Chapitre 4 :Les capteurs dans les
entraînements électriques
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Introduction
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Dans tous les domaines de production industrielle on a besoin
d’information continue sur :
• le déplacement,
• la position,
• la vitesse des outils ou des produits.
interrupteurs et Capteurs imprécis et
détecteurs de ne répondent que
positions (TOR) partiellement aux
besoins de de
flexibilité
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D’où la nécessité de capteurs permettant de maîtriser
entièrement la position et la vitesse. Ces capteurs sont liés
mécaniquement, à travers leurs axes, aux arbres des moteurs qui
les entraînent.
En outre, pour un contrôle sauf et performant, il faut entourer
les actionneurs avec des capteurs de courant et de tension
délivrant continuellement des informations sur l’état de
fonctionnement.
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1. Les capteurs de position et de vitesse (Capteurs
mécaniques) :
Les principaux capteurs mécaniques utilisés pour la mesure des
grandeurs mécaniques ‘vitesse et position angulaire du rotor’
sont :
• La génératrice tachymétrique (Analogique)
• Le résolveur (Analogique)
• L’encodeur (Digital)
• Le capteur mécanique à effet Hall (Digital)
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1.1 La Génératrice Tachymétrique :
C’est une petite génératrice à courant continu fonctionnant à
vide. Elle délivre donc une tension proportionnelle à la vitesse de
rotation :
E k
Exemple de constante :
10V
k 1000 tr /min
La mesure est analogique.
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1.2 Mesure de la position par Résolveur/Digitaliseur
Ce capteur est constitué de deux parties : Un résolveur et un
module de conversion résolveur-digitaliseur R/D
Le résolveur est une machine tournante comportant deux circuits
magnétiques, l'un sur le stator et l'autre sur le rotor :
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L'enroulement rotorique est alimenté par une tension alternative
U0 (Signal de référence), la fréquence type fref de cette tension est
comprise entre 2kHz et 10kHz :
U 0 U m sin ( wref t )
Le stator comporte deux enroulements en quadrature. Les
signaux U1 et U2 délivrées par ces enroulements sont donc des
tensions alternatives dont l'amplitude est modulée en fonction de
la position du rotor :
U1 (t, ) E sin .sin ( wref t )
U 2 (t, ) E cos .sin ( wref t )
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Ces tensions contiennent implicitement l'information sur la
position du rotor qui peut être extraite de la manière
suivante : U
arctg
1
2
U
Le traitement numérique de ces signaux et de la tension
d'alimentation du rotor, est réalisé au moyen d’une carte à
processeur (digitaliseur).
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A fin d’enlever l’ambiguïté causée par la transformation arctg
dans les 4 quadrants, il faut tenir en compte du signe du résultat
(implicitement des signaux de U1 et U2), alors :
U1 ( k ) U1 ( k )
( k ) arctg si 0
2
U ( k ) U 2 ( k )
U (k ) U (k )
( k ) arctg 1 si 1 0
U 2 (k ) U 2 (k )
Le schéma bloc de la procédure réalisée par le digitaliseur est le
suivant :
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b. Caractéristiques du résolveur
Avantages :
• La mesure délivrée est absolue.
• Très bonne précision (analogique)
Inconvénients dus au digitaliseur :
• Limitation au niveau de la vitesse et de l’accélération
maximale permise.
• Temps de réponse relativement élevé à cause du traitement
numérique.
•Prix relativement élevé.
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1.3 Mesure de la position par codeur optique
Lié mécaniquement à un arbre qui l’entraîne, son axe fait tourner
un disque percer qui lui est solidaire
Il est constitué de :
• Eléments détecteurs (DEL et photodiodes),
• Disque codé,
• Un circuit électronique pour l'amplification et la mise en forme des signaux délivrés
par le détecteur
Il existe deux types de codeurs optiques :‘absolu’ et ‘incrémental’.
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a. Mesure de la position par codeur absolu
Le disque des codeurs absolus comporte un nombre « n » de
pistes concentriques divisées en segments égaux alternativement
opaques et transparents.
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A chaque piste est associé un couple émetteur / récepteur
optique (diode D.E.L. et photodiode).
Pour chaque position angulaire de l’axe, le disque fournit un
1
«Code» de longueur « n » correspondant à n ème de tour.
2
Un codeur absolu délivre, alors, en permanence un code qui est
l’image de la position réelle. Cette mesure est absolue.
Pour chaque position angulaire
de l’axe, le disque fournit un
code binaire de 3 bits
correspondant à 1/8ème de tour.
n bits Résolution = 2n (précision 2/2n )
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b. Mesure de la position par codeur incrémental
Le disque comporte 2 pistes de fenêtres transparentes et un trou
d’index.
Pour un tour complet du codeur, le faisceau lumineux est coupé
(N) fois sur les deux pistes. Le circuit amplificateur délivre deux
signaux carrés A et B en quadrature ayant N impulsions.
La piste intérieure comporte une seule fenêtre transparente et
délivre une seule impulsion par tour. Ce signal Z détermine une
position de référence (index) et permet la réinitialisation à
chaque tour.
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A Le déphasage de 90°
électrique des signaux A et B
B
permet de déterminer le sens
Z
de rotation.
Le comptage-décomptage des impulsions par l’unité de traitement
permet de définir la position du mobile.
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a. Résolution du codeur
Trois cas peuvent se présenter selon les fronts détectés :
• Détection des fronts montant de A résolution = N, (précision
2/N )
• Détection des fronts montant et descendants de A résolution
= 2N, (précision 2/2N )
• Détection des fronts montant et descendants de A et de B
résolution = 4N, (précision 2/4N )
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b. Caractéristiques
La vitesse assez limitée car la qualité de la lumière transmise au
détecteur devient insuffisante lorsque la vitesse s'accroît.
Fragile et encombrant (pour une résolution satisfaisante >1000
points/tour).
Nécessite le traitement des signaux délivrés par le détecteur.
Bas prix (réalisation simple).
Sensible au coupure d’alimentation.
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c. Mesure de la position par capteur à effet hall
Ce type de capteur est essentiellement utilisé pour la commande des moteurs
Bushless. Il est constitué de trois sondes à effet Hall Ha, Hb et Hc utilisées
pour détecter le champ d’induction produit par l’aimant et pour ainsi
mesurer grossièrement la position du rotor. Elles sont solidaires au stator,
logées directement dans celui-ci ou sur une pièce fixée au stator et espacées
de 120°. Les sondes délivrent trois signaux carrés décalés de 120° chacun par
rapport à l’autre. C’est sur la base de ces signaux que les phases du moteur
seront commutées. b
a
Hb Br
Ha
Hc
Ha
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1. Capteurs de tension et de courant
Afin de mesurer les tensions et les courants il faut disposer de capteurs, isolés
galvaniquement, délivrant les signaux correspondant aux entrées du moteur.
On opte usuellement pour des capteurs à base de shunt ou résistance avec des
Ampli Opérationnel d’isolement ou pour des capteurs à effet Hall.
Nous détaillons dans ce paragraphe la mise œuvre des deux modules à effet
Hall du fabriquant LEM :
•LV 25-P pour la tension.
•LA 25-NP pour le courant.
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Leur principe est basé sur la compensation magnétique, le champ magnétique
créé par les ampères-tours primaires (courant Ip à mesurer x nombre de
spires primaires) est compensé par un champ magnétique créé par les
ampères-tours secondaires (courant Is de mesurer x nombre de spires
secondaires). Le système comprend un détecteur d'induction associé à un
circuit électronique générateur de courant. D'où la relation fondamentale:
Np Ip = Ns Is
Les schémas des raccordements des deux capteurs sont représentés
Amplificateur
_
Détection
d'induction
Entrée
Np Ns
primaire Rm
Circuit magnétique Courant proportionnel
à la grandeur mesurée
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Les schémas des raccordements des deux capteurs sont représentés
Tension à mesurer Courant à mesurer
RHT
+HT -HT
LV 25-P LA 25-NP
_ _ +
+ M M
Rm Rm
-15V +15V -15V +15V
Vs Vs
Vers entrées Vers entrées
analogiques analogiques
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Fin de Chapitre 4
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