Drone quadrirotor Code CNC : MH034T
Tipe 2022: La santé
livreur du médicaments
Réaliser par :
SAAD ABDELALI
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Description de système
Problématique
Cahier de charge
Plan de
présentation Composition du drone
Les composants électronique
Le contrôleur PID et contrôle des ESC
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Fonctionnement
d'un drone
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Sens de rotation
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Mouvement possible
5
Mouvement possible
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Problématique
Le drone doit être capable, en mesurant son propre angle d’inclinaison, de s’auto-
équilibrer et tenir la position désiré par le pilote . Alors :
Comment stabiliser notre drone en
-
effectuant les choix convenables des coefficients de
régulateur PID ?
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Cahier de charge
Figure 1 : Diagramme de cas d’utilisation d’un drone quadrirotor livreur de médicaments
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Figure 2 : Diagramme des exigences du drone quadrirotor livreur de médicaments
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Programme Python qui permet de calculer la
distance minimale entre la position actuelle du
drone et les deux patients.
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Force de traction d’une hélice et du drone
T: La force de traction du drone (en Newton)
ρ: La masse volumique de l’air (en kg.m-3 )
Ct: Coefficient de trainée
n: la vitesse des hélices (en tr.s^-1)
D: diamètre de l’hélice (en m)
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Equation de mouvement sur l’axe y:
• Tout d’abord il faut déterminer l’accélération sur l’axe y, il faut
utiliser la 2eme Loi de Newton:
• Système : drone
• Référentiel : terrestre dit galiléen.
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Equation de la capacités de la capacités de charge
Pour calculer la capacités de charge il faut appliqués la 2eme loi de
Newton avec 3 Forces :
P le poids du drone
T la force de traction du drone
F une force inconnue que l’on cherche
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Composition du drone
• Moteur BRUSHLESS
Qu’est ce qu’un moteur brushless ?
• Moteur synchrone à aiment permanent
• Longue durée de fonctionnement
Que signifié KV d’un moteur brushless ?
• 1 KV est équivalent à un tour par minute par volt
• On a choisit le A221/13T (1000KV)
Composition du moteur brushless :
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Les caractéristiques d’un
moteur A2212/13T
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Le rendement du moteur brushless A2212/13T
•Le rendement est un paramètre important pour le
choix du moteur
•Il définit le rapport entre la puissance utile et la
puissance absorbée par le moteur
•Un bon rendement >75% optimise la
consommation énergétique du moteur et
augmente l’autonomie du drone
Figure 3 : Le rendement du moteur brushless A2212/13T
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Contrôleur de Vitesse ESC du Moteur brushless
C’est la méthode la plus simple, car un ESC (Electronic Speed Control)
est un circuit électronique dédié au contrôle de moteurs électriques.
Ils possèdent un microcontroleur (parfois paramétrable), un circuit de
puissance (régulation, pont en H, …) et dans le cas des moteurs
brushless, un dispositif d'acquisition. Ils permettent de gérer :
• la vitesse angulaire
• la direction
• le freinage
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Batterie de Lithium-Polymère
Nombre de 1 Lithium-polymère - incluse(s)
batteries
Marque
Marque Modellbau-eibl-de
Modellbau-eibl-de
Composition
Composition Lithium-polymère
Lithium-polymère
de de la pile
la pile
Tension
Tension 11.1 Volts 11.1 Volts
Poids
Poids desdes 200 Grammes
200 Grammes
batteries
batteries
Capacitéde
Capacité delala 2200 Milliampères-heure (mAh)
2200 Milliampères-heure (mAh)
batterie
batterie
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Contrôleur ESC du moteur brushless avec Arduino
Figure 4 : Schéma éclectique du montage
Figure 5 : code de contrôle de moteur brushless par l'ESC
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Les composants électronique
Capteur MPU-6050 GY-521
Montage avec Aduino
Figure 6 : le module MPU 6050
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Caractéristiques du module MPU-6050:
• Tension d’alimentation : 2.375V-3.46V
• Courant de fonctionnement du gyroscope: 3.6mA
•Précision du gyroscope : ± 250, ± 500, ± 1000 et ± 2000 (°/ s)
• Courant de fonctionnement normal de l'accéléromètre: 500μA
•Précision de l’accéléromètre : ±2g, ±4g, ±8g et ±16g
• Type de communication : bus I2C
Figure 7 : Différentes broches du module MPU-6050
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Accéléromètre Gyroscope
Calcule des angles(tangage , roulis, lacet) a partir Calcule des angles(tangage ,roulis , lacet) a partir des trois
des trois valeurs d’accélérations (ax ,ay , az ): valeurs de la vitesse angulaire (Gyro_x , Gyro_y , Gyro_z):
aRoll=a'Roll+ Gyro_y * T
aPitch=a'Pitch+Gyro_x * T
aʹ :L’angle précédente
T: le temps écoul
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Le contrôleur PID et contrôle des ESC
Figure 8 : Schéma de la boucle de contrôleur PID
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Algorithme PID du contrôleur de vol :
L’organigramme suivant explique le calcul du
sorties PID pour un axe
de mouvement « Roll ».
Figure 9: L’algorithme utilisé dans le sous-programme PID
du contrôleur de vol pour un axe de mouvement (roulis).
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Contrôle des ESC
Figure 10 : L’algorithme du contrôle des ESC
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Les coefficients du gain
Figure 11: tableau des coefficients choisis pour les différents correcteur
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La réponse de l’angle de roulis
Figure 12 :Réponse en boucle fermée du Figure 13 :Réponse en boucle fermée
système à l'aide du contrôleur P du système à l'aide du contrôleur PI
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La réponse de l’angle de roulis
Figure 14 :Réponse en boucle fermée
du système à l'aide du contrôleur PID
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CONCLUSION
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Merci pour votre attention
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