Commande numérique

1. Généralités sur la commande numérique

2. Signaux et systèmes échantillonnés
3. Analyse des systèmes échantillonnés
4. Synthèse des correcteurs numériques -
Etude de cas.

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 1

 Chapitre 3. Analyse des systèmes discrets
1:Généralités
1.1: Pourquoi ?
1.2: Quoi ?
1.3: Comment ?
2: Stabilité
2.1: Conditions générales de stabilité
2.2: Critères algébriques
2.3: Critères géométriques
3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés
3.1: Généralités
3.2: Cas d’un système discret
3.3: Cas d’un système avec échantillonneur et bloqueur
4: Précision
4.1: Généralités
4.2: Précision statique
4.3: Précision dynamique

Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés

Pr Aoufoussi 2
 Chapitre 3. Analyse des systèmes discrets

Objectifs
 Analyser la stabilité d’un système à temps discret en
utilisant les critères adaptés à ces systèmes
 Déterminer la réponse d’un système discret
 Analyser la précision d’un système discret

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 3

 1: Généralités
1.1: C’est pourquoi :
- Mieux comprendre le comportement dynamique d’un système;

- Comparer les différents systèmes en ayant évaluer leurs performances

- Établir le cahier de charge d’un système de commande.

- Concevoir un système de commande qui répond au mieux au cahier de charge et
le tester.

1.2: C’est quoi:

? Évaluer les principales propriétés du système : stabilité, précision et rapidité.

 Stabilité

- Un système est instable, si une faible

perturbation l'écarte faiblement de sa Y(t) Instable
position d'équilibre.

- Un système est asymptotiquement stable, si

après une perturbation il revient à sa
position d’équilibre Stable
t
4
 1: Généralités

 Rapidité

La rapidité d'un système asymptotiquement

stable se mesure par la durée de son régime
transitoire.

 Précision

Y(t) Y(t)
consigne
Erreur
statique
Erreur
dynamique

1.3: Comment
- Étudier la stabilité du système en utilisant les techniques appropriées.

- Évaluer les caractéristiques de la réponse du système à des signaux typiques

(impulsion, échelon, rampe, parabole) à savoir : la rapidité et la précision.

Prof. Aoufoussi Chapitre 4 : Analyse des systèmes 5

 2 : Analyse de la stabilité
2.1: Conditions générales de stabilité
La conception d’un système asservi doit garantir avant tout la stabilité en boucle fermée.
Ce paragraphe est consacré à la présentation d’outils permettant l’étude de la stabilité
des systèmes asservis.

 Définition 1
La stabilité d’un système est la propriété selon laquelle ce système, écarté de sa position
d’équilibre par une sollicitation extérieure, revient à cette position d’équilibre une fois que
cette sollicitation ait cessé.

x2
x2

x2(to)

x1 t

x1(to)
x1(to)
x1

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 6

 2 : Analyse de la stabilité
 Définition 2: (entrée non nulle)

Un système linéaire invariant est stable au sens « entrée bornée / sortie bornée »
si à toute entrée bornée (énergie finie) correspond une sortie bornée caractérisée
également par une énergie finie.

Si  t |u(t)| < umax  |y(t)| < ymax  t > t0 , umax et ymax valeurs fixes

Les définitions 1 et 2 sont équivalentes pour 𝒎 𝒊

𝒊=𝟎 𝒃𝒊 . 𝒛
les systèmes linéaires invariants représentés 𝑮(𝒛) = 𝒏 𝒊
par une fonction de transfert de type : 𝒊=𝟎 𝒂𝒊 . 𝒛

et impliquent donc que les pôles de G(z) soient de module strictement inférieur à 1.

 Conditions de stabilité

Un système linéaire invariant de fonction de transfert 𝑮(𝒛) est stable, si et seulement si,
tous ses pôles sont de module strictement inférieur à 1.
La correspondance entre stabilité en temps continu et stabilité en temps discret est illustré
par la figure ci-après :

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 7

 2 : Analyse de la stabilité
Plan s 𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔 Plan z

Im Im

Re Re

𝑫𝒊𝒔𝒒𝒖𝒆 𝒖𝒏𝒊𝒕é
𝒛 = 𝟏
Stabilité

Cette règle s’applique également aux systèmes en boucle fermée. Le point de départ est
l’équation caractéristique du système en boucle fermée.
La condition de stabilité en boucle fermée nécessite que toutes les racines de
l’équation caractéristique soient situées à l’intérieur du disque unité du plan z.

Après ce parallélismes avec les systèmes à temps continu et à l’instar de ces derniers, il
s’avère opportun de passer en revue l’équivalent des méthodes présentées pour le
continu (critère de Routh Hurwitz, lieux des racines ) dans le domaine échantillonné.
L’idée de base est d’examiner les conditions requises qui conduisent à des racines
stables de l’équation caractéristique en z (c’est-à-dire appartenant au disque unité du plan
z) sans pour autant qu’il soit nécessaire de calculer les racines.
Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 8
 2 : Analyse de la stabilité

Parmi ces tests, on peut citer : le test de Jury et le test de Routh Hurwitz. Les critères
géométriques (et en l’occurrence le critère de Nyquist et la méthode du lieu des racines)
ne seront pas examinés dans le cadre de ce cours.

2.2: Critères algébriques

On considère un système à temps discret de fonction de transfert :
𝑵 𝒛
𝑮 𝒛 = , 𝒂𝒗𝒆𝒄: 𝑫 𝒛 = 𝒂𝟎 + 𝒂𝟏. 𝒛 + 𝒂𝟐. 𝒛𝟐 · · · +𝒂𝒏−𝟏 . 𝒛𝒏−𝟏 + 𝒂𝒏 . 𝒛𝒏, 𝒂𝒏 > 𝟎.
𝑫 𝒛
Lorsque les coefficients de D(z) sont réels, ce qui est le cas en pratique pour des systèmes
asservis à temps discret, le critère de Jury permet de savoir si le polynôme D(z) a ses racines
inférieures à 1 en module sans pour autant calculer lesdites racines.

2.1.1: Critère de stabilité de Jury

Les (n+1) conditions nécessaires et suffisantes pour que les racines du polynôme D(z)
soient stables (c’est-à-dire appartenant au disque unité du plan z , racines de module
strictement inférieures à un ) sont :

𝑪𝟏: 𝑫(𝒛 = 𝟏) > 𝟎, 𝑫(𝒛 = −𝟏) > 𝟎 𝒔𝒊 𝒏 𝒆𝒔𝒕 𝒑𝒂𝒊𝒓 𝒐𝒖 (𝑫(𝒛 = −𝟏 < 𝟎 𝒔𝒊 𝒏 𝒆𝒔𝒕 𝒊𝒎𝒑𝒂𝒊𝒓𝒆 ) .

𝑪𝟐: 𝒂𝟎  < 𝒂𝒏 , 𝒃𝟎  > 𝒃𝒏−𝟏 , 𝒄𝟎  > 𝒄𝒏−𝟐 , 𝒅𝟎  > 𝒅𝒏−𝟑 , … . . 𝒔𝟎  > 𝒔𝟐 ,

9
 2 : Analyse de la stabilité
Les n déterminants 𝒃𝒌, 𝒄𝒌, 𝒅𝒌, … sont calculés à partir de tableau de Jury comme suit :

Ligne z0 z1 z2 … zn-2 zn-1 zn

1 a0 a1 a2 … an-2 an-1 an 𝒂𝟎 𝒂𝒏−𝒌
𝒃𝒌 = 𝒂 𝒂𝒌
2 an an-1 an-2 … a2 a1 a0 𝒏

3 b0 b1 b2 … … bn-1
𝒃𝟎 𝒃𝒏−𝟏−𝒌
𝒄𝒌 =
4 bn-1 bn-2 bn-3 … … b0 𝒃𝒏−𝟏 𝒃𝒌
5 c0 c1 c2 … cn-2
𝒄𝟎 𝒄𝒏−𝟐−𝒌
6 cn-2 cn-3 cn-4 … c0 𝒅𝒌 = 𝒄 𝒄𝒌
𝒏−𝟐

… … … … … … ……….

2.n-5 r0 r1 r2 r3 𝒓𝟎 𝒓𝟑
𝒔𝟎 = 𝒓 𝒓𝒌
𝟑
2.n-4 r3 r2 r1 r0
𝒓𝟎 𝒓𝟐
2.n-3 s0 s1 s2 𝒔𝟏 = 𝒓 𝒓𝟏
𝟑

𝒓𝟎 𝒓𝟏
𝒔𝟐 = 𝒓 𝒓𝟐
𝟑

Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 10

 2 : Analyse de la stabilité
N.B.: Les conditions intitulés C1 devraient être vérifiées en premier lieu avant même de
construire le tableau de Jury.

Si la condition C1 n’est pas satisfaite, le polynôme a des racines instables. Ce n’est plus
nécessaire de former le tableau Jury.
Dans les cas contraire, les conditions C2 doivent être vérifiées. Dès que l’une des
conditions C2 n’est pas respectée, le polynôme est instable; le reste de calcul n’est pas
nécessaire.
+
Exemple : Analyser la stabilité du polynôme 𝑫(𝒛) = 𝟏 − 𝒛 + 𝟐. 𝒛𝟐 − 𝟑. 𝒛𝟑 𝟐. 𝒛𝟒 en
utilisant le critère de Jury.

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 11

 2 : Analyse de la stabilité
2.1.1: Critère de stabilité de Routh Hurwitz
Rappelons que ce critère permet de savoir si toutes les racines d’un polynôme sont à
partie réelle strictement négative.

Pour pouvoir l’appliquer aux systèmes échantillonnés, les mêmes outils d’analyse de
stabilité que pour les systèmes continus, on utilise une transformation conforme qui, à
tout nombre complexe à l’intérieur du cercle unité, fasse correspondre un nombre
complexe et un seul dans le demi-plan gauche du plan complexe; à savoir .
Plan z 1+𝑤 Plan w
Im 𝑧= Im
1−𝑤
z w
Re Re

z 𝑧−1 w
𝑤=
𝑧+1
Disque unité
z =1 Stabilité

On peut alors appliquer le critère de Routh Hurwitz aux polynômes en w. Il suffit de

remplacer z par son expression en w (𝒛 = (𝟏 + 𝒘)/(𝟏 − 𝒘)) dans le polynôme en z à
étudier.
 2 : Analyse de la stabilité
 Méthode de Routh Hurwitz (Rappels)

C’est une technique algébrique qui nous renseigne sur le nombre de racines de l’équation
caractéristique qui possèdent une partie réelle positive sans qu’il soit nécessaire de les
calculer.

Soit l’équation caractéristique :

𝒂𝒏 . 𝒔𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 . 𝒔𝒏−𝟏 + 𝒂𝒏−𝟐 . 𝒔𝒏−𝟐 + 𝒂𝒏−𝟑 . 𝒔𝒏−𝟑 + 𝒂𝒏−𝟒 . 𝒔𝒏−𝟒 +· · · + 𝒂𝟐. 𝒔𝟐 + 𝒂𝟏. 𝒔 + 𝒂 = 0

Le critère prévoit de construire le tableau à (n+1) lignes, dit tableau de Routh Hurwitz, ci après.

Ligne Colonnes 𝒂𝒏 𝒂𝒏−𝟐

𝒂 𝒂𝒏−𝟑 𝒂𝒏 . 𝒂𝒏−𝟑 − 𝒂𝒏−𝟏 . 𝒂𝒏−𝟐
1 an an-2 an-4 an-6 … 𝒃𝟏 = − 𝒏−𝟏 =−
𝒂𝒏−𝟏 𝒂𝒏−𝟏
2 an-1 an-3 an-5 an-7 … 𝒂𝒏 𝒂𝒏−𝟒 𝒂𝒏 𝒂𝒏−𝟔
𝒂 𝒂𝒏−𝟓 𝒂 𝒂𝒏−𝟕
3 b1 b2 b3 … … 𝒃𝟐 = − 𝒏−𝟏 𝒃𝟑 = − 𝒏−𝟏
𝒂𝒏−𝟏 𝒂𝒏−𝟏
4 c1 c2 c3 … …
𝒂𝒏−𝟏 𝒂𝒏−𝟑 𝒂𝒏−𝟏 𝒂𝒏−𝟓
5 d1 d2 d3 … … 𝒃𝟏 𝒃𝟐 𝒃𝟏 𝒃𝟑
𝒄𝟏 = − 𝒄𝟐 = − …
… … … … … … 𝒃𝟏 𝒃𝟏

n+1 w1 … … … … etc. 13
 2 : Analyse de la stabilité
On examine les éléments de la colonne: 𝒂𝒏, 𝒂𝒏−𝟏 , 𝒃𝟏, 𝒄𝟏, 𝒅𝟏, … 𝒘𝟏.
Le nombre de solutions de l’équation caractéristique à partie réelle positive est égale au
nombre de changements de signe associés aux éléments de la première colonne du
tableau de Routh – Hurwitz.
Le système est instable s’il y a changement de signes. Il est stable dans le cas
contraire.

Exemple : Analyser la stabilité du polynôme 𝑫(𝒛) = 𝟐. 𝒛𝟑 + 𝒛𝟐 + 𝒛 + 𝟏 en utilisant le

critère de Routh-Hurwitz.

𝟑 𝟐
1+𝑤 1+𝑤 1+𝑤 1+𝑤
𝑸(𝑾) = 𝑫 𝑧 = = 𝟐. + + + 𝟏
1−𝑤 1−𝑤 1−𝑤 1−𝑤

Tout calcul fait, le numérateur de Q(w) s’écrit:: 𝑵 𝒘 = 𝒘𝟑 + 𝟕. 𝒘𝟐 + 𝟑. 𝒘 + 𝟓

On applique le critère de Routh-Hurwitz au polynôme 𝑵(𝒘) obtenu.

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 14

 2 : Analyse de la stabilité
Application du critère Routh-Hurwitz au polynôme N(w) : 𝑵 𝒘 = 𝒘𝟑 + 𝟕. 𝒘𝟐 + 𝟑. 𝒘 + 𝟓
donne :

Ligne Colonne
1 1 3
2 7 5
3 16/7 0
4 5 …

La 1ère colonne ne comporte aucun changement de signe, le système est stable.

Vérification: les racines du polynôme, 𝑫(𝒛) = 𝟐. 𝒛𝟑 + 𝒛𝟐 + 𝒛 + 𝟏, sont : - 0,739 et

0,119  0,814.j qui sont tous de module inférieur à 1.

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 15

 3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés

3.1 : Généralités

La réponse temporelle d’un système est l’ensemble des valeurs en fonction du temps de
ses variables d’état et/ou de ses sorties, produites par une variation déterminée de ses
grandeurs d’entrée et/ou sous l’effet de ses conditions initiales non nulles.

Outre l’étude de la stabilité, il est nécessaire de calculer et d’analyser les caractéristiques

de la réponse d’un système, en boucle ouverte et plus particulièrement en boucle fermée
(voir schéma ci après à titre d’exemple), à des entrées typiques (l’impulsion de Dirac,
l’échelon unitaire, la rampe, le signal parabolique, etc.)
C(t)

CA/N
Perturbations
Cn
en Algorithme un
Te u(t) y(t)
e(t)
commande CN/A BOZ Actionneur Procédé
numérique

ym n ym(t)
CA/N Capteur

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 16

 3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés

Cette boucle de commande simplifiée fait ressortir 2 principaux composantes dont les
réponses sont à déterminer, à savoir :

Te Te yn
un Système yn un m(t) y(t)
Bloqueur Système
Discret

En fait, il suffit de pouvoir calculer la réponse de chacune des deux derniers systèmes pour
être en mesure de déterminer la réponse de n’importe quelle boucle de commande.

3.2: Cas d’un système à temps discret

On considère des systèmes linéaires, causaux et invariants un Système yn

dans le temps, de sortie yn= y(n.T) en réponse à un signal à discret
temps discret d’entrée un= u(n.T).
Cette relation peut s’écrire :

𝒚(𝒕) = − 𝒂𝟏. 𝒚(𝒕 − 𝟏) − 𝒂𝟐. 𝒚(𝒕 − 𝟐) … − 𝒂𝒏. 𝒚(𝒕 − 𝒏) + 𝒃𝟎. 𝒖(𝒕) + 𝒃𝟏. 𝒖(𝒕 − 𝟏) + . . + 𝒃𝒎. 𝒖(𝒕 − 𝒎)

Où: m n pour un système causal.

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 17

 3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés

En appliquant la transformée en z à cette équation, on obtient la transmittance discrète :

𝑼(𝒛) 𝒀(𝒛)
𝒀(𝒛) = 𝑮(𝒛). 𝑼(𝒛) 𝑮(𝒛)

_ _
𝒂𝟎 + 𝒃𝟏. 𝒛 𝟏 +· · · + 𝒃𝒎−𝟏 . 𝒛−(𝒎−𝟏) + 𝒃𝒎 . 𝒛 𝒎 Où: m n pour un système causal.
𝑮(𝒛) = _ _
𝒂𝟎 + 𝒂𝟏. 𝒛 𝟏 +· · · + 𝒂𝒏−𝟏 . 𝒛−(𝒏−𝟏) + 𝒂𝒏 . 𝒛 𝒏

La réponse du système peut être calculée en

appliquant la transformée en z inverse, soit: 𝒚(𝒏. 𝑻) = 𝒚𝒏 = 𝒁−𝟏 [𝑮(𝒛). 𝑼(𝒛)]
_𝒋
N.B.: si le système comporte un retard = d.T _𝒅 𝒋 𝒃𝒋 . 𝒛
où T est la période d’échantillonnage 𝑮(𝒛) = 𝒛 _
𝒊 𝒂𝒊 . 𝒛
𝒊

Exemple 1: Calcul de la réponse indicielle d’un système discret de 1er ordre

Un système discret de 1er ordre est décrit par : 𝒚𝒏 = 𝟏 − 𝒂 . 𝒚𝒏−𝟏 + 𝒂. 𝒖𝒏

En appliquant la transformée en z à l’équation ci-dessus, on obtient :

_
𝒀(𝒛) = (𝟏 − 𝒂). 𝒛 𝟏. 𝒀(𝒛) + 𝒂. 𝑼(𝒛)
18
3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés
𝒂. 𝒛
La transmittance échantillonnée s’écrit : 𝒀 𝒛 = . 𝑼(𝒛)
𝒛 − 𝟏− 𝒂
𝒂. 𝒛
Soit: 𝒚𝒏 = 𝒁−𝟏 [𝒀 𝒛 ] = 𝒁−𝟏 . 𝑼(𝒛)
𝒛 − 𝟏− 𝒂

Calcul de la réponse indicielle: 𝒖𝒏 = 𝟏 𝒔𝒊 𝒏 𝟎,

u(t)
𝑼(𝒛) = 𝒛/(𝒛 – 𝟏)
𝒂. 𝒛𝟐
𝒀 𝒛 =
𝒛 − 𝟏 − 𝒂 . (𝒛 − 𝟏)
𝒂. 𝒛𝟐
𝒚𝒏 = 𝒁−𝟏
𝒛 − 𝟏 − 𝒂 . (𝒛 − 𝟏)
Déterminer l’expression de yn en appliquant la méthode des fractions rationnelles
(décomposition en éléments simples + table).

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 19

3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés

3.3: Cas d’un système avec échantillonneur et bloqueur

La réponse du système, illustré par la figure ci-après, peut être calculée à partir de la
transmittance échantillonnée 𝑮(𝒛) = 𝒀(𝒛)/𝑼(𝒛) = 𝒁[𝑮(𝒔). 𝑩𝟎(𝒔)] donnée par (voir
chapitre 2):

−𝟏
𝑮(𝒔)
𝑮(𝒛) = (𝟏 − 𝒛 ). 𝒁
𝒔

T T yn
u(t) un m(t) y(t)
𝑩𝟎(𝒔) 𝑮(𝒔)

Bloqueur Procédé
BOZ industriel
Ce système peut être représenté par :
U(z) 𝑮(𝒔) Y(z)
𝑮(𝒛) = (𝟏 − 𝒛−𝟏 ). 𝒁
𝒔

Sa réponse du système à une entrée U(z) s’écrit:

𝑮(𝒔)
𝒚𝒏 = 𝒁−𝟏 [𝑮(𝒛). 𝑼(𝒛)] = 𝒁−𝟏 (𝟏 − 𝒛−𝟏 ). 𝒁 . 𝑼(𝒛)
𝒔
20
 3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés

Exemple 2: Calcul de la réponse indicielle du système de 1er ordre: 𝑲𝒑

𝑮(𝒔) =
(𝝉𝒑. 𝒔 + 𝟏)
−𝟏
𝑮(𝒔)
• Calcul de : 𝑮(𝒛) = (𝟏 − 𝒛 ). 𝒁
𝒔
Méthode de la décomposition en éléments simples.

𝑮(𝒔) 𝑲𝒑 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝒁 =𝒁 = 𝑲𝒑 . 𝒁 + = 𝑲𝒑 . 𝒁 − 𝑲𝒑 . 𝒁
𝒔 𝝉𝒑. 𝒔 + 𝟏 . 𝒔 𝒔 𝒔+ 𝟏 𝒔 𝒔 +
𝟏
𝝉 𝒑 𝝉 𝒑

Avec : 𝟏 𝒛 𝟏 𝒛
𝒁 = & 𝒁 =
𝒔 𝒛−𝟏 𝟏 𝑻
−𝝉
𝒔+𝝉 𝒛−𝒆 𝒑
𝒑

⇒ 𝑮(𝒔) 𝒛 𝒛
𝒁 = 𝑲𝒑 . − 𝑲𝒑 . 𝑻
𝒔 𝒛−𝟏 −𝝉
𝒛−𝒆 𝒑
𝑻
−𝝉
𝟏 −𝒆 𝒑
D’où: 𝑮 𝒛 = 𝑲𝒑 . 𝑻
−𝝉
𝒛−𝒆 𝒑
21
3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés
𝒛
• Calcul de 𝒚(𝒛) = 𝑮(𝒛). 𝑼(𝒛) avec : 𝒖(𝒛) =
𝒛−𝟏
𝑻
−
𝝉𝒑
𝟏 −𝒆 .𝒛 𝒛 𝒛
𝒀 𝒛 = 𝑲𝒑 . 𝑻 = 𝑲𝒑 . − 𝑻
−𝝉 𝒛−𝟏 −𝝉
𝒛−𝒆 𝒑 . 𝒛−𝟏 𝒛−𝒆 𝒑

• Calcul de: 𝐲 𝐧. 𝐓 = 𝒁−𝟏 [𝑮(𝒛). 𝑼(𝒛)]

𝒛 𝒛
𝐲 𝐧. 𝐓 = 𝑲𝒑 . 𝒁−𝟏 − 𝑲𝒑 . 𝒁−𝟏 𝑻
𝒛−𝟏 −𝝉
𝒛−𝒆 𝒑

𝒏.𝑻
−𝝉
𝐲 𝐧. 𝐓 = 𝑲𝒑 . 𝟏 − 𝒆 𝒑 . Pour n = 0,1,2 …

22
3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés

Exercice 1: Calculer la réponse indicielle { 𝑦(𝑛. 𝑇), 𝑛 𝑁} des systèmes de

second ordre avec bloqueur et échantillonneur suivants (voir schéma ci-
dessus).

𝑲𝒑
 𝑭(𝒔) =
𝝉𝟏 .𝒔+𝟏 . 𝝉𝟏 .𝒔+𝟏

𝒌𝒑
 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟐 𝒔
avec : 𝜉 < 1
𝟐 +𝟐.𝝃.𝝎 +𝟏
𝝎𝒏 𝒏

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 23

 3: Réponse temporelle des systèmes échantillonnés

Exercice 2: Calculer la réponse indicielle { y(n.T), n  N, T = 1 seconde} du système

en boucle fermée suivant:
𝑲𝒑 𝑲𝒍
Avec : 𝑮𝒑 𝒔 = ; 𝑮𝒍 𝒔 = ; 𝑮𝒎(𝒔) = 𝑲𝒎; 𝑫(𝒛) = 𝑲𝒄
𝝉𝒑. 𝒔 + 𝟏 𝝉𝒍. 𝒔 + 𝟏
0,2, 2 ≤ 𝑡 < 3 𝑠𝑒𝑐
𝐿 𝑡 =
0, 𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑢𝑟𝑠 L(s)
T
Y*(s)
Gl(s)
Calculateur Bloqueur
BOZ
T *
U (s)
Ref(s)
Km
E*(s) e*(s) B0(s) Gp(s)
D(z)
Y (s)
Procédé
𝑲𝒎 : gain du capteur
Capteur
Ym* (s) T Ym (s)
𝑲𝒎

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 24

 4: Précision
4.1: Généralités
En plus de la stabilité, un système asservi doit présenter d’autres performances dont
notamment la précision.
Dans ce chapitre, la précision vis-à-vis de la consigne et des perturbations est étudiée.
Les systèmes bouclés, considérés ici, sont supposés stables.

 Définition de précision
On entend par précision la capacité d’un système à suivre un ensemble de consignes
particulières avec une erreur acceptable par le cahier des charges.
L’analyse de cette propriété concerne, aussi bien, la poursuite de la consigne, que le
rejet des perturbations.

Dans le problème de poursuite, on étudie l’évolution de l’écart entre la consigne et la

sortie; les perturbations sont supposées nulles.
Dans le problème de régulation, on s’intéresse à l’évolution de l’écart entre la consigne et
la sortie dues aux perturbations uniquement; la consigne est supposée nulle

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 25

 4: Précision
Par ailleurs, on distingue deux types de précision :

- la précision statique qui caractérise, pour une entrée donnée, la limite de l’erreur
dite statique au bout d’un temps infini, c’est-à-dire bien plus grand que la durée
de la réponse libre du système. On parle de régime permanent ou encore de
régime établi,

- la précision dynamique qui tient compte des caractéristiques d’évolution du

processus principalement pendant le régime transitoire, c’est-à-dire sur un
horizon de l’ordre de grandeur de la durée de la réponse libre du système.
Enfin, il est à préciser que les signaux couramment utilisés pour évaluer la précision du
système sont: l’échelon, la rampe et la parabole. On définit alors trois types d’erreurs :
- l’erreur statique de position, notée ep, est définie comme étant l’erreur statique
due à une entrée de type échelon.
- l’erreur statique de vitesse , notée ev, est définie comme l’erreur statique due à
une entrée de type rampe.
- l’erreur statique d’accélération, notée ea, est définie comme l’erreur statique due
à une entrée de type parabole.

N.B.: les transformées en z desdits signaux sont :

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 26

 4: Précision
4.2: Précision statique
Comme pour les systèmes continus, la précision dépend de la nature du signal de consigne
ici connu par ses échantillons. Nous examinerons la précision du système vis-à-vis de la
consigne (problème de poursuite) ainsi que l’erreur due aux perturbations (problème de
régulation).

La structure du système à étudier est illustrée par la figure qui suit:

𝑳(𝒔)

𝑮𝒍(𝒔)
Calculateur
BOZ, Actionneur et Procédé
T 𝝐(𝒛) T
𝑹𝒆𝒇(𝒛) 𝑼(𝒛) 𝑮𝒑(𝒔). 𝑮𝒂(𝒔)
𝒌𝒎 𝑫(𝒛) (𝟏 − 𝒛−𝟏 ). 𝒁
- 𝒔
Ref(s) 𝒀(𝒛)
Capteur
𝒀𝒎(𝒛) T 𝒀𝒎 (𝒔)
𝒌𝒎
L’expression de l’erreur est :
𝒌𝒎 𝒌𝒎 Z 𝑮𝒑(𝒔). 𝑳(𝒔)
𝝐 𝒛 = . 𝐑𝐞𝐟 𝐳 −
𝑮𝒑 𝒔 . 𝑮𝒂 𝒔 𝑮 .𝑮
𝟏 + 𝒌𝒎. 𝟏 − 𝒛−𝟏 . 𝒁 .𝑫 𝒛 𝟏 + 𝒌𝒎. 𝟏 − 𝒛−𝟏 . 𝒁 𝒑 𝒔 𝒂 𝒔 .𝑫 𝒛
𝒔 𝒔
27
 4: Précision
4.2.1: Précision vis à vis de la consigne (𝑳(𝒔) = 𝟎).
𝒌𝒎
𝝐 𝒛 = . 𝐑𝐞𝐟 𝐳
𝑮 .𝑮
𝟏 + 𝒌𝒎. 𝟏 − 𝒛−𝟏 .𝒁 𝒑 𝒔 𝒂 𝒔 .𝑫 𝒛
𝒔
Le système bouclé étant stable, le théorème de la valeur finale peut s’appliquer et permet
d’obtenir l’erreur statique :
Soit:
−𝟏
𝒌𝒎. 𝟏 − 𝒛−𝟏
𝝐∞ = lim 𝟏 − 𝒛 . 𝝐(𝒛) = lim . 𝐑𝐞𝐟 𝐳
𝑮 .𝑮
𝟏 + 𝒌𝒎. 𝟏 − 𝒛−𝟏 . 𝒁 𝒑 𝒔 𝒂 𝒔
𝒛→𝟏 𝒛→𝟏
.𝑫 𝒛
𝒔

Sachant que dans le cas d’un système à temps discret, une intégration est caractérisée
.
par la présence d’un pôle en : 𝒛 = 𝒆𝟎 = 𝟏 (𝒛 = 𝒆𝑻 𝒔, 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒔 = 𝟎).

On met la fonction de transfert en boucle ouverte 𝑻𝒃𝑶 (𝒛) sous la forme:

𝑮𝒑 𝒔 . 𝑮𝒂 𝒔 𝒌. 𝑷(𝒛) 𝑃(𝑧)
𝑻𝒃𝑶 (𝒛) = 𝒌𝒎. 𝟏 − 𝒛 −𝟏
.𝒁 .𝑫 𝒛 = Avec : lim =1
𝒔 𝒛 − 𝟏 𝜶 . 𝑸(𝒛) 𝑧→1 𝑄(𝑧)

D’où: 𝒌𝒎
𝝐 𝒛 = . 𝐑𝐞𝐟 𝐳
𝒌. 𝑷(𝒛)
𝟏+
𝒛 − 𝟏 𝜶 . 𝑸(𝒛) 28
 4: Précision
Le nombre de pôles en 𝒛 = 𝟏, noté 𝒂 ∈ ℕ, 𝒌𝒎 𝟏 − 𝒛−𝟏
𝝐∞ = lim . 𝐑𝐞𝐟 𝐳
est appelé la classe (ou le type) du système. 𝒛→𝟏 𝒌. 𝑷(𝒛)
Il s’agit, en fait, du nombre d’intégrateurs dans 𝟏+
𝒛 − 𝟏 𝜶 . 𝑸(𝒛)
𝑻𝒃𝑶 (𝒛) = hors le pôle s=0 du bloqueur .
𝒛
 Calcul de l’erreur statique de position ep : 𝑹𝒆𝒇 𝒕 = 𝑹𝒆𝒇 (é𝒄𝒉𝒆𝒍𝒐𝒏) 𝑹𝒆𝒇 (𝒛) = 𝑹𝒆𝒇.
(𝒛 − 𝟏)
𝒌𝒎
𝝐𝒑 = lim 𝟏 − 𝒛−𝟏 . 𝝐(𝒛) = lim
𝒛→𝟏 𝒛→𝟏 𝒌. 𝑷(𝒛)
𝟏+
𝒛 − 𝟏 𝜶 . 𝑸(𝒛)
𝒂. 𝑻. 𝒛
 Calcul de l’erreur statique de vitesse 𝝐𝒗 : 𝑹𝒆𝒇 𝒕 = 𝒂. 𝒕 𝑹𝒆𝒇 𝒛 =
(𝒛 − 𝟏)𝟐
𝒌𝒎. 𝒂. 𝑻
𝝐𝒗 = lim 𝟏 − 𝒛−𝟏 . 𝝐(𝒛) = lim
𝒛→𝟏 𝒛→𝟏 𝒌. 𝑷(𝒛)
𝟏+ . 𝒛−𝟏
𝒛 − 𝟏 𝜶 . 𝑸(𝒛)

𝒕𝟐 𝑻𝟐 . 𝒛. (𝒛 + 𝟏)
 Calcul de l’erreur d’accélération 𝝐𝒂 : 𝑹𝒆𝒇 𝒕 = 𝟐 𝑹𝒆𝒇 𝒛 =
𝟐. (𝒛 − 𝟏)𝟑

−𝟏
𝒌𝒎. 𝑻𝟐 . 𝒛. (𝒛 + 𝟏)
𝝐𝒂 = lim 𝟏 − 𝒛 . 𝝐(𝒛) = lim
𝒛→𝟏 𝒛→𝟏 𝒌. 𝑷(𝒛)
𝟐. 𝟏 + . (𝒛 − 𝟏)𝟐
𝒛 − 𝟏 𝜶 . 𝑸(𝒛)
29
 4: Précision
Les précisions statiques dépendent de la classe du système et de l’entrée appliquée,
comme l’indique le tableau suivant :

Classe du Erreur statique Erreur statique Erreur statique

système: 𝒂 de position :𝝐𝒑 de vitesse :𝝐𝒗 d’accélération :𝝐𝒂
0 𝒌𝒎. 𝑹𝒆𝒇/(𝟏 + 𝒌)  
1 𝟎 𝒂. 𝒌𝒎. 𝑻/𝒌 
2 𝟎 𝟎 km.T²/k
3 𝟎 𝟎 𝟎

4.2.2: Choix du compensateur

Comme l’indique le tableau du calcul des erreurs en régime permanent ci-dessus, le type
de la fonction de transfert en boucle ouverte 𝑻𝒃𝒐(𝒛) caractérise complètement les
erreurs en régime permanent associées aux différents signaux de référence
retenus (échelon, rampe et parabole).

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 30

 4: Précision
Sachant que :

• le type du système est définie par le nombre d’intégrateurs (le nombre de pôles
en 𝒛 = 𝟏) de la fonction de transfert en boucle ouverte 𝑻𝒃𝒐(𝒛),

• le nombre d’intégrateurs que totalisent la fonction de transfert en boucle ouverte

𝑻𝒃𝒐(𝒛) est égal à la somme du nombre d’intégrateurs du contrôleur et du nombre
d’intégrateurs de l’ensemble (actionneur, procédé et capteur);

• le nombre d’intégrateurs ne change pas que le système soit représenté dans le

domaine des fonctions de transfert en s ou dans le domaine des fonctions de transfert
en z;

On peut écrire :

𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑻𝒃𝒐(𝒛)) = 𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑮𝒑(𝒔). 𝑮𝒂(𝒔)]) + 𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑫(𝒛))

Cette relation permet de déterminer le type du correcteur requis qui correspond aux
spécifications désirées (𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑻𝒃𝒐(𝒛)) 𝒅é𝒔𝒊𝒓é); soit:

𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑫(𝒛)) = 𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑻𝒃𝒐(𝒛))𝒅é𝒔𝒊𝒓é −
𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑮𝒑(𝒔). 𝑮𝒂(𝒔))

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 31

 4: Précision
Exemple 1:
Si on désire que l’erreur de position soit nulle, le système en boucle ouverte doit être
au minimum de type 1 (𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑻𝒃𝒐(𝒛)) 𝒅é𝒔𝒊𝒓é = 𝟏) .
Si en plus le système (procédé + actionneur + capteur) est de type zéro
(𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑮𝒑(𝒔). 𝑮𝒂(𝒔) = 𝟎, le correcteur 𝑫(𝒛) doit être de type :

𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑫(𝒛)) = 𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑻𝒃𝒐(𝒛)) 𝒅é𝒔𝒊𝒓é −

𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑮𝒑(𝒔). 𝑮𝒂(𝒔)) = 𝟏 – 𝟎 = 𝟏

Le correcteur doit donc comporter au moins un intégrateur.

Exemple 2:
Si on désire que l’erreur d’accélération soit nulle, le système en boucle ouverte doit
être au minimum de type 3 (𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑻𝒃𝒐(𝒛)) 𝒅é𝒔𝒊𝒓é = 𝟑) .
Si en plus le système (procédé + actionneur + capteur) est de type un
(𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑮𝒑(𝒔). 𝑮𝒂(𝒔) = 𝟏, le correcteur 𝑫(𝒛) doit être de type :

𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑫(𝒛)) = 𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑻𝒃𝒐(𝒛))𝒅é𝒔𝒊𝒓é −
𝒕𝒚𝒑𝒆(𝑮𝒑(𝒔). 𝑮𝒂(𝒔)) = 𝟑 – 𝟏 = 𝟐

Le correcteur doit donc comporter au moins un double intégrateur.

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 32

 4: Précision
4.3: Précision dynamique
La précision dynamique permet plus particulièrement d’étudier le comportement de
l’erreur pendant le régime transitoire. Cependant, l’expression de cette l’erreur dynamique
est excessivement complexe dans le cas général.

A titre indicatif, la précision dynamique peut être analysée sur la base des critères qui
suivent :

- Le maximum d’erreur définie par : 𝑱 = max 𝝐𝒌

𝒌∈𝑵

- L’erreur quadratique définie par : 𝑱= 𝝐𝟐𝒌

𝒌∈𝑵

- L’erreur absolue moyenne définie par : 𝑱= 𝝐𝒌

𝒌∈𝑵

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés 33