CHAPITRE 2

Eléments d’analyse des systèmes linéaires continus

2.1. Schéma fonctionnel

Un schéma fonctionnel (ou diagramme bloc) est un schéma synoptique utilisant des
blocs fonctionnels sous formes de symboles simplifiés normalisés reliés entre eux par des
liaisons orientées. Les principaux symboles sont donnés dans le tableau 2.1 :

Tableau 2.1 : Principaux symboles des schémas fonctionnels

Symboles Désignations
Facteur de gain : symbole général.
K, K1, K2 et K3 des constantes

Fonction linéaire : symbole général

G est la fonction linéaire
Fonction non linéaire : symbole général

Comparateur ou sommateur

Multiplicateur

Opérateur de division
N = numérateur et D = dénominateur

Convertisseur analogique à numérique

Convertisseur numérique à analogique

Nota : on admet l’usage du symbole de l’opérateur linéaire pour représenter le bloc de facteur gain.

La figure 2.1 représente la forme générale du schéma fonctionnel d’un système simple
à boucle fermée. Un bloc peut représenter un organe ou un ensemble d’organes. Les blocs qui
ne sont pas des opérateurs arithmétiques se caractérisent par leur gain (ou fonction de transfert
à voir dans un prochain paragraphe).

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 Figure 2.1 : Forme générale d’un schéma fonctionnel

On peut simplifier un schéma fonctionnel à l’aide de théorèmes de transformation

(voir quelques théorèmes au tableau 2.2). On obtient la forme réduite de la figure 2.2 appelée
forme canonique.

Figure 2.2 : Forme canonique d’un schéma fonctionnel.

Les principaux gains associés à la forme canonique sont :

G : le gain de la chaîne avant :
H : le gain de la chaîne de retour
B
T  GH : gain en boucle ouverte
E
C G
F  : gain en boucle fermée
R 1  GH

Lorsque le gain de la chaîne de retour d’un système est égal à l’unité, le système est dit
à retour unitaire. A titre d’exemple, le schéma de la figure 2.2 prend la forme de la figure 2.3
pour H = 1 :

Figure 2.3 : Exemple de système à retour unitaire.

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 Tableau 2.2 : Quelques théorèmes de transformation des schémas fonctionnels

Transformation Schéma original Schéma équivalent

1 Association d’éléments en cascade

2 Association d’éléments en parallèle

3 Déplacement d’un comparateur de

l’amont vers l’aval d’un élément

4 Déplacement d’un comparateur de l’aval

vers l’amont d’un élément

5 Déplacement d’un point de dérivation de

l’amont vers l’aval d’un élément

6 Déplacement d’un point de dérivation de

l’aval vers l’amont d’un élément

7a Elimination d’une boucle de retour

négatif

7b Elimination d’une boucle de retour

positif

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2.2. Entrées types utilisées dans l’analyse des systèmes

Pour analyser le comportement des systèmes, on applique en entrée un signal dont le

modèle est connu. Dans la présente section, nous étudierons les signaux types utilisés dans
l’analyse des systèmes linéaires continus.

2.2.1. Fonction échelon

Elle est définie par :
 x(t )  0 si t  t 0

 x(t )  A si t  t 0 avec A  constante.
Cette fonction permet d’analyser la réponse d’un système
à un signal d’entrée constant appliqué brusquement à l’instant t0. Figure 2.4 : Fonction échelon

Si A = 1 et t0 = 0, on parle de fonction échelon unité généralement notée u(t) ; la

fonction échelon d’amplitude A quelconque et retardée de t0 positif quelconque est alors
désignée par Au(t - t0). L’amplitude A est la différence entre la valeur à l’instant t 0 et la

valeur à l’instant t 0 . On notera que u(t) est une fonction causale.

2.2.2. Fonction rampe

Elle est définie par :
 x(t )  0 si t  t 0

 x(t )  At si t  t 0 avec A  constante.

Figure 2.5
Cette fonction permet d’analyser la réponse d’un système à un signal d’entrée qui
varie à une vitesse constante à partir de l’instant t0 . Si A = 1 et t0 = 0, on parle de fonction
rampe unité causale généralement notée r(t) ; la fonction rampe de pente A quelconque et
retardée de t0 positif quelconque est alors désignée par Ar(t - t0). En pratique, la fonction
rampe est remplacée par la fonction triangulaire plus facile à générer.

2.2.3. Fonction impulsion

a) Impulsion rectangulaire
Elle est définie par :

 x(t )  0 si t  t 0 et t  t 0  

 x(t )  A /  si t 0  t  t 0  
 t0  
 t x(t )dt  A
 0 Figure 2.6

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 b) Impulsion de Dirac

Soit l’impulsion rectangulaire x(t ) ; si A = 1 et t0 = 0, la fonction (t )  lim x(t ) est

 0

appelée fonction de Dirac ou impulsion de Dirac, caractérisée par les relations suivantes :

(t )   si t  0

(t )  0 si t  0


(t ) d t  1  aire de (t )

L’aire de (t ) (soit 1 dans le cas présent) est appelée

poids ou mesure de (t ) . On peut définir une impulsion de Dirac
de poids quelconque A au point d’abscisse quelconque t0 :
Figure 2.7 : impulsion de Dira
x(t )  A(t  t 0 )
La représentation graphique se fait en plaçant à l’abscisse
t0 une flèche de hauteur A.
La fonction de Dirac est un outil mathématique très utile pour l’analyse des systèmes
(principalement les systèmes échantillonnés), mais qui n’a aucune réalité physique. Elle
possède plusieurs propriétés ; les principales sont :
    
■   
(t  ) f (t ) d t  
  
(t  ) f (t ) d t  f ( ) avec  petit

■ f (t )(t  )  f ()(t  ) (localisation de la valeur f() à l’instant )

Nota : du point de vue mathématique, l’impulsion de Dirac découle de la fonction de Dirac
qui, elle-même, découle de la distribution de Dirac.
c) Peigne de Dirac
C’est une suite infinie de fonctions de Dirac régulièrement
espacées d’une durée T appelée période du peigne.

Ш T (t) = Pgn T (t )   (t  kT )
k   Figure 2.8 : Peigne de Dirac.
Le peigne de Dirac permet de formaliser la périodicité d’un signal.
Nota : le caractère Ш (qui ressemble aux dents d’un peigne) se prononce « cha ».

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2.2.4. Fonction harmonique

Elle est définie par :

x(t )  A sin t  
A est l’amplitude,  est la pulsation en rad/s et  est le
déphasage à l’origine en radian.
Figure 2.9 : fonction harmonique
C’est la fonction utilisée pour l’analyse fréquentielle.

2.3. Transformation de Laplace

2.3.1. Définition
Pour analyser les systèmes asservis en régime perturbé, on s’intéresse à leur
comportement dynamique, c’est-à-dire en régime transitoire. Les équations différentielles
permettent de décrire ce comportement. Celles qui sont les plus utilisées sont les équations
différentielles linéaires à coefficients constants avec comme variable indépendante le temps t.
La transformation de Laplace est une technique mathématique permettant de
transformer une équation différentielle linéaire à coefficients constants en une équation
algébrique ou n’interviennent plus les dérivées. La résolution de ces équations s’en trouve
ainsi simplifiée grâce à l’existence de table de transformées de Laplace des fonctions usuelles.
On appelle transformée de Laplace d’une fonction f de la variable réelle t (le temps) et
on la note L[f(t)], la fonction F de la variable complexe s telle que :

L[f(t)] = F(s) =  0
f (t )e st d t

Lorsque qu'une fonction est connue dans le domaine de Laplace, on peut la transposer
dans le domaine du temps grâce à la transformée inverse de Laplace L-1 :
L-1 [F(s)] = f(t)
Nota :
1- La transformée de Laplace d’une fonction se note, lorsque cela est possible, par la
majuscule de la lettre qui la désigne dans le domaine des réels (ici domaine de t)
2- On peut aussi utiliser pour la variable de Laplace la lettre p ; p est surtout utilisé par
les auteurs européens et s par les auteurs nord-américains.

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2.3.2. Quelques théorèmes des transformées de Laplace

a) Théorème de la linéarité :

L A1 f1 (t )  A2 f 2 (t )  A1 F1 ( s)  A2 F2 ( s) avec A1 et A2 des constantes quelconques.

b) Théorème de la dérivation :

 Ordre 2 : L  f (t )  s 2 F ( s)  sf (0)  f (0)

f (0) et f (0) sont les conditions initiales de la fonction f (t).

 Ordre 1 : L  f (t )  sF ( s)  f (0)

c) Théorème de l’intégration : cas de l’ordre 1


L  f (t ) d t   F ( s)

 f (t ) d t t 0

s s

 f (t ) d t t 0 est la condition initiale.

d) Théorème du retard

L  f (t  T )  F ( s)e Ts
T est le temps de retard

e) Théorème de la valeur finale

lim f (t )  lim sF ( s)
t  s0

f) Théorème de la valeur initiale

lim f (t )  lim sF ( s)
t 0 s

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2.3.3. Table partielle de transformées de Laplace
Table 2.2 : Liste partielle de transformées de Laplace

N° F(s) f(t) t>0

1 1 (t ) Dirac

2 e Ts (t  T ) Dirac retardée

1
3
sa e  at

1 1
4 t n 1e at n = 1, 2, 3, …
s  a n n  1!

5
1 1
e at  e bt 
s  a s  b ba

6
s 1
ae at  be bt 
s  a s  b ab

7
sz
s  a s  b
1
ba

z  a e at  z  be bt 
1 e  at e  bt e  ct
8  
s  a s  bs  c  b  a c  a  c  ba  b a  c b  c 
9
sz z  a e  at  z  be bt  z  c e  ct
s  a s  bs  c  b  a c  a  c  ba  b a  c b  c 

10 sin t
s  2
2

s
11 cos t
s  2
2

sz z 2  2
12 sint     Arc tan z 
s  2
2
2
s sin    cos 
13 sint  
s 2  2
1 1 at
14 e sin t
s  a  2
 2


1 1 nt
15 e sin d t ωd  n 1   2
s  2 n s  2n
2
d
sa
e  at cos t
16 s  a 2  2

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 sz z  a 2  2 e at sint     
  tan 1  
17 s  a 2  2  2
za
1
18 ut  ou 1
s

ut  T 
19 1 Ts
e
s

20
1
s
1  e Ts  ut   ut  T 

21
1 1
1  e at 
s s  a  a

1 1  be  at ae  bt 
1   
ab  b  a b  a 
22
ss  a s  b 

sz 1  bz  a e  at a z  be  bt 

 z   
b  a 
23
ss  a s  b  ab  ba

1 1
1  cos t 
s s  2 
24 2
2

sz z 2  2
cost     Arc tanω z 
z

s s 2  2 
25
2 4

e nt sind t  
1 1
1 
n n d
2

s s  2 n s  2n 
26 2

d  n 1   2   cos 1 

1  e at  ate at 

1 1
27
s s  a 
2
a2

28
sz 1

z  zeat  a a  z te at 
s s  a 
2 2
a
1
29 t
s2

30
1 1
at  1  e at 
s s  a 
2
a 2

1 t n 1
31 n  1, 2, 3, ... 0!=1
sn n  1!
n!
32 n  1, 2, 3, ... tn
s n 1

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2.3.4. Application de la transformation de Laplace à la résolution des
équations différentielles ordinaires linéaires à coefficients constants
2.3.4.1.Procédure
1- Chercher les transformées de Laplace des deux membres de l’équation sans
oublier les conditions initiales.
2- Résoudre l’équation obtenue dans le domaine de Laplace.
3- Mettre la solution obtenue sous forme d’une somme d’éléments simples figurant
sur une table de transformées de Laplace.
4- Déduire la solution fonction de t par transformation inverse de la solution fonction
de s à l’aide d’une table de transformées de Laplace.
2.3.4.2.Exemple
Soit à résoudre l’équation ci-dessous dans laquelle u(t) est la fonction échelon unité :
 d 2 y (t ) d y (t )
2 3  2 y (t )  u (t )
 dt 2
dt
 y (0)  1; y (0)  2

1
2s 2Y ( s)  2sy(0)  2 y (0)  3sY ( s)  3 y(0)  2Y ( s) 
s
1
2s 2Y ( s)  2s  4  3sY ( s)  3  2Y ( s) 
s


Y ( s) 2s 2  3s  2   1
s
 1  2s 
1  s  2s 2
s
1  s  2s 2 1  s  2s 2 
Y ( s)   
s(2s  3s  2) 2s( s  1,5s  1)
2 2

  Y ( s)  Y1 ( s)  Y2 ( s)  Y3 ( s)

0,5

0,5

s 
s( s 2  1,5s  1) s 2  1,5s  1 s 2  1,5s  1
1 2 2
s 2  1,5s  1  s  s 1   n  1 et   0,75
 2n n

L1 Y (s)  L1 Y1 (s)  L1 Y2 (s)  L1 Y3 (s)  y(t )  y1 (t )  y 2 (t )  y3 (t )

 
y1 (t )  0,51  e 0,75t sin  t 1  (0,75) 2  cos1 (0,75)  
1
  
 1  (0,75) 2 

y 2 (t )  0,51 

1
1  (0,75) 2
 
e 0,75t sin t 1  (0,75) 2 


 

y 3 (t )  
1
 1  (0,75) 2
 
e 0,75t sin t 1  (0,75) 2    cos 1 (0,75) 


 

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2.4. Représentation d’un signal par ses zéros et pôles

2.4.1. Définition

Considérons la transformée X (s) d’un signal x(t ) .

- On appelle pôles de X (s) les valeurs de s pour lesquelles X (s) tend vers
l’infini, c’est-à-dire les racines du dénominateur.
- On appelle zéros de X (s) les valeurs de s pour lesquelles X (s) est nulle
c’est-à-dire les racines du numérateur.
Si X (s) possède M zéros zm et N pôles pn, la représentation par zéros et pôles a la
forme suivante :
M

 (s  z m )
X (s)  K m 1
N
K = constante.
 (s  p
n 1
n )

N
Nota :  (s  p
n 1
n ) est la forme condensée du produit de facteurs (s  p1 )(s  p2 )    (s  pn )

2.4.2. Exemple

6s 2  15s  6
X ( s) 
0,5s 3  1,5s 2  3s  4

6 s 2  2,5s  1 s 2  2,5s  1 N ( s)
X ( s)   12 K
0,5 s  3s  6s  8
3 2
s  3s  6s  8
3 2
D( s )

K  12 N (s)  s 2  2,5s  1 D(s)  s 3  3s 2  6s  8

X (s) possède deux zéros z1 et z 2 qui sont les racines de N (s)  0 ; on trouve :

N (s)  s 2  2,5s  1  0  z1  0,5 z 2  2

X (s) possède trois pôles p1 , p 2 et p 3 qui sont les racines de D( s)  0 ; on trouve :

D(s)  s 3  3s 2  6s  8  (s  1)(s 2  2s  8)  0  p1  1 p2  2 p3  4
N (s)  (s  0,5)(s  2) D(s)  (s  1)(s  2)(s  4)
2

 (s  z m )
( s  0,5)( s  2)
X (s)  K m 1
 X ( s)  12
3
( s  1)(s  2)(s  4)
 (s  p
n 1
n )

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2.5. Réponse indicielle et réponse impulsionnelle

On appelle réponse indicielle g(t) d’un

processus sa réponse à un signal de commande en
échelon unitaire u(t) (voir figure 2.14). Cette Figure 2.14 : Exemple de réponse indicielle

réponse est physiquement mesurable.

On appelle réponse impulsionnelle h(t) d’un

processus sa réponse à une impulsion de Dirac (t ) .
Cette réponse n’est pas physiquement mesurable.
Figure 2.15 : Exemple de réponse impulsionnelle

Une impulsion unitaire de durée quelconque  peut-être considérée comme la

différence des deux échelons unitaires u(t) et u(t-) ; par conséquent, d’après sa définition,
(t) peut être réécrite sous la forme de l’expression ci-dessous :

u ( t )  u ( t  ) d u ( t )
(t )  lim 
 dt
  0

L’application du principe de superposition permet alors de déduire la réponse

impulsionnelle g(t) comme étant la dérivée par rapport au temps de la réponse indicielle h(t).

g (t )  g (t  ) d g (t )
h(t )  lim 
 0  dt
Nota : les désignations g(t) et h(t) ne sont pas des notations réservées.

2.6. Fonction de transfert

On appelle fonction de transfert (ou transmittance ou gain) d’un processus continu, le

rapport du signal de sortie sur le signal d’entrée, les deux signaux étant exprimés dans le
domaine de Laplace. La transformée de Laplace d’une entrée de Dirac étant 1, on en déduit
que la fonction de transfert H(s) est la transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle
h(t).

Nota : La fonction de transfert ne dépend que des paramètres internes du processus représenté
et non des signaux externes qui l’excitent. On la détermine en considérant que les
conditions initiales du processus sont nuls.

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Exemple

La figure ci-contre représente un filtre RC passe-bas du

premier ordre. En supposant le condensateur initialement
déchargé, l’équation liant les tensions d’entrée ve(t) et la
tension de sortie vs(t) du filtre est donnée par la relation : Figure 2.11
ve (t )  R.i (t )  v s (t ) 
 d v s (t )
d v s (t )  ve (t )  R.C  v s (t )
i (t )  C  dt
dt 
Dans le domaine de Laplace, cela donne :

Ve (s)  R.C.s.Vs (s)  Vs (s)  Vs (s)( R.C.s  1)

La fonction de transfert G(s) du filtre est :

Vs ( s ) 1 1
G( s)   
Ve ( s ) 1  s.R.C 1  s.

avec  = R.C .
En appliquant la transformée inverse de Laplace à G(s), on obtient la réponse
impulsionnelle g(t) :
1 t / 
g (t )  e

Ve
Si ve (t )  Ve .u(t ) (c’est à dire entrée échelon d’amplitude Ve), on a Ve ( s )  et on
s
tire :
Ve 1
Vs ( s ) 
 s ( s  1 / )

vs (t )  Ve (1  e t /  )
-------------------------------------------------- <><><> ---------------------------------------------------

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