Contenu du Module
Chapitre I
Robots Mobiles
Chapitre II
Modélisation des Robots Mobiles
Chapitre III
Systèmes de Perception
Chapitre IV
Méthodes de Localisation
CHAPITRE I
Introduction
• Un robot mobile est une machine automatique
capable de se mouvoir dans un environnement
donné.
• On regroupe sous cette appellation tous les robots
autonomes (i.e. non télécommandés) capables de se
déplacer, par opposition aux robots attachés à un
point fixe, comme les robots manipulateurs en
industrie.
Introduction
• Il existe plusieurs types de robots mobiles et ceux-ci
sont, en général, classifiés selon leur type de
locomotion (i.e. le milieu dans lequel ils évoluent
ainsi que leur mode de propulsion).
• Les robots mobiles évolueront donc sur terre, dans
les airs ou encore sur ou sous eau. Les robots
terrestres sont, par exemple, actionnés par des
roues, des chenilles ou encore des pattes. Nous
allons nous concentrer sur l’étude des robots à
roues.
Classes de Robots à roues
• Il existe plusieurs classes de robots à roues,
déterminées principalement par la position et le
nombre de roues utilisées.
• Nous citerons ici les quatre classes principales de
robots à roues.
Robot Unicycle
• Un robot de type unicycle est actionné par deux
roues indépendantes, il possède éventuellement des
roues folles pour assurer sa stabilité. Son centre de
rotation est situé sur l'axe reliant les deux roues
motrices.
Robot Unicycle
• C'est un robot non-holonome, en effet il est
impossible de le déplacer dans une direction
perpendiculaire aux roues de locomotion. Sa
commande peut être très simple, il est en effet assez
facile de le déplacer d'un point à un autre par une
suite de rotations simples et de lignes droites.
Robot Tricycle
• Un robot de type tricycle est constitué de deux
roues fixes placées sur un même axe et d'une roue
centrée orientable placée sur l'axe longitudinal.
Robot Tricycle
• Le mouvement du robot est donné par la vitesse des
deux roues fixes et par l'orientation de la roue
orientable. Son centre de rotation est situé à
l'intersection de l'axe contenant les roues fixes et de
l'axe de la roue orientable. C'est un robot non-
holonome. En effet, il est impossible de le déplacer
dans une direction perpendiculaire aux roues fixes.
Sa commande est plus compliquée. Il est en générale
impossible d’effectuer des rotations simples à cause
d'un rayon de braquage limité de la roue orientable.
Robot Voiture
• Un robot de type voiture est semblable au tricycle, il
est constitué de deux roues fixes placées sur un
même axe et de deux roues centrées orientables
placées elles aussi sur un même axe.
Robot Voiture
• Le robot de type voiture est cependant plus stable
puisqu'il possède un point d'appui supplémentaire.
• Toutes les autres propriétés du robot voiture sont
identiques au robot tricycle, le deuxième pouvant
être ramené au premier en remplaçant les deux
roues avant par une seule placée au centre de l'axe,
et ceci de manière à laisser le centre de rotation
inchangé.
Robot Omnidirectionnel
• Un robot omnidirectionnel est un robot qui peut se
déplacer librement dans toutes les directions. Il est
en général constitué de trois roues décentrées
orientables placées en triangle équilatéral.
Robot Omnidirectionnel
• L'énorme avantage du robot omnidirectionnel est
qu'il est holonome puisqu'il peut se déplacer dans
toutes les directions. Mais ceci se fait au dépend
d'une complexité mécanique bien plus grande.
Comparaison des Différents Types
• Nous pouvons observer dans le tableau ci-dessous
un récapitulatif des avantages et des inconvénients
des différents types de robots à roues.
Exemples de Robots Mobiles
Robot mobile Pioneer (Unicycle)
Exemples de Robots Mobiles
Robot mobile (Unicycle)
Exemples de Robots Mobiles
Robot mobile type Tricycle
Exemples de Robots Mobiles
Robot mobile type Voiture
Exemples de Robots Mobiles
Robot mobile d’extérieur
Exemples de Robots Mobiles
Robot omnidirectionnel
