LOIS ENTREE-SORTIE EN POSITION

- MODELISATION D’UN MECANISME -

ET EN VITESSE

LOIS ENTREE-SORTIE DES TRAINS D’ENGRENAGES EPICYLOÏDAUX

Exercice 1 : DIFFÉRENTES CONFIGURATIONS D’UN TRAIN
ÉPICYCLOÏDAL
Question 1 : Compléter les tableaux suivants représentant les différentes configurations
possibles de ce train.
Porte Planétaire Planétaire
Satellite Relation de Willis Raison de base du train
satellite A B
ω1/0 z2a z3
2 4 1 3 ω1/0 − λ.ω3/0 + ( λ − 1) .ω4/0 = 0 λ= = ( −1)1. .
ω3/0 ω4 / 0 = 0
z1 z2b
Pour déterminer le rapport de transmission d’un train épicycloïdal, il faut :
1) écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que
certaines entrées sont bloquées ou ont une vitesse imposée ;
2) puis simplifier la relation obtenue en tenant compte de ces particularités.
Pièce Pièce de
Pièce
Relation de Willis simplifiée avec e et s, ωe /0
fixe/bâti Rapports de transmission : i=
d’entrée sortie
0
et en tenant compte de la pièce qui est fixe ωs /0
ωe /0
1 3 4 ωe /0 − λ.ωs /0 = 0 i= =λ
ωs /0
ω
1 4 3 ωe /0 + ( λ − 1) .ωs /0 = 0 i = e /0 = 1 − λ
ωs /0
ω 1
3 1 4 ωs /0 − λ.ωe /0 = 0 i = e /0 =
ωs /0 λ
ω λ −1
3 4 1 −λ.ωe /0 + ( λ − 1) .ωs /0 = 0 i = e /0 =
ωs /0 λ
ω 1
4 1 3 ωs /0 + ( λ − 1) .ωe /0 = 0 i = e /0 =
ωs /0 1 − λ
ω λ
4 3 1 −λ.ωs /0 + ( λ − 1) .ωe /0 = 0 i = e /0 =
ωs /0 λ − 1
4, 3 1 ωs /0 − λ.ωe1/0 + ( λ − 1) .ωe 2/0 = 0

Exercice 2 : SÉCATEUR PELLENC

Question 1 : Donner la relation de Willis de ce train épicycloïdal.

ω Z ⋅Z Z
ω1/ 0 − λ ⋅ ω3 / 0 + (λ − 1) ⋅ ω4 / 0 = 0 avec λ = 1/ 0 = ( −1)1 3 2 = − 3
ω3 / 0 Z1 ⋅ Z2 Z1
ω4 / 0 = 0

Pour déterminer le rapport de transmission d’un train épicycloïdal, il faut :

1) écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que
certaines entrées sont bloquées ou ont une vitesse imposée ;
2) puis simplifier la relation obtenue en tenant compte de ces particularités.

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Question 2 : Simplifier la relation de Willis en utilisant le fait que le planétaire 3 est fixe. En
ω4/0
déduire en fonction de Z1 et Z3.
ω1/0
ω 1 1 Z1
On a ω + ( λ − 1) ⋅ ω = 0 (car ω = 0 ), donc ⇒ 4 / 0 = = =
1/ 0 4/0 3/0 ω1/ 0 1 − λ Z Z1 + Z3
1+ 3
Z1
Question 3 : Faire l'application numérique et déterminer une relation entre Z1 et Z3. Sachant
que Z1=19, en déduire Z3.
ω4 / 0 N4 / 0 350 ω Z1
On a = = = 0,25 ⇒ 4 / 0 = = 0,25
ω1/ 0 N1/ 0 1400 ω1/ 0 Z1 + Z3
19
Donc Z 3 = − 19 = 57
0,25
Question 4 : Justifier que les roues dentées du train ont les mêmes modules. Déterminer une
relation géométrique entre les diamètres des éléments dentés d1, d2 et d3 puis en
déduire une relation entre Z2, Z1 et Z3 (condition d'entraxe). Calculer la valeur de
Z2.
d3 d
On a = 1 + d2
2 2
or d = m ⋅ Z (car 2 roues dentées doivent avoir le même module pour pouvoir engrener)
i i
Z Z Z3 Z1 57 19
donc : 3 = 1 + Z ⇒ Z 2 = − = − = 19
2 2 2 2 2 2 2
Exercice 3 : POULIE RÉDUCTEUR REDEX
ωs /18
Question 1 : Déterminer l’expression du rapport de réduction r = en fonction des
ωe /18
nombres de dents des roues dentées.
Satellite 6, 10
Porte satellite 5
1er cas : on choisit
Planétaire A 31
Planétaire B 24
Relation de Willis : ω31/18 − λ1.ω24/18 + ( λ1 − 1) .ω5/18 = 0
ω31/18 z6 z24
avec λ1 = = ( −1)2 . .
ω24/18 ω5 /18 = 0
z31 z10
Pour déterminer le rapport de transmission d’un train épicycloïdal, il faut :
1) écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que
certaines entrées sont bloquées ou ont une vitesse imposée ;
2) puis simplifier la relation obtenue en tenant compte de ces particularités.
avec : 24 fixe par rapport à 0, 5 est l'entrée e et 31 la sortie s
D'où : ωs /18 + ( λ1 − 1) .ωe /18 = 0
ωs /18 z z
= 1 − 6 ⋅ 24
ωe /18 z31 z10

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Question 2 : Faire l’application numérique.

ωs /18 34 49
= 1− ⋅ = −0,17
ωe /18 46 31
Question 3 : Retrouver ce résultat en inversant, par rapport au choix fait précédemment,
l’ordre des planétaires dans la relation de Willis.
2ème cas : on choisit
Planétaire A 24
Planétaire B 31
Relation de Willis : ω24/18 − λ2 .ω31/18 + ( λ2 − 1) .ω5/18 = 0
ω24/18 z31 z10
avec λ2 = = ( −1)2 . .
ω31/18 ω5 /18 = 0
z6 z24
Pour déterminer le rapport de transmission d’un train épicycloïdal, il faut :
1) écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que
certaines entrées sont bloquées ou ont une vitesse imposée ;
2) puis simplifier la relation obtenue en tenant compte de ces particularités.
avec : 24 fixe par rapport à 0, 5 est l'entrée e et 31 la sortie s
D'où : −λ2 ⋅ ωs /18 + ( λ2 − 1) .ωe /18 = 0
ωs /18 1
= 1−
ωe /18 λ2
Application numérique :
ωs /18 34 49
= 1− ⋅ = −0,17
ωe /18 46 31
On retrouve bien le même rapport de réduction dans les 2 cas.
Ainsi le choix du planétaire A ou B n’a pas d’importance dans la relation de Willis.

Exercice 4 : BOITIER DE COMMANDE DE RABOTEUSE

Question 1 : Déterminer, en fonction des nombres de dents des roues dentées, la relation
entre ωM /0 , ωM /0 et ωs /0 .
1 2

Relation de Willis :
ω Z ⋅Z
ω10 / 0 − λ ⋅ ω11/ 0 + (λ − 1) ⋅ ω13 / 0 = 0 avec λ = 10 / 0 = ( −1)2 11 9B
ω11/ 0 Z10 ⋅ Z9C
ω13 / 0 = 0
ω13 / 0 Z
On a aussi : = ( −1)1 ⋅ 8 (train simple)
ω8 / 0 Z13
Z11 ⋅ Z9B Z11 ⋅ Z9B Z8
Donc : ω − ⋅ ω − ( − 1) ⋅ ( ) ⋅ ωM / 0 = 0
M1 / 0 Z ⋅ Z s / 0 Z ⋅Z Z13 2
10 9C 10 9C
Question 2 : Déterminer, après avoir formulé l’hypothèse qui convient, la relation entre les Zi
liée aux conditions géométriques de montage des roues dentées.
Dans le cas ou toutes les roues dentées ont le même module m : ⇒ D = m ⋅ Z
i i
On a : R
10 + R9B = R11 + R9C ⇒ Z10 + Z9B = Z11 + Z9C

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Exercice 5 : TREUIL-PALAN DE PONT ROULANT

Question 1 : Compléter le repère des pièces dans le tableau décrivant les 2 trains épicycloïdaux
(droite et gauche).

Question 2 : Déterminer la condition géométrique de montage qui relie les zi .

Pour le train épicycloïdal 1 (droite) :
D10d = D1 + 2.D2 ⇒ Z10d = Z1 + 2 ⋅ Z2 (pour pouvoir engrener ensemble, il faut
m10d = m1 = m2 )
Pour le train épicycloïdal 2 (gauche) :
D10g = D4 + 2.D5 ⇒ Z10g = Z4 + 2 ⋅ Z5 (pour pouvoir engrener ensemble, il faut

m10 g = m4 = m5 )
Question 3 : Indiquer les repères des pièces matérialisant l’entrée et la sortie du système.
Pièce d’entrée : arbre 1
Pièce de sortie : arbre 7
Question 4 : Déterminer, en fonction des nombres de dents, le rapport de
ωs /0
transmission k = .
ωe /0
Pour le train épicycloïdal 1 (droite) :
Relation de Willis :
ω1/ 0 Z
ω1/0 − λ1 ⋅ ω10d /0 + (λ1 − 1) ⋅ ω4/0 = 0 avec λ1 = = −(1)1 10d
ω10d / 0 Z1
ω4 / 0 = 0
Pour le train épicycloïdal 2 (gauche) :
Relation de Willis :
ω4/0 Z10g
ω4/0 − λ2 ⋅ ω10g /0 + (λ2 − 1) ⋅ ω7/0 = 0 avec λ2 = = −(1)1
ω10g /0 Z4
ω7 / 0 = 0
Pour déterminer le rapport de transmission d’un train épicycloïdal, il faut :
1) écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que
certaines entrées sont bloquées ou ont une vitesse imposée ;
2) puis simplifier la relation obtenue en tenant compte de ces particularités.
De plus : ω10d /0 = ω10g /0 = 0 , ω1/0 = ωe /0 et ω7/0 = ωs /0 .
⎧ ω4 / 0 1
⎪ =
⎧⎪ ωe / 0 + (λ1 − 1) ⋅ ω4 / 0 = 0 ⎪ ωe / 0 1 − λ1
Donc : ⇒ ⎨ ⇒⎨
⎪⎩ω4 / 0 + (λ2 − 1) ⋅ ωs / 0 = 0 ⎪ ωs / 0 1
⎪ω =
⎩ 4 / 0 1 − λ2
Ce qui nous donne :
ω ω ω 1 1 ω Z1 Z4
k = s/0 = 4/0 ⋅ s/0 = ⋅ ⇒k = s/0 = ⋅
ωe / 0 ωe / 0 ω4 / 0 1 − λ1 1 − λ2 ωe / 0 Z1 + Z10d Z4 + Z10g

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Question 5 : Compléter le tableau ci-contre en indiquant le nombre de dents, le module et les

diamètres primitifs des différents pignons ou couronnes.

⎧⎪m10d = m1 = m2
On a Di = mi ⋅ Zi et ⎨
⎪⎩m10g = m4 = m5
Question 6 : En déduire la valeur numérique du rapport de réduction du système.
ωs /0 21 23
k= = ⋅ = 0,029
ωe /0 21 + 123 24 + 91
Question 7 : Identifier les solides en mouvement quelconques. En déduire les positions des CIR
qui seront utiles lors de l’utilisation d’une méthode graphique.
Solides en mouvement quelconque : Les satellites 2 et 5
On aura certainement besoin d’utiliser : I2/0 → D et I5/0 → G (tout point de RSG est un CIR)
Question 8 : Imaginer et mettre en œuvre une démarche pour déterminer graphiquement (dans
la position du système décrite sur la figure) le vecteur vitesse du centre F de la
uuuuuuur
roue 5 par rapport au bâti 0 : VF ∈5/0 . (Justifier les différentes étapes de la
construction).

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uuuuuur uuuuuuur uuuuuur r
VB∈1/0 = VB∈2/0 (car RSG de 2 / 1 au po int B ⇒ VB∈2/1 = 0 )
uuuuuuur uuuuuuur
Connaissant I2/0 et VB∈2/0 , on détermine VC∈2/0 par la répartition linéaire des vitesses.
En utilisant la composition des vecteurs vitesses au point C, on obtient
uuuuuuur uuuuuuur uuuuuuur uuuuuuur
VC∈4/0 = VC∈4/2 + VC∈2/0 = VC∈2/0 (car comme C centre de la rotation de 4/2, on a
uuuuuuur r
VC∈4/2 = 0 ).
uuuuuuur uuuuuuur
Connaissant A et VC∈4/0 , on détermine VE∈4/0 par la répartition linéaire des vitesses.
uuuuuuur uuuuuuur uuuuuuur r
VE∈4/0 = VE∈5/0 (car RSG de 5 / 4 au po int E ⇒ VE∈5/ 4 = 0 )
uuuuuuur uuuuuuur
Connaissant I5/0 et VE∈5/0 , on détermine VF ∈5/0 par la répartition linéaire des vitesses.

uuuuuuur uuuuuuur
Question 9 : Justifier que VF ∈5/0 = VF ∈7/0 . En déduire, en utilisant les propriétés du théorème
de Thalès (proportionnalité des côtés dans les triangles de répartition linéaire des
uuuuuuur uuuuuur
vecteurs vitesse), la relation entre VF ∈7/0 , VB∈1/0 , R1 , R2 et R4 .
uuuuuuuuuur uuuuuuuuuur uuuuuuuuuur
VF ∈ 5 / 0 = VF ∈ 5 / 7 + VF ∈ 7 / 0 (F est le centre de la rotation du Mvt 5/7)
1424r 3
0
D’après le théorème de Thalès :
uuuuuuur uuuuuuur uuuuuuur
VF ∈7/0 R 1 V E ∈5/0 R4 V C∈4/0 R 1
uuuuuuuur = 5 = uuuuuuuur = uuuuuuuur = 2 =
VE∈5/0 2.R5 2 VC∈4/0 R1 + R2 VB∈1/0 2.R2 2
uuuuuuur uuuuuuur uuuuuuur
VF ∈7/0 VE ∈5/0 VC∈4/0 1 R4 1
D’où : uuuuuuuur . uuuuuuuur . uuuuuuuur = . .
VE∈5/0 VC∈4/0 VB∈1/0 2 R1 + R2 2
uuuuuuur
VF ∈7/0 1 R4
Ce qui nous conduit à : uuuuuuuur = .
VB∈1/0 4 R1 + R2

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Question 10 : En déduire, en fonction de R1 , R2 , R4 et R5 , le rapport de

ωs /0
transmission k = .
ωe /0
Les mouvements de 1/0 et 7/0 sont des mouvements de rotation de centre A, donc :
uuuuuur uuuuuuur
VB∈1/0 = ω1/0 .AB = ω1/0 .R1 et VF ∈7/0 = ω7/0 .AF = ω7/0 .(R4 + R5 )
uuuuuuuuuur uuuuuuuuuur
En remarquant que les deux vecteurs vitesses V et V
B ∈ 1/ 0 F ∈ 7 / 0 ont même sens, on peut
écrire :
ω7/0 .(R4 + R5 ) 1 R4
= ⋅
ω1/0 .R1 4 R1 + R2
Donc :
ω7/0 ωs /0 1 R4 R1
= = ⋅ ⋅
ω1/0 ωe /0 4 R1 + R2 R4 + R5
Question 11 : Retrouver, à l’aide du résultat de la question 2, le rapport de transmission
ωs /0
k= en fonction du nombre de dents.
ωe /0
On a :
R10d − R1
Q 2 → R10d = R1 + 2.R2 ⇒ R2 =
2
R10g − R4
et R10g = R4 + 2.R5 ⇒ R5 =
2
ωs /0 1 R4 R1
Q10 → = ⋅ ⋅
ωe /0 4 R1 + R2 R4 + R5
ωs /0 1 R4 R1
⇒ = ⋅ ⋅
ωe /0 4 R + R10d − R1 R10g − R4
1 R4 +
2 2
ωs /0 1 2 ⋅ R4 2 ⋅ R1
= ⋅ ⋅
ωe /0 4 2 ⋅ R1 + R10d − R1 2 ⋅ R4 + R10g − R4
ωs /0 R4 R1 m4 ⋅ Z4 m1 ⋅ R1
= ⋅ = ⋅
ωe /0 R1 + R10d R4 + R10g m1 ⋅ Z1 + m10d ⋅ Z10d m4 ⋅ Z4 + m10g ⋅ Z10g
⎧⎪m10d = m1 = m2
Or ⎨
⎪⎩m10 g = m4 = m5
ω Z1 Z4
Donc : s /0 = ⋅
ωe /0 Z1 + Z10d Z4 + Z10g
On retrouve bien le même rapport de transmission qu’avec la relation de Willis
Exercice 6 : RÉDUCTEUR À DEUX VITESSES
Question 1 : Déterminer la vitesse de rotation de l’arbre de sortie 1 en fonctionnement
« Petite Vitesse », puis en fonctionnement « Grande Vitesse ».
Train épicycloïdal 1 Train épicycloïdal 2
Satellite 37 36
Porte satellite 17 28
Planétaire A 19 17
Planétaire B 25 8

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Train épicycloïdal 1 (de raison de base λ1 ) :

ω19/0 z25 z37 −83

ω19/0 − λ1.ω25/0 + ( λ1 − 1) .ω17/0 = 0 avec λ1 = = ( −1)1. . = = −4,37
ω25/0 ω17 / 0 = 0
z37 z19 19
Train épicycloïdal 2 (de raison de base λ2 ) :

ω17/0 z8 z36 −79

ω17/0 − λ2 .ω8/0 + ( λ2 − 1) .ω28/0 = 0 avec λ2 = = ( −1)1. . = = −4,65
ω8/0 ω28 / 0 = 0
z36 z17 17
Réducteur roue 13 et vis sans fin 34 :
ω34/0 z13 41
= = = 41 (vis avec un pas à droite)
ω13/0 z34 1
Pour déterminer le rapport de transmission d’un train épicycloïdal, il faut :
1) écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que
certaines entrées sont bloquées ou ont une vitesse imposée ;
2) puis simplifier la relation obtenue en tenant compte de ces particularités.
Et :
On a ω19/0 = ω18/0 , ω28/0 = ω1/0 et ω25/0 = ω13/0 (pièces solidaires entre elles)
De plus ω8/0 = 0 (8 solidaire du bâti).

Par conséquent :
ω
Train épicycloïdal 1 donne : ω18/0 + λ1. 34/0 + ( λ1 − 1) .ω17/0 = 0
41
Train épicycloïdal 2 donne : ω17/0 + ( λ2 − 1) .ω1/0 = 0

ω
D’où ω18/0 + λ1. 34/0 − ( λ1 − 1) . ( λ2 − 1) .ω1/0 = 0
41
1 ⎡ ω ⎤
ω1/0 = ⎢ω18/0 + λ1. 34/0 ⎥
( λ1 − 1) . ( λ2 − 1) ⎣ 41 ⎦

ω1/0 = 0,033.(ω18/0 + 0,107.ω34/0 )

Fonctionnement en petite vitesse ( ω18/0 = 0 et ω34/0 = 1500tr / min )

⇒ ω1/0 = 5,3tr / min
Fonctionnement en grande vitesse ( ω18/0 = ω34/0 = 1500tr / min ) ⇒ ω1/0 = 54,8tr / min

Exercice 7 : RÉDUCTEUR À TRAIN ÉPICYCLOÏDAL

Question 1 : Donner la relation entre r1' , R3 et r4 '' puis entre r2 , R3 et r4 ' .
R3 + r4 '' = r1' et R3 = r2 + r4 '
Question 2 : En traduisant les conditions de roulement sans glissement au point I puis au point
J , montrer que le rapport de transmission du réducteur est tel
1
que ω3/1 = k1 × ω2/1 avec k1 = .
Z4 ' .Z1'
1+
Z2 .Z4 ''
La condition de RSG au point I nous donne :
r r r r
VI ∈ 4 / 2 = 0 = VI ∈ 4 / 1 − VI ∈ 2 / 1

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Corrigé TD 20 - Lois entrée-sortie en position et en vitesse CPGE 1ère année

Avec :
r r uuur r r uuur r r r r
VI ∈ 4 / 1 = VG4 ∈4/1 + IG4 ∧ Ω4/1 = VG3 ∈4/1 + IG4 ∧ Ω 4/1 (car VG ∈4/1 = VG ∈4/3 + VG ∈3/1 )
4 4 4
r r uuuuuur r uuur r
VI ∈ 4 / 1 = VO3 ∈3/1 + G4O3 ∧ Ω3/1 + IG4 ∧ Ω 4/1
r r r r r r
VI ∈ 4 / 1 = −R3 .z3 ∧ ω3/1.x1 + r4 ' .z3 ∧ (ω4/3 + ω3/1).x1 = ( r4 ' (ω4/3 + ω3/1) − R3 .ω3/1 ) y 3
r r uuur r r
et V
I ∈2 /1 = V O1∈2/1 + IO 1 ∧ Ω 2/1 = − r2 .ω 2/1.y 3
Ce qui nous donne :
r4 '.ω4/3 + (r4 ' − R3 ).ω3/1 = −r2 .ω2/1 (1)
1424 3
− r2

La condition de RSG au point J nous donne :

r r
VJ ∈4/1 = 0
Avec :
r r uuuur r r uuuur r r r r
VJ ∈ 4 / 1 = VG ∈4/1 + JG4 ∧ Ω 4/1 = VG ∈3/1 + JG4 ∧ Ω 4/1 (car VG ∈4/1 = VG ∈4/3 + VG ∈3/1 )
4 4 4 4 4
r r uuuur r r uuuuuur r uuuur r
VJ ∈ 4 / 1 = VG ∈4/1 + JG4 ∧ Ω4/1 = VO3 ∈3/1 + G4O3 ∧ Ω3/1 + JG4 ∧ Ω4/1
4
r r r r r r
VJ ∈ 4 / 1 = −R3 .z3 ∧ ω3/1.x1 − r4 '' .z3 ∧ (ω4/3 + ω3/1).x1 = ( −r4 '' (ω4/3 + ω3/1) − R3 .ω3/1 ) y 3
Ce qui nous donne :
r4 '' .ω4/3 + (r4 '' + R3 ).ω3/1 = 0 (2)
14243
r1'

r1'
(2) ⇒ ω4/3 = − .ω3/1
r4 ''
⎛ r .r ⎞
Ce qui permet d’écrire : (1) ⇒ ⎜ r2 + 4 ' 1' ⎟ ω3/1 = r2 .ω2/1
⎝ r4 '' ⎠
1 1 1
⇒ ω3/1 = ω2/1 = ω2/1 = ω2/1
r .r m ⋅ Z × m1' ⋅ Z1' Z .Z
1 + 4 ' 1' 1+ 4 ' 4 ' 1 + 4 ' 1'
r2 .r4 '' m2 ⋅ Z2 ' × m4 '' ⋅ Z4 '' Z2 .Z4 ''
(car m2 = m4' et m1' = m4'' )
Question 3 : Retrouver ce résultat à l’aide de la relation de Willis.
Relation de Willis :
ω2/1 Z1' ⋅ Z4 '
ω2/1 − λ ⋅ ω1'/1 + (λ − 1) ⋅ ω3/1 = 0 avec λ = = ( −1)1
ω1'/1 ω =0
Z2 ⋅ Z4 ''
3 /1

Pour déterminer le rapport de transmission d’un train épicycloïdal, il faut :

1) écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que
certaines entrées sont bloquées ou ont une vitesse imposée ;
2) puis simplifier la relation obtenue en tenant compte de ces particularités.

De plus ω1'/ 1 = 0
1 1
Donc : ω3 / 1 = ω = ω
1− λ 2 / 1 Z1' ⋅ Z4 ' 2 / 1
1+
Z2 ⋅ Z4 ''

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