MPSI/PCSI Sciences de l’Ingénieur
Analyse des systèmes : Echelle pivotante. (CCP PSI 07)
Mise en situation.
Une E.P.A.S. est une Echelle
Pivotante Automatique à
commande Séquentielle.
Ce système conçu et
commercialisé par la société
CAMIVA est monté sur le
châssis d’un camion de
pompiers et permet de
déplacer une plate-forme
pouvant recevoir deux
personnes et un brancard le
plus rapidement possible et
en toute sécurité
Problème posé.
On se propose d’analyser les fonctions et la structure de l’E.P.A.S.
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Le déplacement de la plate-forme est réalisé suivant trois axes :
Le déploiement du parc échelle (axe 1) : Chaque plan de l’échelle peut se
translater par rapport aux autres ; seul le quatrième plan d’échelle est solidaire
du berceau.
Le pivotement autour de l’axe Y (axe 2) : La tourelle 1 peut pivoter par rapport
au châssis autour d’un axe vertical.
La rotation autour de l’axe Z (axe 3) : Le berceau peut tourner par rapport à la
tourelle 2 autour d’un axe horizontal.
Pour garantir la sécurité, le système maintient toujours la plate forme en position
horizontale :
La correction d’aplomb oriente la plate-forme autour d’un axe horizontal
parallèle à l’axe Z.
La correction de devers oriente l’ensemble parc échelle et plate-forme autour
de l’axe X : la tourelle 2 s’oriente par rapport à la tourelle 1 suivant un axe
perpendiculaire aux axes 3 et 2.
Lors des déplacements suivant les axes 2 et 3, le système « VARIMAX » de commande
des actionneurs maintient la vitesse de la plate-forme la plus constante possible afin de
limiter les mouvements de balancier qui résulteraient d’une commande trop « brusque ».
Le système de pivotement réalise la rotation de la plate-forme autour d’un axe vertical Y.
Le système de pivotement est constitué de :
Un moteur hydraulique alimenté par un distributeur.
Un système de commande « VARIMAX » qui tient compte de la longueur de
déploiement et de l’angle de dressage du parc échelle.
Un réducteur à engrenages qui entraîne en rotation l’ensemble des tourelles 1 et 2.
Question 1.
Compléter la chaine fonctionnelle du système de pivotement en reportant sur le
diagramme uniquement les lettres des propositions du tableau. (Toutes les propositions ne
sont pas à utiliser).
On souhaite éliminer les changements brusques de vitesse, notamment au démarrage et
à l’arrêt du mouvement, en introduisant une commande en trapèze de vitesse.
Il faudra, pour cela, mieux contrôler la vitesse de rotation et asservir cet axe.
Question 2.
Ajouter en vert, sur le diagramme, les éléments nécessaires à l’asservissement de cet
axe.
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Mesurer l’angle de Mesurer la vitesse de Créer de l’énergie
A J S
dressage déploiement mécanique
Mouvement de Image de l’angle de
B Système « VARIMAX » K T
translation dressage
Vitesse de rotation Vitesse de rotation Image de la longueur
C L U
2(>1) 1(<2) de déploiement
Transformer l’énergie
Gérer l’énergie mécanique en énergie Réducteur à
D M hydraulique V
engrenage
Mesurer la vitesse de Distributeur
E Tourelles 1 et 2 N W
rotation hydraulique
Mesurer la longueur de Réduire la vitesse Longueur de
F O X
déploiement déploiement
Transmettre le
mouvement Moteur à courant
G Energie hydraulique P Y
continu
Mouvement de
H Moteur hydraulique Q Ordre de commande Z
rotation
Transformer l’énergie Elaborer la commande
I hydraulique en énergie R
mécanique
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