BUS CAN
• El bus CAN, acrónimo de Controller Area Network, fué inventado por la compañia
Robert Bosch en el año 1982. Inicialmente se pensó en el bus como en el bus de
campo, pero donde realmente encontró utilidad fué en el sector del automovil,
para interconectar el bus de confor, seguridad... El primer coche en
incorporarlo fué el Mercedes Clase E en 1992, 10 años después de patentarse,
Fué diseñado para permitir la comunicación fiable entre centralitas electrónicas
basadas en microprocesador
¿QUE ES?
• El bus CAN es un protocolo serie asíncrono del tipo CSMA/CD el cual
cada nodo de la red debe monitorizar el bus y si detecta que no hay
actividad, puede enviar un mensaje. Al ser CD, si dos nodos de la red
comienzan a transmitir a la vez un mensaje, ambos detectan la
colisión. Un método arbitrario basado en prioridades resuelve el
conflicto. Este bus en un medio compartido mediante multiplexación.
Se trata de un protocolo "Multicast", es decir, todo el mundo puede
hablar (de uno en uno) y escuchar.
¿COMO ESTA COMPUESTA?
• Se utilizan un par de cables trenzados (bus diferencial) para conseguir alta
inmunidad a las interferencias electromagnéticas, y en algunos casos va
apantallado. La impedancia característica de la línea es del orden de 120 ohmios,
por lo que se emplean impedancias (resistencias) de este valor en ambos
extremos del bus para evitar ondas reflejadas y que el bus se convierta en una
antena. Este bus tiene una longitud máxima de 1000m a 40 Kbps, con una
velocidad máxima de 1Mbps a 40 metros, utilizandose en los coches a 125 Kb/s y
a 500 Kb/s.
PROPIEDADES DEL CAN
• La información que circula entre las unidades de mando a través de los
dos cables (bus) son paquetes de 0 y 1 (bit) con una longitud limitada y
con una estructura definida en campos que conforman el mensaje. Uno
de esos campos actúa de identificador del tipo de dalto que se
transporta , de la unidad de mando que lo transmite y la prioridad para
transmitirlo respecto a otros. El mensaje no va direccionado a ninguna
unidad de mando en concreto, cada una de ellas reconocerá mediante
este identificador si el mensaje le interesa o no.
Tabla Velocidad-Distancia en CAN
Velocidad (Bit/seg) Tiempo de bit (microseg) Longitud máxima (metros)
1 Mbps 1 microseg 30 m
800 Kbps 1,25 microseg 50 m
500 Kbps 2 microseg 100 m
250 Kbps 4 microseg 250 m
125 Kbps 8 microseg 500 m
50 Kbps 20 microseg 1000 m
20 Kbps 50 microseg 2500 m
10 Kbps 100 microseg 5000 m
TIPOS DE COMUNICACIÓN CAN
• Existen dos tipos de hardware básicos, aunque la comunicación en los
dos es idéntica y son compatibles entre sí. Esto nos permite hacer mas
utilidades y de una mayor complejidad.
• BASIC CAN: Hay una relación muy estrecha entre el controlador CAN y el
micro controlador. Interrumpimos el micro controlador para tratar con
cada uno de los mensajes del CAN. Cada módulo transmitirá tan sólo
cuando se produzca alguna situación reseñable (por ejemplo, pulsar un
accionador) de las señales que nos interesan. Este funcionamiento es
adecuado para aquellos módulos encargados de utilizar informaciones
breves y rápidas disminuyendo la ocupación del bus.
• FULL CAN: contiene dispositivos hardware extras que
proporcionan un servidor que automáticamente recibe y
transmite los mensajes CAN, sin necesidad de interrumpir el
micro controlador asociado, reduciéndose la carga del mismo.
Está orientado a módulos encargados del manejo de señales con
un alto nivel de exigencia en cuanto a frecuencia de
actualización y seguridad.
ELEMENTOS QUE COMPONEN EL CABLE CAN
• La información circula por dos cables trenzados que unen todos
los módulos que forman el sistema. Esta información se
transmite por diferencia de tensión entre los dos cables, de
forma que un valor alto de tensión representa un '1' y un valor
bajo de tensión representa un '0'. La combinación adecuada de
unos y ceros forman el mensaje a transmitir.
