Frédéric Legrand Licence Creative Commons 1

Référentiels non galiléens

1. Postulats de la mécanique classique

1.a. Principe d’inertie et référentiels galiléens

Principe d’inertie (ou première loi de Newton) : un point matériel isolé de toute action
extérieure est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.

Le principe d’inertie ne peut être vrai dans tout référentiel. Considérons en effet un point
matériel isolé, dans un référentiel R dans lequel le principe d’inertie est vérifié. Son accéléra-
tion est nulle dans ce référentiel. Soit R0 un autre référentiel, en mouvement de translation ou
bien de rotation uniforme par rapport à R. L’accélération du point matériel isolé s’écrit dans
ce référentiel :
→
− →
− →
−
a M/R0 = →
−
a e + 2 Ω R/R0 ∧ →
−
v M/R + 0 (1)
Pour que le principe d’inertie soit valable aussi dans R0 , il faut que l’accélération d’entraîne-
ment soit nulle quelque soit la position du point matériel. La seule possibilité est que R0 soit en
mouvement de translation rectiligne et uniforme par rapport à R, et dans ce cas l’accélération
de Coriolis est nulle aussi. Il s’en suit que le principe d’inertie ne peut être vrai que dans cer-
tains référentiels, appelés référentiels inertiels, ou référentiels galiléens et que ces référentiels
sont tous en translation rectiligne et uniforme les uns par rapport aux autres.
En pratique, un référentiel peut être considéré comme galiléen si les prédictions des lois de
la mécanique faites à partir de cette hypothèse sont conformes aux observations.
On connait un référentiel dont le caractère galiléen est quasi parfait : le référentiel de Co-
pernic. En effet, les lois de la mécanique appliquées dans ce référentiel permettent de prévoir
le mouvement des planètes du système solaire avec une précision aussi bonne que celle des
observations, sur une échelle de temps de plusieurs dizaines d’années.
Le référentiel géocentrique n’est pas en translation rectiligne et uniforme par rapport au
référentiel de Copernic et le référentiel terrestre n’est même pas en translation. Pourtant, sous
certaines conditions que nous allons préciser, ces deux référentiels réalisent approximative-
ment le concept de référentiel galiléen.
Newton pensait que le référentiel de Copernic avait un statut privilégié parmi tous les réfé-
rentiels galiléens car il définissait un espace absolu. Aujourd’hui, cette notion d’espace absolu
est obsolète. Tous les référentiels galiléens sont considérés comme parfaitement équivalents. Il
n’existe pas d’espace absolu, seulement des espaces attachés à des référentiels.
Par ailleurs, on sait aujourd’hui que le référentiel de Copernic n’occupe pas de place privi-
légiée dans l’univers, puisque le système solaire décrit un mouvement gravitationnel autour du
centre de la Galaxie, qui elle-même est en mouvement par rapport aux galaxies voisines. Com-
ment alors expliquer qu’il nous apparaisse comme galiléen, alors que les référentiels galiléens
ne forment en théorie qu’une classe très restreinte parmi tous les référentiels possibles ?

1.b. Principe fondamental

Cette loi permet d’exprimer, dans un référentiel galiléen, l’accélération d’un point matériel
(noté M ) soumis à l’action d’autres corps.
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 2

−
→ − →
m→
−
a M/R = F1 + F2 + · · · (2)
L’action des autres corps se traduit par la présence de forces, qui peuvent être représentées par
des vecteurs. La masse m est la masse d’inertie. Pour une force totale donnée, l’accélération est
d’autant plus faible que la masse est grande. La masse est une grandeur extensive, c’est-à-dire
que la masse d’un corps est la somme des masses des parties de ce corps.
Lorsque les forces peuvent être explicitées en fonction de la position et de la vitesse du
point M dans le réferentiel, on obtient une équation différentielle du second ordre appelée
équation du mouvement :
−−→ !
d2 OM −
→ − →
m 2
= F1 + F2 + · · · (3)
dt
R
Lorsque les forces sont connues, la solution de cette équation différentielle est déterminée par
la donnée de la position du point et de sa vitesse à un instant quelconque (souvent l’instant
zéro par convention). Pour cette raison, la mécanique classique est dite déterministe.

1.c. Principe de relativité de Galilée

Galilée a imaginé l’expérience suivante : dans la soute d’un navire en mouvement rectiligne
et à vitesse constante sur une mer parfaitement calme, une expérience de mécanique conduite
dans les mêmes conditions que sur la terre ferme (par exemple le lancer d’un boulet) conduit
exactement aux mêmes résultats. Cela signifie que l’observateur situé dans la soute ne peut
déceler le mouvement du navire par rapport à la terre par une expérience de mécanique.
La formulation moderne de cette idée est le principe de relativité de Galilée : l’équation
différentielle du mouvement d’un point matériel est invariante par changement de référentiel
galiléen, c’est-à-dire lorsqu’on passe d’un référentiel R à un référentiel R0 en translation rec-
tiligne uniforme par rapport à R.
L’accélération d’un point matériel est invariante par changement de référentiel galiléen. Il
en est de même de la masse et du temps. On en déduit que les forces doivent aussi posséder
cette invariance. D’une manière générale, la force entre deux points matériels (ou entre deux
corps) dépend de leur position relative et de leur vitesse relative. Ainsi la force exercée par le
point Mi sur le point Mj s’écrit :
→
− →
− − →
F i→j = f (→
rj − −
ri , →
−
vj − →
−
vi ) (4)
La position relative et la vitesse relative sont invariantes par changement de référentiel galiléen,
donc si la force ne dépend que de ces deux vecteurs, elle est elle-même invariante.
Toutes les forces connues (force de gravité, force électromagnétique, forces de frottement,
etc.) ont une expression qui vérifie cette propriété d’invariance.

1.d. Forces de gravité

Comme nous allons le voir, les forces de gravité jouent un rôle important dans certains
problèmes de changement de référentiel. Le champ de gravité créé par une masse sphérique
centrée au point O s’exprime en coordonnées sphériques :

→
− Gm0 −
g =− 2 →ur (5)
r
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 3

La constante universelle de gravitation est G = 6,67 ·10−11 m3 · kg−1 · s−2 . m0 est la masse du
corps sphérique. Cette expression s’applique par exemple à la Terre, qui est approximativement
sphérique.
La force de gravité s’exercant sur un point matériel situé à une distance r du centre est :
→
−
F = mg →
−
g (6)
La masse mg est la masse gravitationnelle. C’est une grandeur extensive (proportionnelle à la
quantité de matière), toujours positive car la force est toujours attractive.
On dit qu’un champ vectoriel est uniforme lorsque le vecteur a la même direction et la
même norme en tout point de l’espace. Considéré globalement, le champ gravitationnel d’un
corps sphérique n’est pas du tout uniforme. Considéré localement, c’est-à-dire dans une région
de l’espace assez petite, le champ est approximativement uniforme. Si l’on se place à une
distance r du centre attracteur, il suffit de considérer une région (disons une sphère) dont le
diamètre d vérifie :

dr (7)
Par exemple à la surface de la Terre, de rayon environ 6000 km, une zone de 1 km de large
vérifie très bien cette condition. Bien sûr, il s’agit d’une approximation et la taille maximale
de la zone dépend de la précision de l’expérience réalisée.
L’équation du mouvement d’une masse ponctuelle soumise seulement à un champ gravita-
tionnel s’écrit (dans un référentiel galiléen) :

m→
−
a M/R = mg →
−
g (8)
m est la masse inertielle et mg la masse gravitationnelle. On sait que l’accélération d’un corps
soumis uniquement à la gravité ne dépend pas de sa masse. Par exemple, comme l’avait énoncé
Galilée, une plume et un boulet lâchés simultanément dans un tube vide d’air arrivent sur le
sol en même temps. Cela signifie que le rapport des deux masses est une constante universelle,
qui est choisie égale à 1 par convention. En d’autres termes, la masse inertielle et la masse gra-
vitationnelle sont égales. Cette propriété a été vérifiée expérimentalement avec une précision
de 10−11 . Elle est considérée aujourd’hui comme un principe physique fondamental (principe
d’équivalence).

2. Référentiel non galiléen en translation

2.a. Force d’inertie d’entraînement
Soit R un référentiel galiléen et R0 un référentiel dont le mouvement par rapport à R n’est
pas un mouvement rectiligne uniforme. Le référentiel R0 n’est pas galiléen. On cherche à éta-
blir une méthode permettant d’écrire l’équation du mouvement d’un point matériel directement
dans le référentiel R0 . Cette situation est très courante. Par exemple, le référentiel de Copernic
étant une excellente réalisation d’un référentiel galiléen, on peut être amené à se placer dans
le référentiel géocentrique, en translation par rapport au premier, pour étudier par exemple le
mouvement des satellites artificiels.
On commence par écrire l’équation du mouvement dans le référentiel galiléen, en utilisant
la composition des accélérations :
→
−
m(→
−
ae+→
−
a M/R0 ) = F (9)
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 4

L’accélération d’entraînement ae est indépendante de la position du point matériel : c’est l’ac-

célération d’un point quelconque lié au référentiel R0 . Par exemple dans le cas du référentiel
géocentrique, c’est l’accélération du centre de la Terre dans le référentiel de Copernic.
Le produit de la masse par l’accélération dans R0 s’écrit donc :
→
−
m→
−
a M/R0 = F − m→
−
ae (10)

Pour écrire l’équation du mouvement dans un référentiel en mouvement de trans-

lation par rapport à un référentiel galiléen, il faut ajouter une force appelée force
d’inertie d’entraînement :
→
−
f ie = −m→
−
ae (11)

Comme l’accélération d’entraînement est indépendante de la position du point M , la force

d’inertie est similaire à une force de gravité dans un champ uniforme → −ge = −→ −a e (en raison
0
de l’équivalence des masses). Pour un observateur lié à R , la force d’inertie a exactement
les propriétés d’une force de gravitation dans un champ uniforme, mais qui peut dépendre du
temps.
Considérons comme exemple une voiture de déplaçant en ligne droite par rapport au réfé-
rentiel terrestre. Le référentiel terrestre est supposé galiléen (on verra plus loin la validité de
cette approximation). L’accélération d’entraînement est simplement l’accélération du véhicule.
Par exemple si le véhicule est en freinage (figure ci-dessous), il y a une accélération d’entraî-
nement dirigée vers l’arrière, qui conduit à une force d’inertie dirigée vers l’avant. C’est cette
force d’inertie que l’on ressent dans un véhicule en cours de freinage. En cas de freinage très
fort, la ceinture de sécurité est là pour compenser cette force ; c’est d’ailleurs la force exercée
par la ceinture que l’on ressent. Physiquement, il s’agit d’une conséquence du principe d’iner-
tie : le passager doit subir une force vers l’arrière (appliquée par la ceinture) pour être freiné
comme le véhicule.

fie
a

Rv
Rt

Terre

Les forces d’inertie sont qualifiées de pseudo-forces car elles ne sont pas invariantes par chan-
gement de référentiel, contrairement aux autres forces. Cependant, pour un observateur lié au
référentiel non galiléen, elles sont indiscernables des autres forces. Par exemple pour l’occu-
pant de la voiture en freinage (ou pour un appareil de mesure fixé dans la voiture), la force
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 5

d’inertie est absolument indiscernable d’une force de gravitation qui serait exercée par une
masse.

2.b. Principe de l’accéléromètre

Un véhicule est accéléré par rapport au référentiel terrestre, qui est supposé galiléen. Consi-
dérons une masse ponctuelle à l’équilibre dans le référentiel du véhicule et isolons la force de
pesanteur (champ uniforme) :
→
− →
−
0 = f + m(→
−
g −→
−
a e) (12)
Dans le référentiel du véhicule, il y donc un champ de pesanteur apparent :
→
−0 →
g =−
g −→
−
ae (13)
L’accéléromètre est un disposif permettant de mesurer ce champ. Il mesure en fait la compo-
sante selon un axe lié au référentiel R0 . Soit O0 x0 un tel axe. L’accéléromètre est constitué d’un
élément élastique qui se déforme dans la direction x0 . Il peut être modélisé par une masse m
retenue par un ressort et se déplaçant le long de cet axe.

Référentiel accéléré

m
x'
a

Référentiel galiléen

Si K est le coefficient de raideur du ressort, la condition d’équilibre s’écrit :

0 = −KX 0 + m(→
−
g −→
−
a e) · →
−
u x0 (14)
La mesure de la déformation X 0 du ressort à l’équilibre permet donc d’accéder à la compo-
sante sur cet axe du champ de pesanteur apparent. Une force de frottement fluide doit être
ajoutée, assez intense pour que l’équilibre soit atteint sans oscillations. Les différents para-
mètres (masse, coefficients de raideur et de frottement) doivent être choisis afin d’obtenir un
temps de réponse faible, adapté aux variations d’accélérations que l’on souhaite mesurer.
La valeur fournie par un accéléromètre d’axe X est en principe (→ −ae −→ −g)·→ −u x , c.a.d.
l’opposée de la composante sur cet axe du champ de pesanteur apparent. De cette manière,
l’accélération est positive si l’accéléromètre est accéléré dans le sens de l’axe. Cependant, il
s’agit d’une simple de convention de signe (que nous adoptons) et dans une application où on
s’interesse au champ de pesanteur terrestre on préférera la convention opposée.
Pour étudier le fonctionnement de l’accéléromètre lorsque l’accélération varie au cours du
temps, il faut considérer l’équation différentielle du mouvement de la masse. L’animation ac-
céléromètre à ressort permet de faire varier l’accélération et de voir l’effet de la période propre
du pendule et du frottement. On peut voir que l’accéléromètre ne peut indiquer instantanément
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 6

la valeur de l’accélération : il a un temps de réponse qui dépend de la masse et du coefficient

de frottement.
En disposant trois accéléromètres sur trois axes perpendiculaires, on peut obtenir les trois
composantes de ce champ. Il faut noter que l’accéléromètre ne permet pas d’accéder directe-
ment à l’accélération du véhicule, contrairement à ce que son nom suggère (il s’agit en fait
d’un gravitomètre). Les accéléromètres embarqués dans les téléphones portables sont en fait
utilisés pour déterminer la direction du champ de pesanteur terrestre par rapport à l’appareil
(l’accélération d’entraînement est la plupart du temps négligeable).

2.c. Référentiel en chute libre : impesanteur

Considérons l’expérience de pensée suivante, qui a été imaginée par Einstein pour expli-
quer le principe de relativité générale. Une cabine d’ascenseur dont les câbles sont coupés
tombe sous l’effet du champ de pesanteur terrestre. On suppose que les frottements de l’air sur
la cabine sont négligeables. La cabine constitue un référentiel en mouvement de translation
par rapport au référentiel terrestre (galiléen), avec une accélération :
→
−
ae =→
−
g (15)
où →
−
g est le champ de pesanteur terrestre au centre de masse de la cabine.

Cabine
Référentiel
en chute libre R'

-mg
g

mg mg

a=g

Référentiel terrestre R
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 7

Pour un observateur situé dans l’ascenseur, l’équation du mouvement d’un point matériel
s’écrit donc :
→
−
m→
−
a M/R0 = f − m→
−
a e + m→
−
g (M ) (16)
→
−
Le vecteur f est la somme de toutes les forces autres que gravitationnelle (nulle pour un objet
flottant dans la cabine). Le vecteur → −
g (M ) est le champ de pesanteur à la position du point
matériel. Dans la mesure où le point matériel se trouve dans la cabine, ce champ de pesanteur
est très proche de →−
g , car la taille de la cabine est négligeable devant le rayon de la Terre.
L’équation du mouvement de ce point matériel dans le référentiel de la cabine s’écrit donc :
→
−
m→
−
a M/R0 = f (17)
Cela signifie que la pesanteur n’existe pas pour l’observateur de l’ascenseur. Le champ de
pesanteur terrestre est compensé par la force d’inertie. On dit qu’il y a dans ce référentiel un
état d’impesanteur.
Expérience de laboratoire mettant en évidence l’état d’impesanteur.
En principe, le référentiel de l’ascenseur n’est pas galiléen, puisqu’il est accéléré par rap-
port au référentiel galiléen terrestre. C’est du moins ce que peut affirmer un observateur situé
hors de l’ascenseur. Plaçons-nous néanmoins du point de vue de l’observateur situé dans l’as-
censeur. Pour lui, tout se passe comme s’il se trouvait dans un référentiel galiléen en l’absence
→
− →
−
de champ de gravité. Pour cet observateur, un corps non soumis à une force ( f = 0 ) est
soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme. Le point important de cette expérience
de pensée est l’impossibilité pour cet observateur de voir à l’extérieur de la cabine, et donc de
voir le mouvement de la cabine par rapport à la Terre. Le principe de relativité générale intro-
duit par Einstein postule que ce type de référentiel (en chute libre dans un champ uniforme)
est parfaitement équivalent à un référentiel inertiel, dans le sens où aucune expérience de phy-
sique réalisée à l’intérieur de la cabine ne permet de détecter son mouvement par rapport au
sol. L’occupant de la cabine ne commet donc pas d’erreur (d’un point de vue physique) en
affirmant que son référentiel est galiléen, même si le point de vue d’un observateur extérieur
est différent. Il arrive à cette conclusion car il ignore le mouvement de la cabine par rapport à
la Terre (il ignore même l’existence de la Terre). Si en revanche il connaît ce mouvement, il en
déduira que la Terre exerce une attraction gravitationnelle et que le référentiel de la Terre est
probablement galiléen, ce qui l’amène à conclure que celui de la cabine ne l’est pas.
L’état d’impesanteur est obtenu dans l’avion ZeroG, qui effectue un vol comportant des
phases paraboliques. Pendant une phase parabolique, la seule force qui agit sur l’avion est son
poids (la portance est nulle et la poussée des réacteurs compense la traînée). Dans le référentiel
du centre de masse, en translation par rapport au référentiel terrestre, le poids d’un objet est
compensé par la force d’inertie, ce qui permet d’obtenir un état d’impesanteur. À l’intérieur de
l’avion, cette impesanteur n’est pas parfaite car il effectue aussi une rotation pendant la phase
parabolique.

2.d. Référentiel en mouvement gravitationnel

Nous allons raisonner sur le cas particulier du référentiel géocentrique (Rg) qui est en
mouvement gravitationnel sous l’effet du champ solaire (on simplifie l’étude en négligeant
l’influence des autres planètes et de la Lune). Par définition, il est en mouvement de transla-
tion par rapport au référentiel de Copernic (Rc), lequel est supposé galiléen. L’équation du
mouvement du centre T de la Terre s’écrit :
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 8

→
−
a T /Rc = →
−
g s (T ) (18)
Son accélération est égale au champ de gravité solaire au centre de la Terre. L’accélération
d’entraînement dans le référentiel géocentrique est donc :
→
−
ae =→
−
g s (T ) (19)
La norme de l’accélération d’entraînement est environ 6 · 10−3 m · s−2 .
Considérons un point matériel M de masse m dans le référentiel géocentrique. Son équa-
tion du mouvement s’écrit :
→
−
m→
−
a M/Rg = f + m(→
−
g s (M ) − →
−
g s (T )) (20)
La force f inclut toutes les forces autres que la gravité solaire. Le champ de pesanteur apparent
dans ce référentiel est donc :
→
−
g a (M ) = →
−
g s (M ) − →
−
g s (T ) (21)
C’est le champ de gravité solaire au point M auquel on retranche celui au centre de la Terre.
La figure suivante montre ces vecteurs au point M .

-gs(T)

M T
gs(M) Référentiel géocentrique (Rg)
gs(T)

S
Référentiel de Copernic (Rc), supposé galiléen

À grande échelle, le champ de gravité solaire est sphérique. Cependant, si le point M est assez
proche du centre de la Terre, les deux champs sont presque égaux et le champ apparent est
très faible. La distance Terre-Soleil étant d’environ 150 millions de km, une zone située autour
de la Terre de plusieurs dizaines de milliers de km permet d’obtenir un champ apparent très
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 9

faible. Ce champ apparent est maximal lorsque S, T et M sont alignés. Par exemple, si M est
plus proche du Soleil que la Terre, sa norme est :
 
1 1
ga = Gms − (22)
(ST − T M )2 (ST )2
Pour T M = 40000 km (distance d’un satellite géostationnaire), on obtient ga ≈ 3·10−6 m · s−2 ,
soit 2000 fois moins que l’accélération d’entraînement.
Cette force est donc très faible et peut être négligée en première approximation. Cela signi-
fie que si la force de gravité solaire est ignorée, le référentiel géocentrique se comporte comme
un référentiel galiléen.

Le référentiel géocentrique peut être considéré comme un référentiel galiléen à condi-

tion d’ignorer la gravité solaire et de considérer des objets proches du centre de la
Terre (comparé à la distance Terre-Soleil). L’approximation est d’autant meilleure
qu’on est proche du centre de la Terre.

Dans ce cas, le caractère galiléen est local, car il n’est valable que dans une région limitée
de l’espace, mais néanmoins assez grande pour traiter les problèmes de satellites artificiels
avec une bonne précision. C’est la raison pour laquelle le référentiel géocentrique est une très
bonne réalisation d’un référentiel galiléen, même sur une durée de plusieurs années, bien qu’il
ne soit pas du tout en translation rectiligne uniforme par rapport au référentiel de Copernic.
Pour obtenir cela, il faut toutefois penser à ne pas tenir compte de la force de gravité solaire,
qui est compensée par la force d’inertie, et il ne faut pas oublier que cette propriété n’est vraie
que localement. Le champ apparent n’est toutefois pas tout à fait nul et constitue ce qu’on
appelle une force de marée. Cette force est responsable sur Terre des marées océaniques, avec
la force de marée lunaire dont l’explication est analogue.
Le même raisonnement peut être fait à propos du référentiel de Copernic, défini avec le
centre de masse du système solaire (très voisin du centre du soleil) et deux étoiles lointaines.
Ce référentiel est lui même en mouvement de gravitation dans la galaxie, sous l’influence des
masses, lointaines mais gigantesques, que celle-ci contient. Si on considère le référentiel de
Copernic en translation par rapport à un hypothétique référentiel galiléen, il suffit d’ignorer
le champ de gravité galactique pour obtenir un référentiel inertiel. Cette propriété est valable
localement, c’est-à-dire à l’échelle du système solaire. Compte tenu de la taille du système
solaire (environ 10000 millions de km), infime comparée à celle de la galaxie (environ 100000
années lumière), le champ de gravité galactique est tout à fait uniforme à l’échelle du système
solaire, et le référentiel de Copernic est une réalisation quasi parfaite d’un référentiel galiléen.
C’est pour cela que les lois de Newton permettent de prévoir les mouvements planétaires avec
une très bonne précision. Sur une échelle de temps très longue (plusieurs siècles), le caractère
non galiléen du référentiel de Copernic pourrait en principe apparaître, mais il n’a pas encore
été mise en évidence.
Considérons une station orbitale en mouvement de gravitation autour de la Terre et suppo-
sons que son orientation dans l’espace soit stabilisée pour que le référentiel qu’elle constitue
soit en mouvement de translation par rapport au référentiel géocentrique. À l’échelle de la sta-
tion, le champ de gravité terrestre est uniforme. On se trouve donc à l’intérieur de la station
dans un référentiel galiléen, à condition d’ignorer la force de gravité terrestre. On peut aussi
dire que l’on est dans un référentiel non galiléen dans lequel la force de gravité est compensée
par la force d’inertie. Il est important de remarquer que le caractère inertiel du référentiel de la
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 10

station est localisé dans l’espace mais que des expériences sans pesanteur sont conduites dans
la station alors qu’elle effectue plusieurs fois le tour de la Terre.

3. Référentiel non galiléen en rotation uniforme

3.a. Force d’inertie d’entraînement centrifuge
Le référentiel R étant galiléen, on se place dans un référentiel R0 en rotation uniforme
autour d’un axe fixe. La composition des accélérations permet d’exprimer l’équation du mou-
vement d’un point matériel dans R0 :
→
−
m→
−
a M/R0 = F − m→
−
a e (M ) − m→
−
ac (23)
Comme dans le cas de la translation, la force d’inertie d’entraînement est :
→
−
f ie = −m→
−
a e (M ) (24)
L’accélération d’entraînement est l’accélération du point coïncidant avec M et lié au référentiel
tournant. Ce point décrit un cercle de rayon r dont le centre H est le projeté orthogonal de M
sur l’axe de rotation. Ce cercle est contenu dans un plan perpendiculaire à l’axe de rotation.
Contrairement au cas de la translation, l’accélération d’entraînement ne constitue pas un
champ uniforme : elle dépend de la distance à l’axe du point M . Plus précisément :

Force d’inertie d’entraînement pour une rotation autour d’un axe fixe :
→
− −−→
f ie = mrω 2 →
−
ur = mω 2 HM (25)
→
−
où r est la distance entre le point matériel et l’axe de rotation, et ur le vecteur unitaire
radial (cooordonnées cylindriques).

La force d’inertie d’entraînement est une force centrifuge (de centre H), qui pousse le point
matériel vers l’extérieur.
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 11

Trajectoire du point coïncidant

Centre de rotation
H
r
M

fie
Force centrifuge

Axe de rotation

Cette force étant dirigée vers l’axe de rotation, on devrait plutôt la nommer force axifuge.
Considérons par exemple un plateau tournant dans le référentiel terrestre, avec un axe de
rotation vertical. La pesanteur apparente en un point à la distance r de l’axe est :
→
−
g a (r) = −g →
−
uz + rω 2 →
−
ur (26)
Plus on s’éloigne de l’axe, plus le champ de pesanteur apparent s’éloigne de la direction verti-
cale.
Dans l’expérience ci-dessous, un pendule pesant est placé sur le bord d’un plateau tournant.
Ce pendule est constitué d’un bras léger en plexiglas à l’extrémité de laquelle une masselotte
est vissée. À l’équilibre, la direction du pendule correspond à la direction du champ de pe-
santeur apparent (gravité plus centrifuge) ressentie par la masselotte. Un dispositif avec deux
ressorts, semblable à l’accéléromètre décrit plus haut, est aussi placé sur le plateau. La masse
retenue par les deux ressorts est déviée de sa position d’équilibre par la force d’inertie centri-
fuge.
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 12

f ie

Plateau tournant

Moteur

Table (référentiel galiléen)

Une application est la centrifugeuse, dans laquelle des forces centrifuges très importantes
peuvent être obtenues. Le tambour d’une machine à laver en situation d’essorage est un exemple
de centrifugeuse. Si le tambour a un rayon r = 20 cm et tourne à 1200 tours par minutes, la
force par unité de masse est 3000 m · s−2 , soit 300 fois le champ de pesanteur terrestre. L’eau
contenue dans le linge est rapidement expulsée par les trous du tambour sous l’effet de cette
force.
Un autre exemple est la centifugeuse utilisée pour entraîner les astronautes aux fortes ac-
célérations rencontrées dans les vols spatiaux. La cabine dans lequel l’astronaute est assis est
fixée au bout d’un bras de plusieurs mètres de long qui tourne autour d’un axe. Des variantes
sont aussi utilisées dans les fêtes foraines.

3.b. Force d’inertie de Coriolis

La seconde force d’inertie présente dans l’équation (23) est la force d’inertie de Coriolis :

Force d’inertie de Coriolis :

→
− →
− −
f ic = −2m Ω ∧ →
v M/R0 (27)
où →
−v M/R0 est la vitesse du point matériel dans le référentiel en rotation par rapport
au référentiel galiléen.

Contrairement à la force d’entraînement, cette force n’affecte que les objets en mouvement
dans le référentiel non galiléen, puisqu’elle est proportionnelle à la vitesse dans ce référentiel.
La force de Coriolis ne travaille pas puisqu’elle est perpendiculaire à la vitesse. Elle ne peut
donc modifier l’énergie cinétique d’une particule. Elle peut en revanche modifier la direction
de la vitesse.
Un pendule pesant permet de mettre en évidence la force de Coriolis sur le plateau tournant.
Ce pendule est constitué d’une ficelle et d’une boule en acier. Il est suspendu par un cadre
solidaire du plateau. Dans un premier temps, la boule est retenue par un électroaimant. Après
la mise en rotation du plateau, le courant dans l’élecroaimant est coupé, ce qui a pour effet de
lâcher la boule avec une vitesse initiale nulle par rapport au plateau. L’expérience dure quelque
secondes, ce qui est assez court pour supposer que le référentiel terrestre est galiléen.
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 13

Electroaimant

Plateau tournant

Moteur

Table (référentiel galiléen)

La trajectoire de la boule dans le référentiel terrestre (vue de dessus) est une ellipse, car elle a
une vitesse initiale orthoradiale.

Référentiel terrestre (galiléen)

Rω

Si le référentiel du plateau était galiléen, on devrait observer dans ce référentiel une os-
cillation dans un plan fixe. On observe en fait une rotation du plan d’oscillation, dans le sens
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 14

inverse de la rotation du plateau. Pour un observateur lié au plateau, ce mouvement s’explique

par la présence de la force de Coriolis. Qualitativement, on peut représenter cette force pour
les deux sens de déplacement de la boule.

Référentiel du plateau tournant

g Ω

fc

fc

La force de Coriolis dévie le plan d’oscillation, toujours vers la droite si l’on regarde dans le
sens du mouvement. Cela conduit à une rotation du plan d’oscillation par rapport au plateau,
dans le sens opposé à la rotation du plateau par rapport à la terre.

3.c. Le référentiel terrestre

Le référentiel terrestre est en rotation uniforme d’axe fixe par rapport au référentiel géo-
centrique (supposé galiléen). Sachant qu’une rotation se fait en 23 h 56 min et 4 s, on obtient
sa vitesse angulaire ω = 7,5 ·10−5 rad · s−1 . La force centrifuge sur la surface de la Terre
(r = 6400 km) est maximale à l’équateur : la force par unité de masse est 0,03 m · s−2 , ce qui
est faible comparé au champ de gravité terrestre. Lorsque le champ de pesanteur est mesuré à
la surface de la Terre, c’est bien sûr le champ apparent (gravité plus centrifuge) qui est obtenu,
et qui définit la direction verticale du lieu.
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 15

z gt : gravité
g : pesanteur
N
2
r rω ur
v
fc Ω gt
g fc

Pour les petits objets de vitesse ordinaire, la force de Coriolis a le plus souvent un effet né-
gligeable, mais elle a un effet très important sur les mouvements de l’air à grande échelle. Pour
une vitesse de l’air de 10 m · s−1 (vent modéré), la force par unité de masse est 1,5 ·10−3 m · s−2 ,
ce qui est très faible comparé au champ de pesanteur. Cette force a néanmoins un effet très im-
portant à grande échelle. Elle est responsable de la rotation de l’air autour des zones de basse
ou de haute pression (le sens de rotation dépend de l’hémisphère).
L’effet de la force de Coriolis se manifeste dans l’expérience du pendule de Foucault,
installé en 1851 au Panthéon pour mettre en évidence la rotation de la Terre. Un pendule de
très grande taille (sphère de 28 kg accrochée au bout d’un câble de 67 m) est accroché par
une liaison rotule. Il est lâché avec une vitesse initiale nulle par rapport à la Terre. Il oscille
pratiquement dans un plan, mais on observe une lente rotation du plan d’oscillation. La vitesse
angulaire de rotation du plan est égale à ω multipliée par le sinus de la latitude. Si le pendule
est disposé au pôle terrestre, le plan décrit une rotation complète en 23 h 56 min. Cette rotation
peut être expliquée par la rotation de la Terre. Dans le référentiel terrestre, on l’attribue à la
force de Coriolis.
Le pendule de Foucault est une expérience réalisée sur Terre qui permet de mettre en évi-
dence la rotation de la Terre par rapport à un référentiel inertiel. Rappelons qu’il est impossible
par une expérience réalisée sur Terre de mettre en évidence un mouvement de translation rec-
tiligne et uniforme par rapport à un référentiel inertiel.
Frédéric Legrand Licence Creative Commons 16

On peut conduire une analyse simplifiée du pendule de Foucault dans le référentiel ter-
restre. Comme le mouvement de la masse est pratiquement horizontal, seule la composante
verticale du vecteur vitesse angulaire de la Terre intervient dans la force de Coriolis ; elle s’ex-
prime en fonction de la latitude du lieu par :

ωz = ω sin φ (28)
Dans l’hémisphère nord, cette composante est ascendante. Si on observe le pendule par dessus
(en regardant dans la direction de z décroissant), la force de Coriolis est orientée vers la droite
si on regarde dans le sens de la vitesse. Elle conduit donc à une rotation du plan d’oscillation
dans le sens horaire (c’est l’inverse dans l’hémisphère sud).
La plupart des expériences de mécanique effectuées sur Terre ont une durée assez courte
pour que les effets de la force de Coriolis puissent être négligés. On a vu plus haut que la
force d’entraînement est automatiquement prise en compte dans le champ de pesanteur local.
On en déduit que le référentiel terrestre est localement galiléen (localement au sens spatial et
temporel) pour ces applications. On peut donc l’utiliser en tant que référentiel galiléen pour
des mouvements de petite échelle et ne durant pas trop longtemps, la limite étant déterminée
par la précision que l’on souhaite obtenir (souvent déterminée par la précision des appareils de
mesure).