SOFTWARE

(V)KR C...

Contenidos del Manual

de operación

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 1

1 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP

2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP

El VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuación VKCP, forma la interfaz Hombre
- Máquina y sirve para la operación sencilla y cómoda de la unidad de control del robot
VKR C.....

Fig. 8 VKCP

Todos los elementos de programación y manejo del sistema de robot, con excepción del
in- terruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de
cristal líquido visualiza las operaciones de manejo y programación.
Ajustar el brillo y el contraste
El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las
condi- ciones ambientales.
Para ello, primero debe estar desacti-
vada la función ”Movimiento manual”,
ya que sólo así se pueden utilizar las
te- clas de estado que regulan el brillo
y el contraste.
Los valores de brillo y contraste se
pue- den ajustar con las
correspondientes teclas de estado +/-
en un rango de 0...15.

Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contraste

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 Operación
VKRC v5.4

1. Elementos de mando del VKCP

1. Parte delantera del VKCP
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA
Acc. DESC.
Teclas de menú
Acc. CON.

Teclas de estado Modo de servicio

[ ESC ]

Selección de Space- Mouse

ventana
[[ Start+]
STOP]
Teclas de estado
[ Start-
] Tecla de entrada

Bloque numérico Teclas del cursor

Teclas de mando

[ NUM ] [ SYM ]
[ ALT] Softkeys Teclado
[ SHIFT]

Fig. 10 Elementos de mando en el parte delantera del VKCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro.
Pro- voca una detención inmediata de los accionamientos del robot.
Para rearrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botón en el sentido que in-
dica la flecha hasta oír cómo se desencaja. Después confirmar el
mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecerá en la ventana de
mensajes.
El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana
a la trayectoria.
Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la
causa que originó la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha
provocado.

Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot.
Para VW esta tecla carece de función.

Accionamientos DESC
Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Al
hacerlo también se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores,
que mantienen los ejes en su posición.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 3

2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP (continuación)

Selector de modos de servicio

Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de
ser- vicio.
La posición actual del selector de modos de servicio aparece indicada
en la línea de estados.

Modo de Movimiento manual Servicio con programa

servicio
Velocidad de desplazamiento ma- Velocidad de desplazamiento ma-
nual nual
Mantener apretado el pulsador de Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto hombre muerto
Accionar la tecla de desplaza- Mantener apretada la tecla de
miento o el Space- Mouse arranque
Velocidad de desplazamiento ma- Velocidad programada
nual Mantener apretado el pulsador de
(muñeca) hombre muerto
Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto Mantener apretada la tecla de
Accionar la tecla de desplaza- arranque
miento o el Space- Mouse
Velocidad programada
no posible Accionamientos CON
Apretar brevemente la tecla de
arranque

(externo) Velocidad programada

no posible Accionamientos CON
Arranque externo
Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecución del programa, se
produce una parada por efecto generador.
Tab. 2 Modos de servicio para modo manual y servicio con programa

El servicio automático sólo es posible si el circuito de protección está cerrado.

Para poder trabajar con el robot con puerta de protección abierta o bien con circuito de
pro- tección abierta, existen los puenteados siguientes:

E2 Se puentea el circuito de protección (puerta de protección abierta)

E2+E7 Se puentea la seguridad de la máquina (velocidad de proceso)
E13 La tensión de mando está presente, se puentean la puerta de seguridad y
la seguridad de la máquina (servicio automático externo posible)

Tab. 3 Puenteados

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 Operación
VKRC
v5.4

Para robots de pegamento la cerradura E2+E7 es absolutamente necesaria por la

veloci- dad de proceso necesaria.

Si se debe trabajar con puerta de protección abierta, se deben puentear los contactos
E2 o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden
encontrar en la siguiente tabla.

Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesaria

Visualización en Abrir /
Cerradura E2 E7- Schließung
la línea cerrar la Acciona-
Selector de mo- Puenteado dela Überbrückung
puerta de mientos
deesta- dosart puerta de pro- der maschinellen
dos de servicio protec- conmuta-
Anzeige im der tección abierta Sicherheit
ción bles
Status-
zeile
SStep(T1) 1 0 abierto Sí
SStep(T1) 1 0 cerrado Sí
SStep(T2) 0 0 abierto No
Modo de SStep(T2) 0 0 cerrado Sí
servicio manual
SStep(T2) 1 1 abierto Sí
SStep(T2) 1 1 cerrado Sí
no válido 0 1 abierto No
no válido 0 1 cerrado Sí
Ext 0 0 abierto No
Ext 0 0 cerrado Sí
no válido 0 1 abierto No
Automático Externo no válido 0 1 cerrado Sí
no válido 1 0 abierto No
no válido 1 0 cerrado No
no válido 1 1 abierto No
no válido 1 1 cerrado No

Space- Mouse

Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de

liber- tad) del robot.
La medida de la desviación en el Space- Mouse influye sobre la velocidad de
desplazamiento del robot. Cuanto más amplia la desviación, tanto más veloz
se ejecuta el movimiento del robot.

[ ESC ] (Escape)

ES La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento interrumpir cualquier

ac- ción ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de
C estado que se encuentren abiertos.

Esta tecla también permite cerrar, paso por paso, los menús abiertos.

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2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP (continuación)

Tecla de selección de ventana

Con esta tecla se puede conmutar entre las ventanas de pro-
grama, de estados y de mensaje disponibles.
La ventana activa aparecerá resaltada en distinto color. Esta
activación se denomina también ”Foco”.

[ Stop ]
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa. Ello produce
una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio
automá- tico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado,
accione por favor la tecla [ Start+ ] o [ Start- ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.
El arranque sólo es posible si los accionamientos están conectados y no
existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.
En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de ”Arranque
del programa hacia adelante” provoca una detención del movimiento sobre la
trayectoria.
En una de las empuñaduras sobre la parte trasera del VKCP hay otra tecla
[ Start+ ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrás)

Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en dirección al
comienzo del programa, los pasos de movimiento del programa
seleccionado. En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la
trayectoria originalmente pro- gramada.
Si el usuario suelta la tecla [ Start- ], se produce una parada sobre la
trayecto- ria.
Esta función sólo está disponible en los modos de servicio ”SStep(T1)” y
”SStep(T2)”.

Tecla de entrada
Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones con-
cluidas.

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 Operación
VKRC
v5.4

Teclas del cursor

Las teclas del cursor sirven para:
- Mover el foco;
- Cambiar la posición del cursor de edición;
- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros.

Teclas de menú
Permiten abrir el menú correspondiente. Del menú abierto se puede
seleccio- nar como sigue:
-Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ], en cuyo caso el punto seleccionado
en el menú aparecerá destacado con otro color.
-Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del
menú.

Teclas de estado
Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para con-
mutar funciones individuales y para definir valores.
Cada función se representa con el símbolo correspondiente en la barra de
-- + ciones de estado de derecha o izquierda.
fun-

Softkeys
Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán mediante la barra de
softkeys.
Las funciones seleccionables son adaptadas dinámicamente, es decir, la ba-
rra de softkeys modifica su asignación.

Teclado numérico
Mediante el teclado numérico se introducen las cifras. En un segundo nivel,
el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del cursor

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2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP (continuación)

HOME LDEL PGUP

Efectúa un salto hasta el Borra la línea en la que Visualiza la pantalla siguiente en
principio de la línea en la que se encuentra el cursor dirección al principio del fichero.
se encuentra el cursor de de edición.
edición.

TAB
UNDO
Salto de tabulador
Anula la última introducción de
datosefectuada PGDN
(No implementado todavía). Visualiza la siguiente pantalla en
dirección al final del fichero.
END
Efectúa un salto hasta el fin
de la línea en la que se CTRL
encuentra el cursor de Tecla de control, por ej. para
edición. instrucciones específicas del
programa.
INS
Conmuta entre el modo de

inserción y el modode DEL Flecha z

sobreescritura. Tecla de retorno: borra el
Borra el carácter situado a la
derecha del cursor deedición. carácter situado a la izquierda
del cursor de edición.

Teclado
Sirve para introducir letras y caracteres.

[ ALT ]
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir menús o
ejecu- tar determinadas acciones.
Para accionar la tecla [ ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es
necesa- rio, por tanto, mantenerla pulsada.

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 Operación
VKRC v5.4

Tecla [ SHIFT ]
Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carácter aparecerá en
ma- yúscula. Para escribir varios caracteres con mayúsculas, el usuario
debe man- tener pulsada la tecla [ SHIFT ] mientras introduce los
caracteres. Las mayús- culas también se pueden activar permanentemente
mediante la combinación de teclas [ SYM ] + [ SHIFT ].
Escritura en minúsculas
ESCRITURA EN MAYUSCULA

[ SYM ]
Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados
sobre las teclas de letras.
Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una sola vez. No es
necesa- rio, por tanto, mantenerla pulsada.

2.2 Parte trasera del VKCP

Pulsador de Pulsador de
hombre muerto hombre muerto

Space-
Mouse

Pulsador de
hombre muerto
[ Start+]

Placa
característic
a

F
i
g
.

1
1

E
l
e
m
e
n
t
o
s

d
e

m Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 9

a
2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP (continuación)

2.3 Superficie gráfica de operación (KUKA.HMI/BOF)

El display del panel de control VW KUKA está subdividido en varias zonas que
desempeñan diferentes tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a
los diferentes re- querimientos.

Las explicaciones que aparecen a continuación son meros ejemplos. Las funciones asi-
gnadas a las barras de menús, las barras de teclas de estado y las barras de softkeys
de- penden de las aplicaciones instaladas.

2.3.1 Elementos de la superficie de operación

Teclas de menú Ventana de estado/
Formulario/
Lista de
Estructura de directorios/
Lista de ficheros parámetros
Ventana de programación

Teclas de estado Teclas de estado

Ventana de mensajes

Línea de estados

Softkeys

Fig. 12 Subdivisión superficie de operación

2.3.2 Grupos de elementos

Teclas
Incluyen las teclas de menú, las de estado y los
softkeys. Se pueden selecionnar las teclas por el
correspondiente elemento de mando en el VKCP o
haciendo clic sobre el símbolo con el ratón.

Ventana
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de
mensa- jes.
Para conmutar entre las distintas ventanas de
KUKA.HMI, se utiliza la tecla de selección de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede mover
mediante las teclas del cursor.

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 Operación
VKRC
v5.4

Listas de selección
Sirven para seleccionar un valor predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de selección utilizando las teclas
del cursor o la tecla TAB. A continuación, con la combinación
de teclas [ ALT ]+[ # ], abra la lista y seleccione la entrada que
desee. Confirme la selección con la tecla de entrada.

Campos de entrada
Sirven para introducir valores o textos.
Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas
del cursor o la tecla [ TAB ]. A continuación, introduzca los
carac- teres que desee.

Campos de parámetros
Permiten seleccionar un valor específico dentro de un rango de
valores predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspon-
diente. Como alternativa, también puede introducir el valor en
el campo de entrada.
Foco
Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio
de las teclas del cursor. A partir de ese momento, las
instruccio- nes y opciones se referirán a este objeto.

3. Tecla de menú / Barra de teclas de menú

Se han reunido en grupos las funciones del control del robot.
Cada grupo se abre por la tecla de menú correspondiente.

4. Tecla de estado / Barra de teclas de estado

Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las
funciones de la unidad de control del robot.

2.3.5 Softkeys / Barra de softkeys

La barra de softkeys se adapta dinámicamente a la situación
operativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con
el softkey correspondiente.

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2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP (continuación)

2.3.6 Ventana de programación

Puntero de paso La ventana de programa visualiza el contenido del programa
(puntero del programa) se- leccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningún
programa, en la ventana de programa aparece una lista de
todos los progra- mas disponibles.
Entre los números de línea y el texto de las instrucciones se
en- cuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha.
Se trata del ”puntero de paso”. Este elemento está situado en
la línea del programa que se encuentra en ejecución.
Otra marca es el ”cursor de edición”. Se trata de una raya
Cursor de edición
vertical roja. El cursor de edición se encuentra al principio de la
línea que en ese momento está siendo editada.

2.3.7 Formulario inline

Una parte de las funciones de programación requiere la
introduc- ción de valores. Estos valores se introducen
mediante una más- cara de entrada (formulario inline) o se
seleccionan mediante campos de selección. De esta manera
se asegura, que las ins- trucciones programadas poseen
siempre el formato de introduc- ción correcto.

2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parámetros

Ventana de estado
La ventana de estado puede visualizarse cuando sea
necesario. Contiene información sobre el estado de ciertos
componentes,
p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque numérico se puede si-
tuar el foco sobre el lugar deseado.

Formulario
El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En él
se introducen datos requeridos por la unidad decontrol, por
ejem- plo, la medición de la herramienta.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco
sobre el lugar deseado.

Lista de parámetros
Sirve para introducir valores extraídos de un rango de valores.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco
sobre el lugar deseado.

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 Operación
VKRC v5.4

2.3.9 Ventana de mensajes

La unidad de control se comunica con el usuario a través de la
ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicación, de es-
tado, de confirmación, de espera y de diálogo. Cada tipo de
men- saje tiene asignado un determinado símbolo.

Si el texto del mensaje no cabe en una línea, el resto es recortado automáticamente.

Para poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor
la línea correspondiente y pulse a continuación la tecla de entrada. Como resultado se
visualiza el texto del mensaje de forma completa.

2.3.10 Línea de estados

En la línea de estados se visualiza información acerca de los

es- tados de servicio importantes.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 13

2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP (continuación)

2.4 Mensajes
Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensajes de indicación: contienen información o indican operaciones, errores de progra-
mación o errores de manejo. Tienen solamente carácter informativo y no interrumpen la
eje- cución del programa.

Se requiere la tecla de arranque

Esta indicación aparece, por ej., después de que el usuario ha seleccionado un programa.

Mensajes de estado: señalizan el estado de la instalación. También tienen carácter infor-

mativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los
mensajes de estado se borran automáticamente cuando desaparece el estado que los
provocó.
PARADA DE EMERGENCIA

Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMER-
GENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.

Mensajes de confirmación: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje

de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explícitamente. In-
dican fallos en la ejecución del programa.

Confirmar PARADA DE EMERGENCIA

Los mensajes de confirmación detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo
ha sido eliminada y el mensaje confirmado.

Mensajes de espera: aparecen cuando un programa está en ejecución y se establece

una condición de espera.

Espera a número de secuencia válido

La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condición o se reinicia el
programa. En este ejemplo, el sistema está esperando un número de secuencia del PLC.

Mensajes de diálogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la

variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una res-
puesta y a continuación prosigue su ejecución.

¿Está seguro de que desea aceptar el punto ”P1”?

En este caso, se pueden utilizar los softkeys ”Sí” y ”No” que se encuentran en la barra de
softkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 14

 Operación
VKRC v5.4

2.5 Línea de estados

Las teclas del teclado numérico están activadas.

Las funciones de control del cursor del teclado numérico están activa-
das.

ESCRITURA EN MAYÚSCULAS.

La escritura en MAYÚSCULAS y en minúsculas está activada.

Gris: El interpretador ”Submit” ha sido desactivado.

Verde: El interpretador ”Submit” está en ejecución.

Rojo: El interpretador ”Submit” está detenido.

Verde: Los accionamientos están preparados.

Rojo: Los accionamientos no están preparados.

Gris: No hay programa seleccionado.

Amarillo: El puntero de paso está sobre la primera línea del pro-

grama seleccionado.
Verde: Ha sido seleccionado un programa y actualmente está
en ejecución.
Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido
detenido.
Negro:
El puntero de paso está sobre la última línea del pro-
grama seleccionado.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 15

2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP (continuación)

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

En él se visualiza el número de paso de la línea de programa que en

ese momento se encuentra en ejecución.

Modo de servicio ”Manual” (servicio manual / servicio tecleado).

Modo de servicio ”Automático externo” en el que un ordenador central

o un PLC asume el control (automático externo).

El override (sobrecontrol) de programa (por ej. 100% = velocidad de

proceso total).

El override manual (velocidad de en desplazamiento manual por ej.

50%).

Aquí se visualiza el nombre del robot.

La hora actual del sistema.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 16

3 Sistemas de coordenadas

3 Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de
coorde- nadas seleccionado.

Desplazamiento especifico del

eje
Sistema

de

coordenadas WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 13 Teclas de estado para sistemas de coordenadas

G Como tipo de desplazamiento, elija ”Teclas de desplazamiento” o ”Space- Mouse”.

Para más información sobre el desplazamiento con el Space- Mouse y las teclas de
Gdes- Seleccione el sistema
plazamiento, consultede
el coordenadas deseado con la
capítulo [Desplazamiento tecla de
manual delestado [ +/- ].
robot].

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 17

 Operación
VKRC v5.4

3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes

En el desplazamiento específico del eje, cada uno de los ejes del robot puede
des- plazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Para
ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space- Mouse, que permite
desplazar si- multáneamente 3 o 6 ejes.

Fig. 14 Posición y sentido de giro de los ejes del robot

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 18

3 Sistemas de coordenadas (continuación)

3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal)

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema
de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y
ROBROOT.

Fig. 15 Posición y orientación del sistema de coordenadas universal

El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas

del Space- Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot
con el (V)KCP.
Ubicación

Robot

En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se en-

cuentra en la base del robot.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 19

3 Desplazamiento manual del robot

4 Desplazamiento manual del robot

La función de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot
están- dar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:

Fig. 22 Posición y sentido de giro de los ejes del robot

Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio

debe estar en la posición ”Servicio en régimen discontinuo (modo
tecleado)” SStep(T1) o Step(T2). En la posición “Automático Externo” no
es posible un desplazamiento en modo manual. En ciertas circunstancias
debe estar activa una cerradura E2 o E2+E7.

El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación
de PARADA DE EMERGENCIA.

Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que
establecen un fin de carrera, este eje se desconectará inmediatamente. A continuación,
el usuario puede sacar manualmente el robot de esta posición en el sistema de
coordenadas específico del eje. Los demás ejes continúan funcionando con normalidad.

Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una
velo- cidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de
fábrica) contra su tope final mecánico, el tope amortiguador afectado debe ser
reemplazado inmediatamente.
En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe
reem- plazar su columna giratoria.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 20

 Operación
VKRC v5.4

4.1 Selección del tipo de desplazamiento

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de
desplazamiento:
Desplazamiento manual
desconectado
Solamente para ejecutar un programa
o para los modos de servicio ”Automá-
tico”.
Desplazamiento con el
”Space- Mouse”
Desplazamiento simultáneo de 3 o 6
ejes, dependiendo del número de gra-
dos de libertad ajustado.
Desplazamiento con las teclas de
desplazamiento
Desplazar cada eje por separado.

Fig. 23 Tecla de estado ”Tipo de desplazamiento”

Para tener una visión de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento
se pueden visualizar en la ventana de estado.
[ Visualización › Posición actual › Específico ejes ]

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 21

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.2 Selección de la cinemática

Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, además de los ejes estándar del
robot, los ejes adicionales o cinemáticas externas, siempre que éstas hayan sido
proyectadas de antemano.

El tipo y número de opciones disponibles depende de la configuración de su sistema.

Robot
Sólo se pueden mover los 6 ejes de robot A 1...A 6 (específico de los ejes), o
bien X,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia).

Ejes adicionales
Sólo se pueden desplazar los ejes adicionales (E1...E6).

Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A 1...A 3 o X, Y, Z) así como los
3 primeros ejes adicionales (E1...E3).

Se pueden mover los ejes principales (A 1...A 3 o X, Y, Z) y también los ejes

adicionales (E4...E6).

Si el robot es desplazado mediante el Space- Mouse (ejes A 1...A 6, o X, Y, Z, A,

B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.

Para más información sobre los ejes adicionales, consulte la documentación indepen-
diente [Ejes adicionales].

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 22

 Operación
VKRC v5.4

4.3 Selección del sistema de coordenadas

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.

Desplazamiento específico del eje

Sistema de coordenadas WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 24 Teclas de estado ”Sistema de coordenadas”

Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes

de la muñeca (A 4 y A 6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre
el eje de la muñeca.

Para más información sobre el movimiento de los ejes de la muñeca, consulte el capítulo
principal [Programación por el usuario], capítulo [Instrucciones de programa], apar-
tado [Movimiento], párrafo ”Ejes de movimiento de rotación sin fin”.
Para más información sobre el caso singular de los ejes de muñeca y la posición
extendida, consulte el manual de programación, capítulo principal [Programación por
el experto], capítulo [Programación de movimiento], apartado [Instrucciones de
movimiento] párrafo ”Singularidades”.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 23

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual)

Se puede reducir el override manual para aproximar con exactitud a los puntos. De este
modo resulta más fácil evitar colisiones entre la pieza y la herramienta.
El valor del override manual se
puede modificar con la tecla de
estado ”+/- ”. El valor de HOV
actualmente ajustado aparece
indicado encima del símbolo.

...

Fig. 25 Teclas de estado ”Override manual”

En los modos de servicio ”SStep (T1)” y ”SStep (T2)”, el override manual también se
puede modificar durante la ejecución del programa.

Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio

”SStep (T1)” se restablece el último valor de override manual utilizado.
El Space- Mouse permite reducir aún más la velocidad de desplazamiento. Para ello, el
usuario debe disminuir la desviación de este elemento (la velocidad es proporcional al
grado en que el usuario desvía el Space- Mouse).

El grado de incremento del override manual se puede aumentar. Para ello, se debe
activar la opción [ Configurar › Movimiento manual › Pasos de override en manual on/off
].
De este modo, el valor ya no cambiará en incrementos de 1%, sino en incrementos de
1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de máquina.
Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordena-
das específico de los ejes, el override manual se referirá al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de
coordenadas universales), el override manual se referirá al eje con el recorrido más
largo (eje directriz). Todos los demás ejes efectúan un movimiento sincrónico respecto al
eje directriz.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 24

 Operación
VKRC v5.4

4.5 Desplazamiento con Space- Mouse (ratón 6D)

Si se ha seleccionado el Space- Mouse como elemento de mando, puede mover
el robot simultáneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se
asigna al Space- Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en
todos los sistemas de coordenadas de referencia.

Fig. 26 Sistema de coordenadas de referencia del Space- Mouse

Apretar el Space- Mouse en dirección X positiva, los ejes del robot se moverán también
en dirección X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con
los ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space- Mouse sobre del eje X. Con ello hará girar también la punta
de la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.
Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultáneamente en los 6 ejes,
p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisión o para una medición de la
herra- mienta. Por ello, para efectuar una reducción el usuario dispone, como medios
auxiliares, de ”Grados de libertad” y de un ”Eje dominante”.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 25

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Para desplazar el robot con las teclas de desplazamiento deben cumplirse los siguientes
requisitos:
G Las teclas de desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de estado como
medio de introducción de datos.
G El sistema de coordenadas de referencia deseado es
seleccionado.

Desplazamiento especifico del eje

Sistema

de

coordenadas WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 35 Teclas de estado Tipo de desplazamiento y Sistema de coordenadas

En determinados
A continuación tipos
es posible de robot,
efectuar la interfaz de usuario
un desplazamiento puede
del robot por diferir ligeramente
las teclas de ”+/-
de estado la ver-
”.
sión estándar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4
y A 5 si el desplazamiento manual es específico de los ejes y no dispone de los ángulos
B y C si el desplazamiento es cartesiano.

En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los

pulsa- dores de hombre muerto y a continuación se debe accionar la tecla de
desplazamiento deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla
de desplazamiento, el robot se detendrá inmediatamente.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 26

 Operación
VKRC
v5.4

4.6.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del
VKCP), en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes
principales y los ejes de la muñeca A 1 ... A 6. Premendo una tecla de estado +/-
desplaza el eje correspondiente.

Dirección de movimiento positiva

Fig. 36 Desplazamiento específico del eje en dirección de desplazamiento positiva

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 27

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en la
barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales X, Y y Z así como
los ejes de la muñeca A, B y C. Premendo una tecla de estado +/- normalmente se
despla- zan varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales (WORLD) las teclas de desplazamiento
tienen asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. También
en este caso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.

Dirección de movimiento positiva

Fig. 37 Desplazamiento en el sistema de coordenadas en dirección de desplazamiento positiva

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 28

 Operación
VKRC v5.4

4.6.3 Desplazamiento manual incremental

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instrucción de
movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente según el ajuste de incre-
mento.

Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias

iguales.

Así, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o si-
guiendo una cierta orientación. A continuación, el usuario puede volver a desplazar el
robot paso por paso hasta la posición anterior.
Desconexión del desplazamiento in-
cremental en manual

Incremento a 100mm en forma lineal

(X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de
orientación (A, B, C)
Incremento a 10mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 3 grados de orienta-
ción (A, B, C)
Incremento a 1mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 1 grados de orienta-
ción (A, B, C)
Incremento a 0,1mm en forma lineal
(X, Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de
orientación (A, B, C)

Fig. 38 Teclas de estado para desplazamiento incremental en manual

Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento,

debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a
continuación debe accionarse la tecla de estado deseada.
La tecla ”- ” activa el siguiente valor más pequeño, la tecla ”+” activa el si-
guiente valor más grande. El robot sólo se desplazará mientras el usuario
mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendrá auto-
maticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el número de
grados definido.
Luego será necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.
El robot se detiene si se produce una interrupción antes de tiempo, p. ej. porque se activa
una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de
desplaza- miento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento
incremental iniciado.

Los incrementos se ejecutan en relación con el sistema de coordenadas seleccionado.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 29

5 Navegador

5 Navegador
El navegador es un administrador de ficheros. Con él, el operario puede navegar por las
uni- dades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e
pueden crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
El navegador está compuesto de cuatro secciones:

(1) Encabezamiento
(2) Lista de directorios o lista de ficheros
(3) Línea de estados
(4) Estructura de directorios, representación de propiedades, o bien, lista de selección
(Templates, o bien, filtros)

Fig. 39 Zonas del navegador

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 30

5 Navegador (continuación)

Crear un directorio
Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios.

Foco

Seleccionar la instrucción [ Fichero › Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. Entrar el

nombre de directorio en la línea de entrada.

1 2

(1) Símbolo de directorio

(2) Nombre del directorio

Fig. 49 Crear un directorio nuevo

Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [  ]. El fichero deseado se creará

automáti- camente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros.

En determinados directorios la creación de un subdirectorio no es permitida.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 31

 Operación
VKRC v5.4

Crear programa
Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.
A través del menú, seleccionar [ Fichero › Nuevo ] y activar el softkey correspondiente.
En- trar el nombre del programa que desea crear en la línea de entrada.

1 2 3

(1) Símbolo de programa

(2) Nombre del programa
(3) Comentario

Fig. 50 Crear un nuevo programa

Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [  ]. El fichero deseado se creará

automáti- camente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros.

El número permitido de una Folge se encuentra en el rango de 1...128, en caso de

subpro- gramas de 1 ... 999. Makros pueden utilizarse en el rango 1...999. Los valores
correspon- dientes son definidos en el fichero ”$config.dat”.
Si se indica un número que no se encuentra en el rango permitido, se emite un mensaje
de fallo correspondiente en la línea de estado del navegador.
Para facilitar la identificación, el usuario puede introducir, además del nombre del
programa, un comentario. Para ello sirve la tecla del cursor [  ]. La lista de ficheros
visualiza como máximo los primeros 15 caracteres del comentario.

Para crear el módulo con el comentario correspondiente, pulse el softkey [ OK ] o [  ]. El

fichero deseado se creará automáticamente en el disco duro y poco después aparecerá en
la ventana de ficheros.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 32

5 Navegador (continuación)

Si ya existe un fichero con este nombre, en la ventana de mensajes aparece un mensaje

que así lo indica.

Fecha: 29.03.04 02:47:46

Fuente: FILEHANDLER Núm.: 17
Fichero ya existe. A pesar de ello, reemplazar?

Con [ Sí ] se sobrescribe el fichero existente.

Con [ Nó ] el programa actualmente creado se rechaza y la línea de entrada se cierra.

En el nivel de experto, además de módulos también se pueden crear programas. Para

ello, cuando el usuario selecciona la instrucción ”Nuevo”, en lugar de abrirse una línea de
entrada se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.

5.1.1 Abrir ficheros y directorios

El programa seleccionado o la Folge seleccionada se carga en el editor para que el
usuario trabaje con él/ella.
Abrir Fichero/Carpeta
Editar DAT
Editar ERR

Fig. 51 Instrucción de menú ”Abrir fichero/directorio”

Una vez seleccionado el submenú ”Abrir”, existen las siguientes posibilidades:

Abrir fichero/directorio
Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco.

Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano.

Fig. 52 Ejemplo de un fichero ”SRC”

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 33

 Operación
VKRC v5.4

5.1.2 Renombrar
La instrucción ”Renombrar” permite modificar el nombre o el comentario de un programa.
[ Fichero › Renombrar ]
Seleccione en la ventana derecha del navegador la Folge a la cual quiere modificar el
nom- bre. Active entonces el submenú ”Renombrar” y efectúe las modificaciones
deseadas.
Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuración respectiva.
En este caso, la instrucción de menú o el correspondiente softkey no se pueden
seleccio- nar.

Fig. 58 Renombrar el módulo seleccionado

Modifique correspondientemente la denominación. En caso necesario, puede modificar

también el comentario. A este campo de entrada se accede con [  ].
A continuación, confirme la operación con el softkey [ OK ] o con la tecla de entrada, o
bien cancele la operación con el softkey [ Cancelar ] o la tecla ESC.

El fichero renombrado se guarda automáticamente en el disco duro. Si el usuario

introduce un nombre que ya existe, en la ventana de mensajes aparece un mensaje
indicándolo y la acción se cancela.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 34

 Operación
VKRC v5.4

5.1.3 Duplicar fichero

La opción [ Duplicado ] genera una copia de un programa. Para ello se abre un formulario
que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.

1 2

(1) Nombre del programa

(2) Comentario

Fig. 60 Duplicar el módulo seleccionado

En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada ”Nombre”.

Para cada programa se puede insertar un comentario. Con la tecla del cursor [  ] la
marca de escritura es colocada en el campo de comentario correspondiente.
Con la tecla de entrada se acepta la entrada y se cierra el formulario. Si ya existe un
programa con el nombre entrado, se emite un mensaje correspondiente.

El comando de menú [ Duplicado ] también está disponible en la barra de softkeys.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 35

5 Navegador (continuación)

2. Anexo

1. Funciones asignadas a las teclas en el navegador

Las teclas del (V)KCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que la
selección de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano.

Tecla Efecto Función

Generalidades

Cambio de ventana: lista de directorios/lista

de ficheros

Conmutar el bloque numérico

para introducir cifras o caracteres de
control
Sirve para introducir caracteres especiales
mediante el teclado de (V)KCP
Tecla para funciones especiales en
combinación con el sistema operativo
Windows

Estructura de directorios

Seleccionar unidad de disco/directorio

Abrir y cerrar unidad de disco/directorio

Lista de ficheros

Seleccionar directorio/fichero

Abrir directorio
Seleccionar/editar/visualizar módulo
Editar fichero de texto

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 36

 Operación
VKRC
v5.4

+ Marcar varios directorios o

ficheros consecutivos

Marcar directorios/ficheros individuales

Volver a quitar una marca previamente
asignada

ESC Quitar todas las marcas

Abrir el menú contextual

Teclas de método abreviado (Shortcuts)

+ Copiar (Copy)

+ Cortar (Cut)

+ Insertar (Paste)

Las teclas [ SHIFT ] y [ SYM ] son de autorretención: mantienen su efecto constante-

mente con sólo pulsarlas una vez. Si se necesitan varios signos de mando o especiales,
también puede mantenerse apretada la correspondiente tecla.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 37

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

6.1 Ejecución manual del programa (servicio manual)

El selector de modos de servicio debe estar ajustado en servicio manual -
SStep(T1) o SStep(T2).
En caso de un servicio con puerta de protección abierta debe estar activa la
cerradura E2 o bien en caso de puerta de protección abierta y velocidad de
proceso debe estar activa la cerradura E2+E7.

Sólo se puede desplazar manualmente el robot y sólo se puede arrancar programas

cuando no existe una situación de PARADA DE EMERGENCIA y cuando, en el modo de
servicio ”Automático”, los accionamientos se encuentran conectados.
Si está activada la opción ”AutoQuitt” (estándar), al pulsar la tecla de arranque se confir-
man todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones
que generan el mensaje ”Comandos activos bloqueados” (p. ej. desplazamiento con las
teclas de desplazamiento o el Space- Mouse).

Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de

servicio a ”T2”, el override de programa se ajusta automáticamente a 10%. Al cambiar a
”T1”, se restablece el último valor ”T1” utilizado.

6.1.1 Modo de ejecución del programa ”Ir”, ”Paso a paso”, ”Paso incremental” o ”Hacia
atrás”
Si desea ejecutar por completo el programa, seleccione el modo ”Ir”. A continuación,
mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla
”Arranque del programa hacia adelante” El programa se seguirá ejecutando hasta
que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto.
Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste ”Paso a paso”. Para ello,
mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla
”Arranque del programa hacia adelante” Si el paso de movimiento ha sido
totalmente ejecutado, debe soltarse la tecla de arranque y volverla a pulsar. Al
hacerlo, se ejecutará el siguiente paso de movimiento.
En el modo de experto existe además la posibilidad ”Paso incremental”. Esta fun- ción
permite procesar un programa por líneas (esto incluye también los folds cerra-
dos, aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). Para seguir
con la ejecución del programa, es preciso soltar y volver a pulsar, cada vez, la
tecla ”Arranque del programa hacia adelante”.
El siguiente símbolo indica el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla ”Arranque del
programa hacia atrás”. Esta función no se puede conmutar manualmente, sino
que aparece automáticamente cuando se pulsa la tecla ”Arranque del programa
hacia atrás”. También en este caso debe pulsarse de nuevo, después de cada
instrucción de movimiento, la tecla ”Arranque del programa hacia atrás”.

Para pasar por sobre un punto de soldadura ServoGun en dirección atrás, la tecla de
que debe pulsarse dos veces. La pinza de soldadura no se cierra durante este proceso.
arran-

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 38

 Operación
VKRC v5.4

6.1.2 Selección de paso

Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una línea del
mismo y hacer que la ejecución comience a partir de esa línea.
Para ello, dentro del programa seleccionado, mueva el cursor de edición con las teclas del
cursor [ " ]o [ # ] hasta situarlo en la línea del programa deseada. Al pulsar el softkey [ Se-
lección de paso ], el puntero de paso se colocará en la línea en la que se encuentra el
cursor de edición en ese momento.
1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]FP

Fig. 67 Selección en el programa

En el programa o subprograma actual se puede seleccionar cualquier línea que contenga

una instrucción KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de procedimientos o fun-
ciones, y tampoco las variables. Por lo tanto, estos elementos no se pueden seleccionar
me- diante la función de selección de paso.

Una vez seleccionado un programa, primero es necesario ejecutar la parte de

inicialización del mismo. Al hacerlo se inicializan, entre otros elementos, las variables.
Una vez efec- tuada esta inicialización, se puede realizar la selección de paso.
Si no se ejecuta la parte de inicialización, durante un arranque de programa se producen
fallos.

6.1.3 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas del punto
actualmente programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento de
coincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efectúa
a velocidad reducida. El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondien-
tes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso.
Un desplazamiento COI sólo es posible en los modos de servicio  T1  o  T2 .
Esto sucede...
G después de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COI
hasta la posición de partida;
G después de una selección de paso sobre las coordenadas del punto en el que se
encuen- tra el puntero de paso;
G después de seleccionar el programa ”CELL” antes de poder arrancar el modo de
servicio automático externo;
G después de haber seleccionado una nueva Folge; G
después de modificar una instrucción;
G después de un desplazamiento manual durante el
servicio de programación.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 39

 Operación
VKRC v5.4

7.1 Entradas/Salidas
Bajo el punto del menú ”Entradas/Salidas” pueden visualizarse todas las entradas y
salidas disponibles y se pueden modificar sus textos largos.
Indicación Entradas/Salidas Entrada Digital
Posición actual Salida Digital
Merker E/S analógica
Flags E/S binaria
Contador Pinza
Temporizador Automático
Variable Externo
Diagnóstico Driver de E/S
Refrescar archivos
Ventana
Info de Hardware

Fig. 79 Submenú ”Entradas/Salidas”

7.1.1 Entrada Digital

Cuando el usuario selecciona esta opción, se abre una ventana de estado, en la cual se
vi- sualizan los estados de señales de las entradas, incluidos los textos largos de la
unidad de control del robot.
.

Fig. 80 Vista estándar de entradas digitales

[ Salidas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las salidas 4096. A
continuación el softkey cambia su rotulación. Si nuevamente se pulsa el
soft- key, cambia a la ventana de estado para las entradas.
[ Nombre ] Permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. Esta infor-
mación se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la
pró- xima activación.

El número de la entrada deseada también se puede introducir directamente a través del

teclado numérico. Al hacerlo, el foco se situará sobre la correspondiente entrada de la
ven-
tana de estado. Para ello, en la línea de estados debe estar activada la función ”NUM”.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 40

 7 Indicación (continuación)

7.1.2 Salida Digital

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los
estados de señales de las salidas de la unidad de control del robot.

1
2

(1) Rojo: Salida está activada (TRUE)

(2) Gris: Salida no está activada (FALSE)

Fig. 81 Vista estándar de salidas digitales

[ Entradas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las entradas
4096. A continuación el softkey cambia su rotulación. Si nuevamente se
pulsa el softkey, cambia a la ventana de estado para las salidas.
[ Valor ] Conmuta entre ”TRUE” y ”FALSE” el estado de la salida sobre la cual se en-
cuentra el foco. Este softkey solamente se puede utilizar si se mantiene
apre- tado uno de los pulsadores de hombre muerto. En el modo de
servicio  AUT , este softkey no se encuentra disponible.
[ Nobre ] Permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. Esta infor-
mación se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la
pró- xima activación.
7.1.3 E/S analógica
Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los valores de las 32
entradas/salidas analógicas.
En los diferentes campos se muestran los valores de
las entradas (rango de entre
- 10 V y +10 V), así como sus textos
largos. Los valores de las entradas no
son modifi- cables.

Fig. 82 Entradas analógicas

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 41

7 Estructura de menús

8 Estructura de menús
Los menús del software KUKA pueden abrirse haciendo clic sobre la correspondiente
tecla de menú.

Tecla de menú
Barra de menús

En la barra de menús, usted puede elegir entre las siguientes instrucciones:

Tecla de menú Opciones Apartado

Archivo Operaciones con ficheros y visualización de ficheros 8.1
Procesar Instrucciones para la creación y edición de programas 8.2
Configurar Entradas/salidas y ajustes del sistema 8.3
Indicación Funciones de indicación de entradas/salidas, posición, 8.4
con- tadores, variables
Inicialización *1 Funciones de ajuste, medición y servicio técnico 8.5
Instrucc.*2) Instrucciones de movimiento, de lógica, y PLC 8.6
Ayuda Información sobre la versión utilizada y ayuda online 8.7
*1 Parapoder utilizarla, no debe estar seleccionado ningún programa ni debe haber
ningún programa cargado en el editor
*2 Esta función sólo está disponible dentro de un programa

El acceso a submenús o instrucciones depende del grupo de usuarios utilizado. Si el

grupo de usuarios “UG15” se encuentra instalado, el grupo “Usuario” se restringe aún
más.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 42

 VKRC v5.4

8.1
Archivo

Grupo de
usuarios
“Experto”

Parámetro de proceso

Formatear Diskette(A:)

Grupo de
usuarios
“UG15”

Parámetro de proceso

Formatear Diskette(A:)

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 43

8 Estructura de menús (continuación)

Grupo de
usuarios
“Usuario” Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT
Error de listado

Imprimir Selección actual

Todo

Parámetro de proceso

Restaurar Disquete Todo Folgen

Red Aplicaciones Subprograma
Renombrar Selecció Datos del sistema Makros
n actual VW User
Formatear Diskette(A:)
Datos de máquina
Atributos Configuración Datos
E/S Textos largos
Filtro Drivers

Crear nuevos ficheros o subdirectorios*1 Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra insta-
lado.

» Fichero/Carpeta Doc. [Instrucciones],

Abre el directorio marcado Cap. [Navegador]
Carga el fichero fuente de un módulo marcado en el editor
» *.DAT 1)
Abre en el editor la lista de datos (*.DAT) correspondiente a
un archivo marcado.
» Error de listado
Abre una lista con los errores detectados en el fichero selec-
cionado
1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 44

1 Ajuste / desajuste del robot

1 Ajuste / desajuste del robot

1. Consideraciones básicas
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición definida, la llamada posición
me- cánica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo de
acciona- miento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero, el valor de codificador absoluta
para cada eje es guardado. Para poder desplazar el robot exactamente a la posición
mecánica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA).

El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura
y la misma carga, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa,
que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio frió o con
tempera- tura de régimen.

Nonio en el eje 5 Cartucho de medición en el

eje 2
Fig. 1 Diferencia nonio - cartucho de medición

Dependiendo del tamaño del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un
cartucho de medición para la recepción de un reloj comparador o de la UEA en los ejes.

4 3

(1) Unidad electrónica de ajuste o reloj comparador (3) Entalladura de medición

(2) Cartucho de medición (4) Palpador
Fig. 2 Corte de un cartucho de medición

Cap. 4 (45 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC
v5.4
Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debe
des- plazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación se
quita la tapa protectora del cartucho de medición y se instala un reloj comparador, o bien
una UEA. La UEA con la conexión “X32” se une mediante un cable a la caja de
conexiones del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medición cruza el punto más bajo de la
entalladura de medición, se ha alcanzado la posición mecánica cero. El comparador
electró- nico transmite a la unidad de control una señal eléctrica. Con ello, se ajusta el eje
correspon- diente.
Utilizando un reloj comparador, la posición mecánica cero es reconocida por el cambio
abrupto en la dirección de movimiento de la aguja indicadora. La posición de preajuste
facilita el desplazamiento a la posición mecánica cero. La posición de preajuste está
marcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y
se encuentra un poco antes de la posición cero. Antes del desplazamiento de ajuste
propiamente dicho, debe desplazarse el eje a esta posición.

A B
4
4 3 2 3 2

(1) Unidad electrónica de ajuste o reloj comparador (3) Palpador

(2) Entalladura de medición (4) Muesca / Grano
Fig. 3 Posición de preajuste (A) y posición mecánica cero (B)

El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+”

hacia “--”. Si el eje debe moverse desde “- ” hacia “+”, entonces debe, primeramente,
desplazar el eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar
el eje en la misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego
de inversión de los engranajes del reductor.

Cap. 4 (46 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.2 Ajuste con el reloj comparador

Desplace todos los ejes a ajustar hasta la posición de preajuste.

La posición de preajuste depende del tipo de robot.

Fig. 4 Posición de preajuste del eje 3

El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+”

hacia “--”. Si el eje debe moverse desde “- ” hacia “+”, entonces debe, primeramente,
desplazar el eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar
el eje en la misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego
de inversión de los engranajes del reductor.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición, y coloque un reloj comparador.

Fig. 5 Reloj comparador en el eje 3

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona

esta función estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo
correspon- diente.

Inicial. Medición
Ajustar Comparador
UEA
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot

Fig. 6
Instrucción
de menú
“Ajustar
Reloj” Cap. 4 (47 de 128)
 Programación por el usario
VKRC
v5.4

2.1 Última instrucción

La instrucción [ Instrucc. › Última instrucción ] permite la entrada de la última instrucción
eje- cutada, en donde los valores en los campo de entrada son valores propuestos.

De forma alternativa, este comando también está disponible a través de la barra de

softkeys.

2. Movimiento standard
1. Movimientos punto a punto (PTP)
El posicionamiento del sistema de robot se produce aquí por el recorrido más corto entre
dos puntos. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza al mismo
tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, la trayectoria del robot no
puede preverse con exactitud.

Cuando se utiliza esta instrucción, el movimiento es ejecutado a lo largo de una

trayectoria definida por el robot. Con el fin de considerar los efectos dinámicos y
evitar colisiones, si hay obstáculos cerca esta trayectoria debe ejecutarse con un
sobrecontrol de programa reducido (POV).

Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un

movi- miento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

Movimiento PTP con parada exacta

En los movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza con exactitud hasta
cada punto de destino.

1
1
P2

2 3
3 P3
P
2

(1) Posible trayectoria PTP (3) Menor distancia entre dos puntos
(2) Parada exacta

Fig. 26 Parada exacta

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 48

2 Instrucciones de programa (continuación)

Movimiento con posicionamiento aproximado

En el posicionamiento aproximado en una instrucción PTP, la unidad de control genera un
entorno de aproximación alrededor del punto, aquí P2. En cuanto se ha alcanzado ese en- torno, los
movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

1
P2

P3

P1

(1) Zona de posicionamiento aproximado

Fig. 27 Posicionamiento aproximado PTP

El posicionamiento aproximado depende de la velocidad “VB”, es decir, que el mayor posi-

cionamiento aproximado VE=100 % también se alcanza con una velocidad VB=100 %.
Con VE=100 % y VB=100 % el posicionamiento aproximado comenzaría en la mitad de la
distan- cia entre los puntos P1 y P2. Con VE=100% y una velocidad VB=75 %, el posicionamiento
aproximado comenzaría más tarde.

El entorno de aproximación máximo en movimientos de posicionamiento aproximado es

definido por el valor “VE” y representa un 50% del ángulo del eje directriz.

P2

P1

P3

Fig. 28 Entorno de posicionamiento aproximado

máximo

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 49

 Programación por el usario
VKRC
v5.4

P2

P1

P3

Fig. 29 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 100%

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: ma-

cros o instrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentos
de bus alternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquí
ana_vprop, que activan un retardo analógico, todos las demás ana_vprop pueden pro-
gramarse con posicionamiento aproximado.

Programación de un movimiento LIN

Tras seleccionar la opción [ Movimientos standard › PTP ] se abre el formulario Inline en la
ventana de programación para la declaración de valores necesarios para la ejecución de
esa instrucción.

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 PTP Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN,

KCIRC
2 1 ... 100 % del valor má-
VB Velocidad del movimiento
ximo
0 ... 100 % de la mitad del
paso
3 VE Entorno de aproximación
(0% = sin posicionamiento
aproximado)

4 ACC Aceleración 1 ... 100 % del valor má-

ximo

5 Wzg Número de la herramienta 1 ... 16

a utilizar
6 Punto de operación del
SPSTrig 0 ... 100 1/100s
PLC

Tab. 25 Elementos de campo PTP

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleración y los
me- nores recorridos además hacen que la carga de los motores de
accionamiento au- mente innecesariamente.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 50

2 Instrucciones de programa (continuación)

Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor [
 ] y [  ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada pueden modificarse por medio de las teclas de
estado [ +/- ]. Además, valores numéricos pueden declararse directamente con el teclado
numé- rico.

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento PTP en
cualquier momento.
En este caso, no se inserta la instrucción.
LIN/CIRC Conmuta entre los tipos de movimiento (campo 1).
Coord. Se asumen las coordenadas actuales de la posición del robot.
Instrucción OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en el
programa.

Tab. 26 Softkeys disponibles

Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han
de definir más adelante.

Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 51

 Programación por el usario
VKRC
v5.4

2.2.2 Movimientos lineales (LIN)

En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre sí de tal manera que el punto
de referencia de la herramienta o de la pieza, se mueva a lo largo de una recta hacia el
punto de destino.
Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere para la aproximación de un punto
un guiado de recorrido exacto con velocidad predeterminada.

Sólo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta o la pieza

pro- piamente dicha puede modificar su orientación de acuerdo a los ajustes durante el
movi- miento.

Movimiento LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto.

1
P2
P3
P1

(1) Parada exacta

Fig. 30 Parada exacta LIN

Movimiento con posicionamiento aproximado

En el posicionamiento aproximado en una instrucción LIN, la unidad de control genera un
entorno de aproximación alrededor del punto, aquí P2. En cuanto se ha alcanzado ese en- torno, los
movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

1
P2

P3

P1
(1) Entorno de aproximación

Fig. 31 Aproximación LIN

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 52

2 Instrucciones de programa (continuación)

El posicionamiento aproximado depende la velocidad “VB”, es decir, que el mayor

posiciona- miento aproximado se alcanza con VE=100 %. Con VE=100 % y VB=1000
mm/s el posicio- namiento aproximado comenzaría en la mitad de la distancia entre los puntos P1 y
P2. Si con VE=100% y una velocidad por ejemplo VB=750 mm/s, el posicionamiento
aproximado co- menzaría más tarde.
El entorno de aproximación máximo en movimientos de posicionamiento aproximado es
definido por el valor “VE” y representa un 50 % del ángulo del eje directriz.

P2

P1

P3

Fig. 32 Entorno de posicionamiento aproximado

máximo

P2

P1

P3

Fig. 33 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 1000%

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 53

 Programación por el usario
VKRC
v5.4

VB [mm/s]

2000
Pos. de
aproximación

1000
50% de VE

P1 P2 P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Ma-

cros o instrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentos
de bus alternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquí
ana_vprop, que activan un retardo analógico, todos los demás ana_vprop pueden pro-
gramarse con posicionamiento aproximado.

Programación de un movimiento LIN

Una vez seleccionado el punto del menú “LIN”, se visualiza en la ventana de
programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción LIN.

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN,

KCIRC
2 VB Velocidad de trayectoria 1 ... 2000 mm/s
0 ... 100 % de la mitad del
paso
3 VE Entorno de aproximación
(0 % = sin posicionamiento
aproximado)

4 ACC Aceleración 1 ... 100 % del valor má-

ximo

5 Wzg Número de la herramienta 1 ... 16

a utilizar

6 SPSTrig Punto de operación del

PLC 0 ... 100 1/100s

Tab. 27 Elementos de campo LIN

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleración y los
me- nores recorridos además hacen que la carga de los motores de
accionamiento au- mente innecesariamente.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 54

2 Instrucciones de programa (continuación)

Dependiente de la longitud del trayecto a recorrer, magnitud de la aceleración y tamaño de

la distancia de aproximación, es posible que la velocidad programada no pueda ser alcan-
zada.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor [
 ] y [  ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de
funcio- nes de estado [ +/- ]. Además, valores numéricos pueden declararse directamente
con el teclado numérico.

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento LIN en
cualquier momento.
En este caso, la instrucción no es memorizada.
CIRC/PTP El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del soft-
key.
Coord. Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidas
en el punto de destino.
Instrucción OK El movimiento queda memorizado.

Tab. 28 Softkeys disponibles

Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 55

 Programación por el usario
VKRC
v5.4

2.2.3 Movimientos circulares (CIRC)

Aquí se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre un arco
circular al punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos de inicio, puntos
auxiliares y puntos de destino. Como punto de inicio vale en este caso el punto de destino
de la instruc- ción del movimiento anterior. La orientación se modifica uniformemente
sobre el recorrido completo.
Los movimientos CIRC se utilizan cuando deben efectuarse procedimientos de procesa-
miento sobre un trayecto circular con velocidad predeterminada.

El punto de inicio, punto auxiliar y punto de destino se encuentran sobre un plano del
espa- cio. Para que la unidad de control pueda determinar este plano con la mayor
exactitud posi- ble, estos tres puntos deben tener la mayor separación posible entre sí.
Sólo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta
propiamente dicha puede mo- dificar su orientación durante el movimiento.

Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos
de destino con posicionamiento exacto.

3 1
2

2 3
3 1

(1) Punto inicial

(2) Punto auxiliar
(3) Punto final
Fig. 34 Parada exacta CIRC
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado
En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa un en-
torno de aproximación alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia se in-
troduce en este entorno, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instrucción
siguiente.

3 1

2 3
2
1

(1) Punto de arranque (3) Punto final

(2) Punto auxiliar (4) Entorno de aproximación

Fig. 35 Posicionamiento aprox. CIRC

Ing. Claudio Alberto Reyes Vazquez 56

2 Instrucciones de programa (continuación)

Programación de un movimiento CIRC

Tras seleccionar la opción “CIRC” del menú “Movimiento”, se abre en la ventana de pro-
grama el formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecución de
esta instrucción.

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 CIR Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN,

KCIRC
2 VB Velocidad de trayectoria 1 ... 2000 mm/s
0 ... 100 % de la mitad del
paso
3 VE Entorno de aproximación
(0 % = sin posicionamiento
aproximado)

4 ACC Aceleración 1 ... 100 % del valor má-

ximo

5 Wzg Número de la herramienta 1 ... 16

a utilizar

6 SPSTrig Punto de operación del

0 ... 100 1/100s
PLC
Tab. 29 Elementos de campo CIRC

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleración y los
me- nores recorridos además hacen que la carga de los motores de
accionamiento au- mente innecesariamente.
Según la longitud del recorrido, el valor de la aceleración y el valor del entorno de
aproxima- ción, puede suceder que no pueda ser alcanzada la velocidad de
desplazamiento progra- mada.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor [
 ] y [  ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de
funcio- nes de estado [ +/- ]. Además, valores numéricos pueden declararse directamente
con el teclado numérico.
Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento CIRC en
cualquier momento pulsando la tecla del softkey.
En este caso, la instrucción no es memorizada.
PTP/LIN El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del soft-
key.
Coord. PA Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidas
en el punto auxiliar.
Coord. PF Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidas
en el punto final.
Instrucción OK Para finalizar, pulse este softkey o la tecla de entrada. El movi-
miento queda memorizado.

Tab. 30 Softkeys disponibles

VKRC
v5.4
2 Instrucciones de programa (continuación)
2 Instrucciones de programa (continuación)