Respuesta en Frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de un sistema
ante una entrada senoidal.
Un sistema lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de
amplitud R y frecuencia 0 , su salida seguirá siendo senoidal de la misma frecuencia pero
probablemente con otra magnitud y fase .
La ganancia en un sistema como el anteriormente descrito, es un parámetro muy importante
a tomar en cuenta, ya que la magnitud de su salida depende de ella, por lo que se debe
analizar con sumo interes la influencia de la frecuencia sobre la Ganancia, utilizando para
ello, el grafico de la Respuesta en Frecuencia
Respuesta en frecuencia
La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura 1 es:
C ( s) G ( s) R( s)
como es un análisis senoidal, se cambia la variable compleja s por j
C ( j ) G ( j ) R ( j ) C ( j )
G ( j )
R ( j )
donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo
C ( jw)
G ( j ) G ( j )
R ( jw)
2
Respuesta en frecuencia
Diagramas de Bode
3
Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de una función en
estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a infinito. El punto de referencia
del análisis de la Respuesta de Frecuencia, se inicia en la ecuacion caracteristica, ya que ella
señala la condicion de inestabilidad:
1 G ( s ) H ( s ) 0 G ( s ) H ( s ) 1 s j G ( jw) H ( jw) 1
G ( j ) H ( j ) 1 (condición de magnitud)
y G ( j ) H ( j ) 180(2k 1) (k 0,1,2,.....) (condición de angulo)
Si la ganancia de lazo abierto es:
GOL G ( s ) H ( s ) si, s = jw entonces: GOL ( j ) G ( j ) H ( jw)
conH ( jw) 1 entonces:
GOL ( jw) G ( jw)
Generalmente se expresa la ganancia en decibeles (dB), debido a la relación logaritmica entre
potencia y audio
GdB 20 log G ( j ) con: G ( jw) V0
Vi
GdB sera positivo siG ( j ) 1 es decir Vo > Vi es decir Amplifica
y el angulo de fase como: G ( j ) arctag G ( j )
Cabe destacar que si la magnitud es 0 dB, significa que la ganancia adimensional G(jw)
es igual a 1, es decir, que la señal de salida es igual en magnitud a la de entrada
Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento de una función de
transferencia por separado y el efecto total del sistema, se obtiene simplemente sumando las
magnitudes y ángulos de fase de todos ellos.
La ventaja anterior resalta más cuando es necesario agregar otros elementos al sistema. En
estos casos para obtener la nueva gráfica de Bode no es necesario recalcular todo el
sistema, simplemente se suman a los elementos ya analizados.
Elementos básicos de una función de transferencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadráticos
derivador
Ejemplo:
s ( s 2)( s 3)
G (s)
s ( s 5)
integrador
5
Respuesta en frecuencia
Si existen más de un derivador o integrador:
Derivadores
G (s) s n 20 log ( j ) n 20n log dB
G ( jw) ( jw) n 90 n para todo rango de
Integradores
1 1
G (s) n 20 log 20n log db
s 1 ( j ) n
G ( jw)
( jw) n 90 n para todo rango de
Bode Diagram
Bode Diagram 20
60
0
s1
40
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
-20
20
0
-40
s3
s1 -60
-20 -90
270
-135
225
Phase (deg)
s3
Phase (deg)
-180
180
-225
135
-270
90 0 1
10 10
10
0 1
10 6
Frequency (rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden
G ( s ) s 1 G ( jw) jw 1
Mag dB 20 log 1 j 20 log 1 2 2 dB y tan 1
Bode Diagram
Con 1
40
G ( j ) (1) j 1 1 jw 30
Magnitude (dB)
G (s) s 1 20
1
c frecuencia de corte 1 System: sys
Frequency (rad/sec): 1
10
Magnitude (dB): 3.01
Mag db 3,01 45 0
90
Phase (deg)
45
0
-2 -1 0 1 2
10 10
c 10
Frequency (rad/sec)
10 10
7
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1 1
G (s) G ( jw)
s 1 jw 1
1 1
20 log 20 log 1 2 2 dB y tan
1 j
Bode Diagram
0
De la figura:
System: sys
1 -10 Frequency (rad/sec): 1
G ( j ) 1
Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01
1 j -20
-30
1
c frecuencia de corte
-40
0
Phase (deg)
-45
c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
8
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden (eso ocurre cuando
las raices son complejas), se normalizan de la siguiente forma:
1
2
G ( j ) 1 2 j j
n n
- Ceros de segundo orden
2 2
2
20 log1 2 j j 20 log 1 2 2
n n n 2
2
n
tan 1
2
1 2
n c n
9
Respuesta en frecuencia
- Polos de segundo orden
2
1 2
20 log 2
20 log 1
2
2
n 2
1 2 j j
n n
2
n
tan 1
2
1 2 c n
n
10
Respuesta en frecuencia
Ceros de segundo orden
s 2 2n n2
Bode Diagram
2
s s9 80
G (s)
9 60
c n 3
Magnitude (dB)
40
2 n 1 6 1 20
1/ 6 0
s 2 3s 9 -20
G (s) 180
9
0.5
135
Phase (deg)
90
s 2 4.2 s 9
G (s) 45
9
0
0.7 10
-1 0
10
1
10
2
10
Frequency (rad/sec) 11
3
Respuesta en frecuencia
Polos de segundo orden Bode Diagram
20
c n 3 0
9
G (s)
Magnitude (dB)
-20
s2 s 9
-40
1/ 6
-60
-80
9 0
G (s) 2
s 3s 9 -45
Phase (deg)
0.5 -90
9 -135
G (s) 2
s 4.2 s 9 -180
-1 0 1 2
0.7
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
12
3
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema
12( s 3)
s 2 ( s 5)( s 2 6 s 13)
no pueden factorizarse
Normalizando: 36 1
( s 1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s 1)( s 1)
5 13 13
Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador, un polo en -5 y
polos cuadráticos. Se buscan la gráfica de Bode de cada uno y después se suman.
13
Respuesta en frecuencia
Aportaciones individuales en magnitud. y ángulo
1 1
36 / 65 1 s 1
s2 Bode Diagram s 1 5
3
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
2
s 6
s 1
-60 13 13
-80
90
0
Phase (deg)
-90
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) 14
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante) Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-180
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
15
Comparacion entre respuesta en el Tiempo y en la Frecuencia
16
Pico Maximo (Mr) de Resonancia, Frecuencia de Resonancia (wr)
y Ancho de Banda (BW)
El ancho de banda es el valor de frecuencia
a partir del cual la ganancia cae a 70,7% de su valor
frecuencia ancho de banda
de resonancia
Margen de Ganancia : (MG )
el margen de ganancia es el recíproco de la magnitud G(jw) en
la frecuencia a la cual el ángulo de fase es -180°. Si se define la frecuencia de cruce de fase
w1
como la frecuencia a la cual el ángulo de fase de la función de transferencia en lazo
abierto es igual a -180°, teoricamente se determina por medio de la
formula:
1 X
1 o en dB: MGdB 20 log 20 log G ( jw) GdB con G ( jw) 0
MG G ( jw) Xi
G ( jw)
Si X i X o entonces: G ( jw) 1 GdB 0 MGdB 0 y no habría amplificación.
Si X i X o entonces: G ( jw) 1 GdB 0 MGdB 0 y habría amplificación.
Margen de Fase: el margen de fase es la cantidad de retardo de fase adicional en
la frecuencia de cruce de ganancia (aquella frecuencia para la cual G dB=0 , o G ( jw) 1 ),
requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad. El margen de fase γ es de
180° más el ángulo ф de fase de la función de transferencia en lazo abierto en la
frecuencia de cruce de ganancia, o:
180 GdB 20 log G ( j )
GdB GdB
Relación entre la Respuesta de Frecuencia y la Estabilidad
ANÁLISIS de la ESTABILIDAD
- Para un sistema estable de fase mínima (F-T que no tienen polos ni ceros en el SPD), el
Margen de Ganancia indica cuanto puede variarse la Ganancia antes que el
sistema se vuelva inestable. Un concepto similar puede aplicarse al Margen de Fase.
- Para un sistema de fase no mínima (F-T que tienen polos y/o ceros en el SPD) y que sea
inestable el Margen de Ganancia indica cuanto puede variarse la Ganancia antes que el
sistema se vuelva estable. Un concepto similar puede aplicarse al Margen de Fase.
- Debe señalarse que el puro Margen de Ganancia o el puro Margen de Fase no aportan
un indicio suficiente sobre la estabilidad relativa, por lo que deben considerarse ambos
para el estudio de la misma.
-Los Márgenes adecuados de Fase y Ganancia, no aseguran un comportamiento confiable
del sistema, para variaciones en frecuencia de algunos componentes debido a ruidos inde-
seados
20
G(s)
H(s)=1
Ubicación de los
polos para K = 10
21
Ubicación de los polos para ambos valores de K
Análisis de la Estabilidad
Ubicación de 2 polos en la frontera entre ambos semiplanos
22
Diagrama de Bode para G(s)
A continuación se muestra el diagrama de
Bode de G(s) para K = 10.
Gráficamente se obtiene un MG = 8 dB y un
MF = 21°. Tal y como se muestra en el LGR
para el valor de K aludido el sistema es
estable, por lo que los márgenes nos indican
aquellos valores para los cuales puede incre-
mentarse el sistema antes de caer en la
inestabilidad.
Para que se inestabilice el sistema, el valor de K
debe ser mayor o igual a 30 (según gráfico
del LGR)
159° •
23
A continuación se muestra el diagrama de
Bode de G(s) para K = 100.
Gráficamente se obtiene un MG = -12 dB y un
MF = -30°. Tal y como se muestra en el LGR
para el valor de K aludido el sistema es
inestable, por lo que los márgenes nos indican
aquellos valores para los cuales puede incre-
mentarse el sistema antes de caer en la
estabilidad.
Para que se estabilice el sistema, el valor de K
tendría que variar entre 0 y 30
24
Aplicación con Matlab
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26
sisotool(num,den): hace una representacion mas géneral de las FT
