Cours : Géométrie diérentielle.

Addoune Smail
[email protected]

2020/2021
Plan du cours

• Calcul diérentiel.
• Dénitions et propriétés.
• Théorème d'inversion locale.
• Théorème des fonctions implicites.
• Sous variétés.
• Immersion, submersion, plongement.
• Diérentes dénitions d'une sous-variété.
• Espace tangent, diérentiabilité d'une fonction dénie sur une
sous-variété.
• Formes diérentielles
On considère des applications dénies sur Rn à valeurs dans Rm .
Le produit scalaire canonique de deux vecteurs x et y appartenant
à Rn sera noté hx, y i. On a donc
n
X
hx, y i = xi yi .
i=1

La norme
p d'un vecteur x ∈ E est le nombre réel positif
kxk = hx, xi.
Soit x ∈ Rn , la boule (ouverte) de centre x et de rayon r > 0 sera
dénie par
Br (x) = {y ∈ Rn : ky − xk < r }.

On rappelle qu'une partie U de Rn est ouverte si et seulement si

pour tout x ∈ U il existe r > 0 tel que Br (x) ⊂ U .
Le complémentaire d'un ensemble ouvert est fermé.
Dénition 1
Soit U un ouvert de Rn . Une application f dénie sur U à valeurs
dans Rm est dite diérentiable en un point a ∈ U s'il existe une
application linéaire L ∈ L (Rn , Rm ) telle que pour tout h proche de
0 on a
f (a + h) = f (a) + L(h) + o(khk). (1)
La fonction o(t) doit vérier o(t)/t → 0 quand t ↓ 0.
L'application linéaire L lorsqu'elle existe est unique, on la notera
dfa , on l'appelle la diérentielle de f en a.
Exemple 1
Soit f : R → R une fonction. On sait que f est dérivable en un
point a ∈ R si et seulement si
f (a + h) − f (a)
lim = f 0 (a) ∈ R.
h→0 h
Il est clair que dans ce cas on a dfa (h) = f 0 (a)h pour tout h ∈ R
Exemple 2
. Si f : Rn → Rm est une application ane alors f est diéren-
#»
tiable en tout point a ∈ Rn et dfa = f l'application linéaire
associée à f .
Si f (x) = Ax + b où A est une matrice m × n et b ∈ Rm alors
dfa (h) = Ah pour tout a ∈ Rn .
. Soit f : Rn → R l'application dénie par f (x) = kxk2 où kxk
est la norme euclidienne de x . Soit a ∈ Rn , on a alors
f (a + h) − f (a) = ka + hk2 − kak2
= kak2 + khk2 + 2ha, hi − kak2
= 2ha, hi + khk2 .

En posant L(h) = 2ha, hi, L ∈ L (Rn , R) et

f (a + h) − f (a) − L(h)
lim = 0.
h→0 khk

Donc, f est diérentiable en tout point a ∈ Rn et dfa = L.

 Quelques opérations conservant la diérentiabilité
Proposition 1
Soit U un ouvert de Rn et f , g : U → Rm deux applications
diérentiables en un point a ∈ U . On a alors
1 l'application ϕ = f + g est diérentiable en a et dϕa =
dfa + dga .
2 l'application ϕ = hf , g i est diérentiable en a et

dϕa (h) = hdfa (h), g (a)i + hf (a), dga (h)i

En particulier, si m = 1 alors ϕ = f g et
dϕa (h) = dfa (h)g (a) + f (a)dga (h).

3 Si m = 1, ϕ = f /g et g (a) 6= 0 alors ϕ est diérentiable en a.

Sa diérentielle en a est donnée par
g (a)dfa (h) − f (a)dga (h)
dϕa (h) = .
g (a)2
Théorème 1
Soit U un ouvert de Rn , V un ouvert de Rm , f : U → Rm une
application telle que f (U) ⊂ V et g : V → R` une application.
Supposons que les applications f et g sont diérentiables aux
points a ∈ U et f (a). Alors l'application ϕ = g ◦ f est diérentiable
en a et on a
dϕa = dgf (a) ◦ dfa . (2)
Exemple 3
Soit ϕ : Rn → R l'application dénie par ϕ(x) = kAx − bk2 où k · k
est la norme euclidienne, A est une matrice m × n et b ∈ Rm .
Soit a ∈ Rn , déterminons dϕa . Remarquons qu'on a ϕ = g ◦ f avec
f : Rn → Rm l'application dénie par f (x) = Ax − b et
g : Rm → R l'application telle que g (x) = kxk2 . Par conséquent,
on obtient
 
dϕa (h) = dgf (a) dfa (h)
 
= dgAa−b Ah
= 2(Aa − b)> Ah.
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rm une application. Soit d un
vecteur de Rn et a ∈ U . On dit que f admet une dérivée au point a
suivant le vecteur d si et seulement si la limite
f (a + td) − f (a)
lim = f 0 (a, d) ∈ Rm .
t→0 t

Remarque 1
. Toute application diérentiable est continue.
. Si l'application f est diérentiable en un point a alors elle ad-
met des dérivées en a suivant tout vecteur h ∈ Rn et on a
dfa (h) = f 0 (a, h).
. La dérivée d'une application f en un point a suivant le vec-
teur e (i ème vecteur de la base canonique) est la i ème dérivée
i

partielle de f en a, qu'on note ∂i f (a) ∈ Rm .

. Pour m = 1 le vecteur (∂1 f (a), . . . , ∂n f (a))> est appelé le
gradient de f en a, il est noté ∇f (a), on a donc
  
∂1 f (a)
 .. 
∇f (a) =  . .
∂n f (a)
Si f est diérentiable en a alors f admet des dérivées par-
tielles en a et on a dfa (h) = h∇f (a), hi pourP
tout h ∈ Rn .
En eet, tout vecteur h ∈ R s'écrit h = ni=1 hi e . On
n
i

obtient alors
n
X n
X
dfa (h) = hi dfa (e ) =
i hi ∂i f (a) = h∇f (a), hi.
i=1 i=1
. En général, soit f : U → Rm une application diérentiable
en un point a appartenant à unPouvert U de Rn . Pour tout
vecteur h ∈ Rn s'écrivant h = ni=1 hi e on a i

n
X n
X
dfa (h) = hi dfa (e ) =
i hi ∂i f (a) = Jfa h
i=1 i=1
où Jfa est la matrice m × n dont les vecteurs colonnes sont
∂i f (a) tels que
  
∂i f1 (a)
 .. 
∂i f (a) =  . .
∂i fm (a)
Donc
   
∂1 f1 (a) ∂2 f1 (a) ··· ∂n f1 (a) ∇f1 (a)>
   
 ∂1 f2 (a) ∂2 f2 (a) ··· ∂n f2 (a)   ∇f2 (a)> 
   
Jfa =  .. .. ... .. = .. .
 . . .   . 
   
∂1 fm (a) ∂2 fm (a) · · · ∂n fm (a) ∇fm (a)>
Exemple 4
. Pour n = 1, l'application f dénit une courbe dans Rm . Si U
est un intervalle ouvert de R alors le vecteur dérivée de f en
un point t ∈ U est déni par
f (t + h) − f (t)
f 0 (t) = lim ∈ Rm .
h→0 h
Donc, pour f = (f1 , . . . , fm ) où fi est une application réelle de
variable réelle on a


f 0 (t) = f10 (t), . . . , fm0 (t)

La diérentielle de f en un point a ∈ U sera égale à dfa (h) =

h f 0 (a).
Si l'application f 0 : U → Rm est continue sur U alors f ∈
C 1 (U). Si, de plus, l'application f 0 admet une dérivée sur U
alors il s'agit de la dérivée seconde de f .
De façon générale, on dénit la k ième dérivée de f par
f (k−1) (t + h) − f (k−1) (t)
f (k) (t) = lim ∈ Rm .
h→0 h
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rm une application
diérentiable en tout point de U . On a ainsi dénit une application
df : U → L (Rn , Rm ).
On dit que f est de classe C 1 sur U si et seulement si l'application
df est continue sur U .
L'application est de classe C 1 en un point a ∈ U si et seulement si
elle est diérentiable sur un voisinage de a et l'application df est
continue en a.
De même, l'application df est diérentiable en a ∈ U s'il existe une
application linéaire L ∈ L (Rn , L (Rn , Rm )) telle que
kdfa+h − dfa − L(h)k
lim = 0.
h→0 khk

Dans ce cas l'application L sera noté d 2 fa , c'est un élément de

L (Rn , L (Rn , Rm )) qui est isomorphe à L2 (Rn , Rm ) l'espace
vectoriel des applications bilinéaires dénie sur Rn à valeurs dans
Rm .
Soit k > 1 un nombre entier, on dit que l'application f est de classe
C k sur U si et seulement si d k−1 f est diérentiable sur U et d k f
est continue sur U .
On montre que f est de classe C 1 sur U si et seulement si elle
admet des dérivées partielles continues en tout point a ∈ U .
Une application f de classe C k pour tout k > 1 est dite de classe
C ∞.
Exemples d'applications de classe C∞
• les applications anes.
• les applications quadratiques f : Rn → R telles que f (x) =
hx, Qxi − hc, xi où Q est une matrice n × n et c ∈ Rn .
• l'application ϕ : R → R2 dénie par ϕ(t) = (cos(t), sin(t)).
Dénition 2
Soit U un ouvert de Rn et V un ouvert de Rm .
. Une application f : U → V est un homéomorphisme si et
seulement si elle est continue, bijective avec f −1 : V → U
continue. Dans ce cas, on dit que les ensembles U et V sont
homéomorphes.
. L'application f : U → V est un diéomorphisme de classe C k
si et seulement si elle est bijective, de classe C k avec f −1 de
classe C k .

Exemple 5
Soit U = V = R et f (x) = x 3 . Cette application dénit un
homéomorphisme entre U et V mais pas un diéomorphisme.
L'application réciproque n'est pas diérentiable en 0.
Soit ϕ : U → V l'application dénie par ϕ(t) = (cos t, sin(t)) où
U =] −π, π[ et V = S1 \ {(−1, 0)} (S1 est le cercle unité).
L'application ϕ est de classe C ∞ , elle est clairement bijective. Pour
déterminer sa fonction réciproque, considérons un point
u = (u1 , u2 ) ∈ V il existe t ∈ U tel que u1 = cos t et u2 = sin t .
Comme 2t ∈] − π2 , π2 [ on a
t sin 2t 2 sin 2t cos 2t sin t u2
tan = = = = . (3)
2 cos 2t
2 cos 22 t
1 + cos t 1 + u1
Donc,  u 
2
t = ϕ−1 (u) = 2 arctan .
1 + u1
L'application ϕ−1 est notée arg, Le nombre arg u est l'argument du
point u ∈ V . C'est une application de classe C ∞ sur V . Par
conséquent, ϕ est un diéomorphisme de classe C ∞ entre U et V .
Soit U l'ouvert de R2 déni par
U = {(r , α) ∈ R2 : r > 0, −π < α < π}

et V l'ouvert de R2 déni par

V = R2 \ {(x, 0) ∈ R2 : x 6 0}.

Soit ψ : U → V l'application dénie par ψ(r , α) = r (cos α, sin α).

L'application ψ est injective, en eet soit (r1 , α1 ), (r2 , α2 ) deux
points de U tels que ψ(r1 , α1 ) = ψ(r2 , α2 ). On a alors
kψ(r1 , α1 )k = kψ(r2 , α2 )k ⇒ r1 = r2 .

Donc, cos α1 = cos α2 et sin α1 = sin α2 . On en déduit que

α1 = α2 vu que α1 , α2 ∈] − π, π[.
L'application ψ est surjective. En eet, soit (x, y ) ∈ V , on doit
trouver
p (r , α) ∈ U tel que (r cos α, r sin α) = (x, y ). Il est clair que
r = x 2 + y 2 > 0 (car (0, 0) ∈ / V ).
L'équation (3) nous donne (pour α ∈] −π, π[)
α r sin α y
tan = =p .
2 r + r cos α x + y2 + x
2

Par suite " #

y
α = 2 arctan p .
x2 + y2 + x
Donc
" #!
p y
−1
ψ (x, y ) = x 2 + y 2 , 2 arctan p .
x2 + y2 + x

L'application ψ −1 est de classe C ∞ sur V . Donc, ψ est un

diéomorphisme de classe C ∞ entre les ouverts U et V .
Lemme 1
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rm une application
diérentiable. Considérons deux points a et b appartenant à U tels
que le segment [a, b] ⊂ U . Alors pour tout v ∈ Rm il existe
c ∈ [a, b] vériant
hv , f (b) − f (a)i = hv , dfc (b − a)i. (4)

Preuve. Considérons l'application g : [0, 1] → R dénie par

g (t) = hv , f (a + t(b − a))i. Cette application est bien dénie, elle
est continue sur [0, 1], dérivable sur ]0, 1[ avec
g 0 (t) = hv , dfa+t(b−a) (b − a)i.

D'après le théorème des accroissement nis, il existe τ ∈]0, 1[ tel

que g (1) − g (0) = g 0 (τ ). On obtient (10) avec c = a + τ (b − a). 
Théorème 2 (Théorème de la valeur moyenne)
Soit U un ouvert convexe de Rn et f : U → Rn une application
diérentiable. Supposons que l'application df : U → L (Rn , Rm )
soit bornée, c'est à dire il existe L > 0 tel que kdfa k 6 L pour tout
a ∈ U ou bien
kdfa (h)k 6 Lkhk pour tout (a, h) ∈ U × Rn
alors l'application f est lipschitzienne sur U , c'est à dire
kf (b) − f (a)k 6 Lkb − ak pour tout a, b ∈ U.
Preuve. En choisissant v = f (b) − f (a) dans le Lemme précédent,
on obtient
kf (b) − f (a)k2 = hf (b) − f (a), dfc (b − a)i
6 kf (b) − f (a)k kdfc (b − a)k
6 kf (b) − f (a)k kdfc k kb − ak.
On obtient donc
kf (b) − f (a)k 6 kdfc kkb − ak 6 Lkb − ak. (5)

 Théorème d'inversion locale et globale
Soient U et V deux ouverts de Rn et f : U → V une application
diérentiable bijective.
L'application réciproque f −1 : V → U n'est pas nécessairement
diérentiable. Cependant, si elle l'est en un point b ∈ V alors
l'application dfa où b = f (a) est inversible et on a
dfb−1 = (dfa )−1 .

Lemme 2
Soient U et V deux ouverts de Rn et f : U → V un C 1
homéomorphisme. Alors f est un C 1 -diéomorphisme si et
seulement si dfa est inversible pour tout a ∈ U .
Lemme 3
Soient U0 et V0 deux ouverts de Rn et f : U0 → V0 une application
de classe C 1 . Soit a ∈ U0 tel que dfa est inversible, il existe alors
un ouvert U ⊂ U0 contenant a et un ouvert V ⊂ V0 contenant
f (a) tel que f : U → V est un homéomorphisme.
 Théorème d'inversion locale et globale

Théorème 3 (Théorème d'inversion locale)

Soit U0 un ouvert de Rn et f : U0 → Rn une application de classe
C 1 . Soit a ∈ U0 tel que dfa soit inversible (dfa est un
automorphisme de Rn ). Il existe alors un ouvert U inclus dans U0
et contenant a tel que V = f (U) est un ouvert de Rn et
f : U → V est un C 1 diéomorphisme.

Dénition 3
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rn une application
diérentiable. On dit que f est régulière au point a ∈ U (ou que a
est un point régulier de f ) si et seulement si dfa est inversible. Le
point est dit singulier ou critique dans le cas contraire.
Pour n = 1, les points critiques correspondent à ceux où la dérivée
première s'annule.
 Théorème d'inversion locale et globale
Théorème 4 (Théorème d'inversion globale)
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rn une application. Si les
conditions suivantes sont satisfaites
1 f est de classe C 1 ,
2 f est injective,
3 dfa est inversible pour tout a ∈ U ,
alors V = f (U) est un ouvert de Rn et f : U → V est un C 1
diéomorphisme.
Preuve. L'application f : U → V est bijective. C'est aussi une
application ouverte, soit O un ouvert inclus dans U , montrons que
f (O) est aussi un ouvert de Rn . Soit b ∈ f (O), il existe a ∈ O tel
que b = f (a). D'après le Théorème d'inversion locale, il existe un
ouvert U0 ⊂ O et contenant a tel que V0 = f (U0 ) est un ouvert de
Rn et f : U0 → V0 est un C 1 -diéomorphisme. Donc, V0 est un
voisinage de b inclus dans f (O). Par suite f (O) est un ouvert de V .
 Théorème d'inversion locale et globale

En particulier f (U) est un ouvert de Rn et f : U → V est un

homéomorphisme de classe C 1 avec dfa inversible pour tout a ∈ U .
f : U → V est un C 1 -diéomorphisme d'après le Lemme 2. 
Exemple 6
Soit U = R∗+ × R∗+ un ouvert de R2 et f : U → R2 l'application
dénie par
f (x1 , x2 ) = (x12 − x22 , 2x1 x2 ).
L'application f est injective : soient (x1 , x2 ), (y1 , y2 ) deux éléments
de U tels que f (x1 , x2 ) = f (y1 , y2 ). On a alors
x12 − x22 = y12 − y22 (6)
x1 x2 = y1 y2 . (7)
On obtient alors
 (x12 − y12 )(x12 + y22 ) = x14 + x12 y22 − y12 x12 − y12 y22
= x14 − x12 (y12 − y22 ) − y12 y22
= x14 − x12 (x12 − x22 ) − x12 x22
= 0.
Comme x12 + y22 > 0 on en déduit que x1 = y1 et x2 = y2 .
On a aussi
 
 2x1 −2x2 

det Jf(x1 ,x2 ) =   = 4(x12 + x22 ) > 0.
2x2 2x1 
Puisque f est de classe C ∞ , le Théorème d'inversion globale nous
permet de conclure que f est un C ∞ -diéomorphisme entre U et
f (U) = {(y1 , y2 ) ∈ R2 : y2 > 0}.
Proposition 2
Soient U et V deux ouverts de Rn et f : U → V un
C 1 -diéomorphisme. Si l'application f est de classe C k (k > 1)
alors f est un C k -diéomorphisme.
Preuve. Faisons une démonstration par récurrence sur k . La
proposition est trivialement vraie pour k = 1. Supposons qu'elle
soit vraie pour k − 1 et notons par g l'application réciproque f −1 .
On rappelle qu'on a dgb = (dfg (b) )−1 pour tout b ∈ V . Donc
dg = ϕ ◦ df ◦ g

où ϕ : Aut(Rn ) → Aut(Rn ) est l'application dénie par ϕ(f ) = f −1 .

Les applications df et g sont de classe C k−1 (hypothèse de
récurrence) et l'application ϕ est de classe C ∞ . Par suite, dg est
de classe C k−1 . Il s'en suit que g est de classe C k . 
Proposition 3
Soit U un ouvert de Rn × Rp et f : U → Rm une application. Soit
a = (a1 , a2 ) ∈ U (a1 ∈ Rn , a2 ∈ Rp ). On dénit deux applications
f 1 : U1 → Rm et f 2 : U2 → Rm par f 1 = f ◦ λ1 et f 2 = f ◦ λ2 où
λ1 : Rn → Rn × Rp et λ2 : Rp → Rn × Rp sont les injections
dénies par
λ1 (x) = (x, a2 ), λ2 (y ) = (a1 , y )
avec U1 = (λ1 )−1 (U) un ouvert de Rn et U2 = (λ2 )−1 (U) est un
ouvert de Rp .
Si f est diérentiable en a alors l'application f 1 (resp. f 2 ) est
diérentiable en a1 (resp. en a2 ) et on a
dfa (h1 , h2 ) = dfa11 (h1 ) + dfa22 (h2 )

ou en écriture matricielle
 
Jfa = Jfa11 Jfa22

On note ∂1 fa = dfa11 ∈ L (Rn , Rm ) et ∂2 fa = dfa22 ∈ L (Rp , Rm ).

Preuve. Les applications λ1 et λ2 sont anes, leurs diérentielles
sont données par
dλ1a1 (h1 ) = (h1 , 0), dλ2a2 (h2 ) = (0, h2 ).

On calcule les diérentielles de f 1 et f 2 comme composées

d'applications diérentiables
dfa11 = dfλ1 (a1 ) ◦ dλ1a1
= df(a1 ,a2 ) ◦ dλ1a1 (8)
dfa22 = dfλ2 (a2 ) ◦ dλ2a2
= df(a1 ,a2 ) ◦ dλ2a2 (9)
Donc,
dfa11 (h1 ) + dfa22 (h2 ) = df(a1 ,a2 ) (h1 , 0) + df(a1 ,a2 ) (0, h2 ) = dfa (h1 , h2 ).


Exemple 7
Soit f : Rn × Rp → R l'application dénie par f (x, y ) = hx, Ay i où
A est une matrice n × p .
Soit a = (a1 , a2 ) ∈ Rn × Rp , on a
f 1 (x) = f (x, a2 ) = hx, Aa2 i

et
f 2 (y ) = f (a1 , y ) = ha1 , Ay i = hA> a1 , y i.
f 1 et f 2 sont des applications linéaires, donc dfa11 = f 1 et
dfa22 = f 2 . Par suite,

dfa (h1 , h2 ) = f 1 (h1 ) + f 2 (h2 ) = hAa2 , h1 i + hA> a1 , h2 i

= h(Aa2 , A> a1 ), (h1 , h2 )i.

Donc " #
Aa2
∇f (a) =
A> a1
Proposition 4
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rm × Rp une application telle
que f = (f 1 , f 2 ) où f 1 : U → Rm et f 2 : U → Rp . Soit a ∈ U , f
est diérentiable en a si et seulement si f 1 et f 2 le sont et on a
dfa (h) = (dfa1 (h), dfa2 (h)).

ou " #
Jfa1
Jfa =
Jfa2
Exemple 8
Soit f : Rn → R2 l'application dénie par f (x) = (kxk2 , hc, xi) où
c est un vecteur de Rn . Pour tout a ∈ Rn on a

dfa (h) = (dfa1 (h), dfa2 (h)) = (h2a, hi, hc, hi) pour tout h ∈ Rn

et " #
2a >
Jfa =
c>
 Théorème des fonctions implicites
Considérons un système de n équations à n inconnues x1 , . . ., xn
dépendant de m paramètres y1 , . . ., ym :
f1 (x1 . . . , xn ; y1 , . . . , ym ) = 0
....
..
fn (x1 , . . . , xn ; y1 , . . . , ym ) = 0

qu'on peut écrire sous forme plus compacte

f (x; y ) = 0 (10)
où f : Rn × Rm → Rn , x ∈ Rn et y ∈ Rm .
Supposons que pour une valeur y 0 du paramètre y le système (10)
admet une solution unique x 0 , c'est à dire f (x 0 ; y 0 ) = 0.
Question : Pour des valeurs de y proche de y 0 le système (10)
admet-il des solutions proches de x 0 ? Ces solutions sont-elles
uniques ?
 Théorème des fonctions implicites
Dans le cas où les réponses aux questions précédentes sont
armatives, on dénit alors une application ψ : U → V où U est
un voisinage de y 0 et V est un voisinage de x 0 .
Dans ces conditions, la question de la diérentiabilité de
l'application ψ se pose naturellement.
La réponse aux questions précédentes se résume dans le théorème
suivant
Théorème 5 (Théorème des fonctions implicites)
Soit W un ouvert de Rn × Rm et f : W → Rn une application de
classe C 1 . Soit (a, b) un élément de W tel que f (a, b) = 0 et
∂1 f(a,b) ∈ L (Rn , Rn ) soit inversible. Alors il existe un ouvert
U 3 a, un ouvert V 3 b et une application ψ : V → U de classe
C 1 telle que (x, y ) ∈ U × V , f (x, y ) = 0 ⇐⇒ x = ψ(y ).
La diérentielle de ψ peut être calculée par
dψy = −(∂1 f(ψ(y ),y ) )−1 ◦ ∂2 f(ψ(y ),y ) pour tout y ∈ V . (11)
Preuve. Dénissons l'application F : W → Rn × Rm par
F (x, y ) = (f (x, y ), y ) = (f (x, y ), φ(x, y ).
On a F (a, b) = (0, b) et
dF(a,b) = (df(a,b) , dφ(a,b) ).
F est de classe C 1 , montrons que dF(a,b) est inversible.
Soit (h1 , h2 ) ∈ Rn × Rm tel que dF(a,b) (h1 , h2 ) = 0. On obtient
donc
df(a,b) (h1 , h2 ) = 0 et dφ(a,b) (h1 , h2 ) = φ(h1 , h2 ) = h2 = 0.
Noter que l'application φ est linéaire. D'où
=0
z }| {
∂1 f(a,b) (h1 ) + ∂2 f(a,b) (h2 ) = ∂1 f(a,b) (h1 ) = 0.
Ce qui nous donne h1 = 0 (car ∂1 f(a,b) est supposée inversible).
D'après le théorème d'inversion locale, il existe un ouvert U 3 a, un
ouvert U1 3 b tel que V1 = F (U × U1 ) est un ouvert de Rn × Rm
contenant (0, b) et F : U × U1 → V1 est un C 1 -diéomorphisme.
Soit G : V1 → U × U1 l'application réciproque de F . On a
F (x, y ) = (z, w ) ⇔ (f (x, y ), y ) = (z, w ) ⇔ f (x, y ) = z et y = w .

Donc, G (z, w ) = (g (z, w ), w ) où g : V1 → U est une application

de classe C 1 .
On obtient donc
(x, y ) ∈ U × U1 et f (x, y ) = z ⇐⇒ (z, y ) ∈ V1 et x = g (z, y )
(12)
Soit V = {y ∈ U1 : (0, y ) ∈ V1 }. Il est clair que b ∈ V qui est un
ouvert comme intersection de l'ouvert U1 et l'image réciproque de
l'ouvert V1 par l'application continue y 7→ (0, y ).
L'application ψ : V → U dénie par ψ(y ) = g (0, y ) est de classe
C 1 , elle vérie d'après (12) (en prenant z = 0)

x = ψ(y ) ⇐⇒ (x, y ) ∈ U × V et f (x, y ) = 0.

L'identité (11) s'obtient en dérivant f (ψ(y ), y ) = 0 pour y ∈ V .

 Sous-variété
Dénition 4 (Sous variété)
Soit V ⊂ Rn une partie non vide. On dit que V est une
sous-variété au point x ∈ V de classe C k (1 6 k 6 ∞) et de
dimension 0 6 d 6 n s'il existe un ouvert U 3 x tel que
V ∩ U = {(w , f (w )) ∈ Rn : w ∈ W ⊂ Rd }, (13)
où W est un ouvert de Rd et f : W →Rn−d est une application de
classe C .
k

Si cette propriété est vraie pour tout x ∈ V alors on dit que V est
une sous-variété de classe C k de dimension d .
Exemple 9
Soit V un ouvert de Rn . V est une sous-variété de classe C ∞ de
dimension n. En eet pour x ∈ V , on peut choisir U = W = V et
f : W → R0 = {0} dénie par f (z) = 0 pour tout z ∈ W . f est de
classe C ∞ et V ∩ U = V = {(w , f (w )) : w ∈ W }.
Ici, on identie V × {0} à V .
 Sous-variété
U ∩V
Rd

W w U x
V

f (w) Rn−d

Figure 1  V est une sous-variété en x .

 Sous-variété

R
U ∩V

V
U
x

Figure 2  V n'est pas une sous-variété en x .

 Sous-variété

Exemple 10
Soit S1 = {(x, y ) ∈ R2 : x 2 + y 2 = 1} la sphère unité dans R2 . Il
s'agit d'une sous-variété de dimension 1 et de classe C ∞ . En eet,
soit x = (x̄, ȳ ) ∈ S1 . Il est clair que x̄ et ȳ ne s'annulent pas au
même temps. Supposons que x̄ < 0, on obtient (voir gure 3)
• U = {(x, y ) ∈ R2 : x < 0} est un ouvert contenant x,
• W = {y ∈ R : y 2 < 1} =]−1, 1[ est un ouvert contenant ȳ ,
p
• f : W → R dénie par f (y ) = − 1 − y 2 est une fonction de
classe C ∞ sur W
et
S1 ∩ U = {(f (w ), w ) : w ∈ W }.
 Sous-variété (Dénition)
y

W = {y : y 2 < 1}
U = {(x, y) : x < 0}

x̄ ȳ

x̄ x

f :W →R
p
y 7→ − 1 − y 2

Figure 3  Dans R2 , la sphère unité est une sous-variété de dimension 1.

 Thérème d'immersion

Dénition 5
Soit W un ouvert de Rd et φ : W → Rn avec d 6 n une
application de classe C k . On dit que φ est une immersion (de
classe C k ) en un point w ∈ W si l'application dφw : Rd → Rn est
injective.
L'application φ est une immersion de classe C k si elle l'est en tout
point de W .
Une immersion φ de classe C k est un plongement si de plus
φ : W → φ(W ) est un homéomorphisme. c'est à dire φ : W → Rn
est injective et φ−1 : φ(W ) → W est continue.
Remarque 2
L'application dφw est injective si et seulement si la matrice
jacobienne Jφw est de rang maximal égal à d .
 Théorème d'immersion
Soit V une sous-variété de dimension d et de classe C k . Alors pour
tout x ∈ V il existe un ouvert U contenant x , un ouvert W ⊂ Rd
et une application f : W → Rn−d de classe C k tels que
U ∩ V = {(w , f (w )) : w ∈ W }.
En dénissant φ : W → Rn par φ(w ) = (w , f (w )) on obtient
• φ : W → Rn est de classe C k ,
• φ est injective et φ−1 : φ(W ) → W est continue,
• dφw est injective pour tout w ∈ W .
Donc φ : W → Rn est un plongement et V ∩ U = φ(W ).
On vient de montrer que si V est une sous-variété de dimension d
et de classe C k alors pour tout x ∈ V il existe un ouvert U
contenant x , un ouvert W ⊂ Rd et un plongement φ : W → Rn de
classe C k tels que
V ∩ U = φ(W ).
 Théorème d'immersion

Théorème 6 (Théorème d'immersion)

Soit D0 un ouvert de Rd et φ : D0 → Rn , avec n > d , une
application de classe C k . Soit y0 un point de D0 tel que φ soit une
immersion en y0 . En posant x0 = φ(y0 ), il existe un ouvert D 3 y0
tel que
1 φ(D) est une sous-variété de dimension d et de classe C k .
2 Il existe un ouvert U 3 x0 et un C k -diéomorphisme

Ψ : U → Ψ(U) ⊂ Rn

tels que
Ψ ◦ φ(y ) = (y , 0) ∈ Rd × Rn−d pour tout y ∈ D.
En particulier, la restriction de φ à D est une injection.
Preuve. Comme dφy0 est injective (le rang de la matrice jacobienne
Jφy0 est égal à d ) on peut en extraire d vecteurs lignes
linéairement indépendants. Par suite, l'application φ = (g , h) avec
g : D0 → Rd , h : D0 → Rn−d et dgy0 inversible. En appliquant le
théorème d'inversion locale à l'application g on obtient l'existence
d'un ouvert D ⊂ D0 contenant y0 tel que W = g (D) est un ouvert
de Rd et g : D → W est un C k -diéomorphisme. On a
(u, v ) ∈ φ(D) ⇐⇒ ∃y ∈ D : u = g (y ), v = h(y )
⇐⇒ ∃w ∈ W : u = w , v = f (w ),

avec w = g (y ) et f = h ◦ g −1 . Donc, il existe W un ouvert de Rd

et f : W → Rn−d une application de classe C k tels que
φ(D) = {(w , f (w )) : w ∈ W }.

Pour le deuxième point, soit Φ : D × Rn−d → W × Rn−d

l'application dénie par Φ(y , z) = φ(y ) + (0, z) = (g (y ), h(y ) + z).
L'application Φ est un C k -diéomorphisme entre les ouverts
D × Rn−d et W × Rn−d . En eet

(u, v ) = Φ(y , z) ⇐⇒ y = g −1 (u) et z = v −f (u) ⇐⇒ (y , z) = Ψ(u, v )

avec Ψ = Φ−1 . L'ensemble U = W × Rn−d est un ouvert

contenant x0 et Ψ : U → Ψ(U) est un C k -diéomorphisme
vériant pour tout y ∈ D
Ψ◦φ(y ) = Ψ(g (y ), h(y )) = (g −1 (g (y )), h(y )−h◦g −1 ◦g (y )) = (y , 0).

Remarque 3
Le théorème précédent ne nous dit pas que φ(D0 ) est une
sous-variété de Rn de dimension d de classe C k si l'application
φ : D0 → Rn est une immersion comme le montre l'exemple
suivant.
 Théorème d'immersion : exemple
Exemple 11
Soit φ : R → R2 l'application dénie par
φ(t) = (t 2 − 1, t 3 − t).

Il est clair que φ est une application de classe C ∞ . C'est aussi une
immersion, en eet φ0 (t) = (2t, 3t 2 − 1) 6= (0, 0) pour tout t ∈ R.
L'application φ : R → R2 n'est pas injective car
φ(−1) = φ(1) = (0, 0). Par contre l'application φ : ]−∞, 1[→ R2
est injective. Donc, l'application φ : ]−∞, 1[→ φ(]−∞, 1[) est
bijective sans être un homéomorphisme car φ−1 n'est pas continue
en (0, 0) = φ(−1). En eet, soit tn = 1 − n1 , la suite (φ(tn ))
converge vers (0, 0) mais la suite (φ−1 [φ(tn )]) converge vers
1 6= φ−1 (0, 0).
L'application φ : ]−∞, 1[→ φ(]−∞, 1[) n'est pas un plongement.
Les ensembles φ(R) et φ(]−∞, 1[) ne sont pas des sous-variétés de
R2 (voir gure 4)
 Sous-variété (Dénition)

Figure 4  Pour t = −1 il existe un ouvert D ⊂ R tel que φ(D) est

une sous-variété de dimension 1 de R2 (courbe en rouge). Pour t = 1 il
existe un ouvert D ⊂ R tel que φ(D) est une sous-variété de dimension 1
(courbe en bleu).
 Théorème d'immersion
Corollaire 2
Soit D0 un ouvert non vide de Rd et φ : D0 → Rn un plongement
de classe C k . Alors φ(D0 ) est une sous-variété de classe C k et de
dimension d .
Preuve. Soit x ∈ φ(D0 ). Comme φ est injective, il existe un unique
y ∈ D0 tel que x = φ(y ). D'après le Théorème d'immersion il existe
un ouvert D ⊂ D0 contenant y tel que
φ(D) = {(w , f (w )) : w ∈ W } (14)
où W est un ouvert de Rd et f : W → Rn−d est une application de
classe C k .
L'application φ : D0 → φ(D0 ) est, par hypothèse, un
homéomorphisme, donc φ(D) est un ouvert dans φ(D0 ). Par suite il
existe un ouvert U de Rn tel que φ(D) = φ(D0 ) ∩ U . Le résultat
s'obtient en utilisant (14). 
 Théorème d'immersion
Corollaire 3
Soit V ⊂ Rn une sous-variété de classe C k et de dimension d et
Φ : U0 → Φ(U0 ) un C k -diéomorphisme (U0 étant un ouvert
contenant V ). Alors Φ(V ) est une sous-variété de classe C k et de
dimension d .
Preuve. Soit y ∈ Φ(V ), il existe alors x ∈ V tel que y = Φ(x).
Comme V est une sous-variété en x alors il existe un ouvert U
contenant x , un ouvert D ⊂ Rd et un C k -plongement φ : D → Rn
tels que
V ∩ U = im(φ) = {φ(w ) : w ∈ D}.
L'application ψ = Φ ◦ φ : D → Rn est un plongement de classe C k ,
Φ(U) est un ouvert de Rn contenant y . On a

Φ(V ) ∩ Φ(U) = Φ(V ∩ U) = im(ψ) = {ψ(w ) : w ∈ D}.


 Théorème de submersion
Dénition 6
Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rn−d une application de classe
C k . Soit x ∈ U , on dit que f est une submersion en x si
dfx : Rn → Rn−d est surjective.
L'application f : U → Rn−d est une submersion si dfx est surjective
pour tout x ∈ U .
Remarque 4
L'application dfx est surjective si et seulement si le rang de la
matrice Jfx est de rang maximal égal à n − d .
Exemple 12
Soit f : Rn → R, pour que f soit une submersion en un point
x ∈ Rn il faut et il sut que ∇f (x) 6= 0.
L'application f (x, y , z) = x 2 + y 2 − z est une submersion en tout
point (x, y , z) ∈ R3 .
Par contre, l'application f (x, y , z) = x 2 + y 2 − z 2 n'est pas une
submersion au point (0, 0, 0).
Figure 5  La surface V = {(x, y , z) : x 2 + y 2 − z = 0}, une sous-variété
de dimension 2 et de classe C ∞ .
Figure 6  La surface V = {(x, y , z) : x 2 + y 2 − z 2 = 0}, n'est pas une
sous-variété en (0, 0, 0).
 Théorème de submersion
Soit V une sous-variété de dimension d et de classe C k . Alors pour
tout x ∈ V il existe un ouvert U contenant x , un ouvert W ⊂ Rd
et une application f : W → Rn−d de classe C k tels que
U ∩ V = {(w , f (w )) : w ∈ W }.
En dénissant g : U → Rn−d par g (x) = g (w , t) = t − f (w ) on
obtient
• g : U → Rn−d est de classe C k ,
• dgu est surjective pour tout u ∈ U .
Donc g : U → Rn−d est une submersion de classe C k et
V ∩ U = {u ∈ U : g (u) = 0}.
On vient de montrer que si V est une sous-variété de dimension d
et de classe C k alors pour tout x ∈ V il existe un ouvert U
contenant x et une submersion g : U → Rn−d en x de classe C k
tels que
V ∩ U = {u ∈ U : g (u) = 0}.
 Théorème de submersion
Théorème 7
Soit U0 un ouvert non vide de Rn et g : U0 → Rn−d une
application de classe C k . Pour c ∈ Rn−d on note
N(c) = {x ∈ U0 : g (x) = c}.
Soit x0 ∈ U0 et c0 = g (x0 ) ∈ Rn−d tels que g soit une submersion
en x0 . Alors, il existe un ouvert U ⊂ U0 contenant x0 et un ouvert
C ⊂ Rn−d contenant c0 tels que
1 l'ensemble N(c) ∩ U est une sous-variété de dimension d et de
classe C k pour tout c ∈ C ,
2 il existe un C k -diéomorphisme Φ : U → Φ(U) tel que

Φ(N(c) ∩ U) ⊂ {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn : (xd+1 , . . . , xn ) = c},

pour tout c ∈ C .
3 l'application Ψ = Φ−1 vérie
g ◦ Ψ(x) = (xd+1 , . . . , xn ), pour tout x ∈ Φ(U).
 Théorème de submersion
Preuve. Puisque dgx0 est surjective, on peut extraire de la matrice
jacobienne Jgx0 n − d colonnes linéairement indépendants. Donc,
tout vecteur x ∈ Rn peut s'écrire x = (y , z) ∈ Rd × Rn−d avec
x0 = (y0 , z0 ) et ∂2 gx0 : Rn−d → Rn−d inversible.
En posant F (y , z, c) = g (y , z) − c on obtient
F : Rd × Rn−d × Rn−d → Rn−d ,
F (y0 , z0 , c0 ) = 0,
∂2 F (y0 , z0 , c0 ) = ∂2 gx0 est inversible.

D'après le théorème des fonctions implicites, il existe un ouvert C

contenant c0 , un ouvert U1 contenant y0 , un ouvert U2 contenant
z0 et une application ψ : U1 × C → U2 de classe C k tels que

(y , z, c) ∈ U1 × U2 × C et F (y , z, c) = 0 ⇐⇒ z = ψ(y , c). (15)

 Thèorème de submersion
Par conséquent, pour c ∈ C xé, en dénissant f : U1 → U2 par
f (y ) = ψ(y , c) et en posant U = U1 × U2 qui est un ouvert
contenant x0 on obtient
N(c) ∩ U = {(y , f (y )) : y ∈ U1 }.

On peut choisir U1 et U2 assez petit pour que g (U) ⊂ C . Soit

Φ : U → Rn l'application dénie par Φ(y , z) = (y , g (y , z)), on a

Φ(y , z) = (y , c) ⇐⇒ z = ψ(y , c).

Ainsi Φ−1 (y , c) = (y , ψ(y , c)) est de classe C k . On a de plus

(y , z) ∈ N(c) ∩ U ⇐⇒ Φ(y , z) = (y , c).

Enn, soit x = (y , c) ∈ Φ(U), il existe z ∈ U2 tel que c = g (y , z),

on a alors
g ◦ Ψ(x) = g [Ψ(y , c)] = g [y , ψ(y , c)] = g (y , z) = c.
 Théorème de submersion
Remarque 5
On peut déduire du théorème précédent que si V est une partie non
vide de Rn dénie par
V = {x ∈ U : g (x) = 0}

où U est un ouvert de Rn et g : U → Rn−d une submersion de

classe C k en tout point de V alors V est une sous-variété de
dimension d et de classe C k .
Exemple 13
• Un ouvert V ⊂ Rn est une sous-variété de dimension n. On
peut prendre g : V → R0 = {0} telle que g (x) = 0 pour tout
x ∈ V.
• Un sous-espace ane de dimension p est une sous-variété de
dimension p . On peut choisir g (x) = Ax − b avec A une
matrice (n − p) × n de rang n − p .
Théorème 8 (Dénitions équivalentes d'une sous-variété)
Soit V une partie de Rn et x ∈ V . Étant donné deux entiers
0 6 d 6 n et 1 6 k 6 ∞, les assertions suivantes sont équivalentes
1 Il existe un ouvert U de Rn contenant x , un ouvert W de Rd
et une application f : W → Rn−d de classe C k tels que
U ∩ V = graph(f ) = {(w , f (w )) : w ∈ W }.
2 Il existe un ouvert U de Rn contenant x , un ouvert D de Rd
et un plongement φ : D → Rn de classe C k tels que
U ∩ V = im(φ) = {φ(y ) : y ∈ D}.
3 Il existe un ouvert U de Rn contenant x et une submersion
g : U → Rn−d de classe C k tels que
U ∩ V = {u ∈ U : g (u) = 0}.
4 Il existe un ouvert U de Rn contenant x , un diéomorphisme
Φ : U → Φ(U) de classe C k et un ouvert Y de Rd tels que
U ∩ V = Y × {0Rn−d }.
Vecteurs tangents à une sous-variété.
Espace tangent à une sous-variété en un point.
 Espaces tangents
Denition 1
Soit V une sous-variété de Rn et x̄ ∈ V . On dit que le vecteur v
est tangent à V en x̄ s'il existe  > 0 et une application
diérentiable γ : ] −,  [ → V tels que
γ(0) = x̄ et v = γ 0 (0).

L'ensemble de tous ces vecteurs est appelé espace tangent à V en

x , qu'on notera TxV par la suite.
Théorème 9
Soit V une sous-variété de classe C k et de dimension d et x ∈ V .
D'après les résultats précédents il existe w ∈ W tel que
x = (w , f (w )) ou il existe y ∈ D tel que x = φ(y ) ou g (x) = 0.
Alors dans chacun des cas on a
TxV = graph(dfw ) = im(dφy ) = ker dgx . (16)
En particulier, TxV est un sous-espace vectoriel de dimension d .
Preuve. Soit h ∈ Rn , il existe  > 0 tel que w + th ∈ W pour tout
|t| < . Soit γ : ] −,  [ → Rn l'application dénie par
γ(t) = (w + th, f (w + th)),
on a alors
γ(t) ∈ V pour tout t ∈] −,  [, γ(0) = x et γ 0 (0) = (h, dfw (h)).
Donc, graph(dfw ) ⊂ TxV . De même, on peut montrer que
im(φ) ⊂ TxV .
Soit v ∈ TxV , on a
g (γ(t)) = 0 pour tout t assez petit.
Ce qui donne
0 = d(g ◦ γ)0 = dgγ(0) ◦ dγ0 = dgx (γ 0 (0)) = dgx (v ).
Par conséquent TxV ⊂ ker dgx .
Comme
dim graph(dfw ) = dim im(φ) = dim ker dgx = d,
on en déduit (16). 
 Sous espace tangent
Exemple 14
Soit f : R → Rn une application de classe C 1 . Le graphe de f est
une sous-variété de dimension 1 dans Rn+1 , l'espace tangent en un
point t ∈ R est donné par
Tt V = graph(dft ) = {(s, dft (s)) : s ∈ R}
= {s(1, f 0 (t)) : s ∈ R}
= vect{(1, f 0 (t))}.

Soit φ(t) = (t − sin t, 1 − cos t). φ est une immersion en tout

point t 6= 2kπ . Son image est une sous-variété de classe C 1 en tout
point φ(t) tel que t 6= 2kπ . L'espace tangent en un point x = φ(t)
avec t 6= 2kπ est donné par
Tx V = im(dφt ) = {dφt (s) : s ∈ R} = {s(1 − cos t, sin t) : s ∈ R}