones del VRE
Lineal
Rotacional
Diseo del sistema de suspensin
Consideraciones
Segn las dimensiones generales Segn la altura del cuerpo
Segn la separacin de ruedas Dimensiones
Ruedas
Rueda
Caractersticas Bsicas:
Neumtico de goma liviana
Aro de plstico
Dimetro: 147 [mm]
Espesor: 28 [mm]
Masa: 100[g]
Diseo del cuerpo del VRE
Consideraciones
Componente Largo [mm] Ancho [mm] Alto [mm] Cantidad Volumen [ ]
Arduino Mega ADK 101.98 53.36 15.29 1 83623.88
Raspberry PI B 2 85.60 53.98 12 1 55448.26
Bateras Lead Acid 152 65 93 2 1837680
Culer 60 16 60 2 115200
Total 2 091 952.14
Componente Largo [mm] Ancho [mm] Alto [mm] Cantidad
Kinect Xbox 360 283 72.8 73 1
Ancho del cuerpo = 350mm > 283mm
Largo del cuero = 500mm < 0.9m
Alto = 120 mm (segn l a flexin del brazo robot)
Vcuerpo = 21 000 000 3
Vlibre = 21 000 000 2 091 952.14= 18 908 047.863
Diseo del cuerpo del VRE
Forma Simple Forma Funcional
Diseo del diferencial mecnico de barra
Diseo del Brazo
Configuracin Eslabones
1 5
TRR : RT
2
Diseo del Brazo
Consideraciones
Diseo del Brazo
Desarrollo de la CD
Diseo del Brazo
Desarrollo de la CI
Diseo Estructural del Brazo
Ensamblaje
Ensamblaje virtual del VRE
Indicacin de dispositivos
electrnicos externos del VRE
Indicacin de dispositivos
electrnicos internos del VRE
Ensamblaje fsico del VRE
Esttica y Dinmica del VRE
Parmetros Diagrama de cuerpo libre
Parmetro Valor
Masa del vehculo 12[Kg]
robot
Torque de 0.3789[Nm]
motorreductores
Coeficiente de 0.3
rozamiento esttico
Inclinacin a superar 30[]
Aceleracin de la 9.8[ ]
gravedad
DISEO E IMPLEMENTACIN
Diagrama de bloques del VRE
3.1
Sistema Mecnico
3.2
Sistema Electrnico
3.3
Sistema Informtico
3.4
Metodologa sistemtica para el
diseo del Sistema Electrnico
Consumo energtico de
Servomotores
Brazo Robot
Sistema V [V] I [A]
Brazo robot 6 4
Ruedas 6 4
direccionales
Kinect 6 1.25
Total 6 9.25
Ruedas
Kinect
direccionales
Consumo energtico del VRE
Motoreductores
Actuador V [V] I [A]
Motoreductores 9 12
Consumo energtico de Dispositivos
electrnicos
Dispositivos Cantidad V [V] I [mA]
Kinect Xbox 360 1 12 1000
Cmara VIC-MAR 2 5 600
Cmara MV500NK 1 3.3 90
DHT22 1 5 2.1
CO MQ-7 1 5 140
Sharp 2Y0A02 F 2Y 2 5 66
Leds de alta luminosidad 6 3 600
Arduino Mega ADK 1 9 840
Funduino Uno 1 5 400
Raspberry Pi B 2 1 5 1000
Motores de ventilacin 2 12 600
Xbee Pro S2 1 3.3 220
Total 20 - 5 588,1
No Batera Autonoma [h]
Autonoma de bateras 1 6 [V] 1.08
2 12 [V] 0.58
3 12 [V] 1.25
Diseo del driver de leds
luminosos
Seccin de carga y de activacin
Diseo del regulador de
voltajes y niveles lgicos
Diseo del puente H
DISEO E IMPLEMENTACIN
Diagrama de bloques del VRE
3.1
Sistema Mecnico
3.2
Sistema Electrnico
3.3
Sistema Informtico
3.4
Metodologa sistemtica para el
diseo del Sistema Informtico
Diagrama de Flujo de captura de
datos de la cmara MV500NK
ALGORITMOS DE LA MICRO
PC
Diagrama de Flujo de captura de
datos de la cmara VIC-MAR
Diagrama de Flujo de captura de
datos del sensor 3D Kinect
Reconstruccin 3D
Ecuaciones
Reconstruccin 3D
Algoritmo
Algoritmo de control del Brazo Robot
ALGORITMOS DE LAS
PLATAFORMAS
Algoritmo de control del Brazo Robot
Algoritmo
de Orden
Algoritmo de control del Brazo Robot
Algoritmo
de la
Cinemtica
Inversa
Diagrama de flujo de control del
Inicio
Definir variables, velocidad de
comunicacin serial y pines de E/S
movimiento del robot
Leer e imprimir el valor de los sensores
para parmetros ambientales despus de
un tiempo determinado (temperatura,
humedad y monxido de carbono)
Se recibi Transmitir por el
No Si Coordenadas del Si
informacin por el puerto serial 2 2
brazo robotico?
puerto serial 0? hacia el Funduino
No
Almacenar en una
Si
Valor de PWM? variable el valor 2
recibido
No
Cambiar variable
Comando de control Si de control
semiautnomo?
semiautnomo
No
Control Si Control
semiautnomo semiautnomo 1
activado? activado
No
Si Cambiar variable
No Comando de modo
de modo
rotacional?
rotacional
3 4
4
Modo Posicionar los
No rotacional
Si actuadores
activado? del robot
Mueve Rota
Case w vehculo Case d hacia la
adelante derecha
Mueve Rota
Case s vehculo Case a hacia la
atrs izquierda
Direccin
Case a del vehculo Modo rotacional
izquierda Case 0 apagado, posicionar
actuadores del robot
Direccin del
Case d vehculo
derecha
Detener
Case 0 direccin del
vehculo
Detener
Case 1 movimiento
del vehculo
Se recibi Transmitir por
informacin por el el puerto serial 2
puerto serial 1? 0 (hacia la pc)
Fin
Leer el valor de los
1 sensores para el control
semiautnomo
El sensor Detiene el robot y
delantero detecta
Si solo permite
hoyos? movimiento atras
No
El sensor delantero y el sensor lateral Si Gira hacia la
derecho detectan pared en el rango de giro izquierda
No
Rotar hacia la izquierda
El sensor delantero y el sensor lateral
derecho detectan pared fuera del rango de
Si hasta que el sensor
delantero detecte camino
giro
libre
El sensor delantero y el sensor lateral
Si Gira hacia la
izquierdo detectan pared en el rango de
derecha
giro
No
Rotar hacia la derecha
El sensor delantero y el sensor lateral
izquierdo detectan pared fuera del rango de
Si hasta que el sensor
delantero detecte camino
giro
libre
No
2
Protocolo de comunicacin entre la
PC y el VRE
Caracter para
activar o
desactivar una
sola operacin
Caracter del elemento que se TX
Informacin
Caracter que indica el final de TX
Diagrama De Flujo de La Interfaz HMI
INICIO
- Captura el puerto COM del XBee
Del Robot
- Define el tamao de la ventana
- Carga la figura diseada del HMI
(etiquetas, cuadros, indicadores,
hora, colores, graficas)
- Cambiar el indicador del
modo rotacional del HMI
Si - Mandar el comando para
posicionar las 4 ruedas
Cambio de estado el Si Modo rotacional
modo rotacional? activado?
- Esperar confirmacin del
robot para cambiar el indicador
No No del modo rotacional del HMI
- Mandar el comando para
posicionar las 4 ruedas en 90
Control Si Mandar comando al robot para
Cambio de estado el Si semiautnomo cambiar el indicador de
control semiautnomo?
activado? autonoma del HMI
ALGORITMOS DE LA PC
No No
Mandar comando al del robot
para cambiar el indicador de
autonoma del HMI
El byte
Si Si Reconstruye la imagen
Se recibi un byte? pertenece a
para mostrarla en el HMI
imagen?
Segn la indexacin remplaza
No No el valor de los sensores para
mostrarlos en el HMI
Enviar coordenada X o Y o Z y
Se dio un click Si el ngulo Pith para la posicin
en enviar?
del brazo robtico
No
Se dio un click Si Enviar el valor del PWM
en ok?
No
1 2
1 2
Almacenar
Se presiono Si en una
una tecla?
variable
- Cambia de color
el indicador de
No
direccin del HMI
Case w - Mueve vehculo
Detener adelante
vehculo
Mueve
Case s vehculo
atrs
Mueve
Case a vehculo
izquierda
Mueve
Case d vehculo
derecha
FIN
Programa De HMI Ejecutado
Desplazamiento del Brazo
Articulacin Angulo []
G1 175
G2 179
G3 170
G4 175
G5 170
