République Algérienne Démocratique et Populaire

B
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

H
Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene

ST
Faculté de Génie Mécanique et de Génie des Procédés
Département Science Des Matériaux (SDM)

U
M
Module

SD
P
Mécanique Rationnelle

G
M
(MEC-RAT) FG
E
N
A
TA

Mr: S TAANE
S.
r:
 B
H
CHAPITRE II :

ST
U
M
SD
P
LA CINEMATIQUE

G
M
FG
E
N
A
TA
S.
r:
 Introduction Après avoir étudié les corps au repos et l’équilibre des forces qui en découle, nous allons

B
nous intéresser aux corps (solides) en mouvement. Dans un premier temps, nous allons

H
effectuer l’étude du point de vue de leurs positions et de leurs mouvements dans l’espace
sans nous préoccuper des causes qui produisent ces mouvements. Cet aspect de la

ST
mécanique est appelé cinématique.
II. Définition :

U
La cinématique : est la partie de la mécanique qui permet de décrire les mouvements des solides

M
indépendamment des causes qui les provoquent.

SD
Référentiel (ou repère de référence)
Le référentiel est un système de repérage permettant de situer un événement dans l’espace et

P
dans le temps. Le référentiel est constitué idéalement d’un repère d’espace et d’un repère de

G
temps.

M
III. Mouvement d’un point matériel :

FG
L’étude cinématique du mouvement d’un point revient à pouvoir répondre aux questions
« où ? » (où se trouve le point ?)
E

et
N
A

« quand ? » (à quel moment dans le temps ?).

TA

Pour répondre à ces questions il est nécessaire de définir un repère d’espace et un repère de temps.
S.

Le mouvement d’un point est donc relatif à un observateur fixe dans un référentiel d’étude.
r:
III. Cinématique du Solide

B
H
Pour étudier le mouvement d’un solide où d’un système composé de plusieurs solides, il est

ST
indispensable de repérer la position de chaque point ainsi que les vecteurs cinématiques dans
l’espace et le temps.

U
Lorsqu’on étudie le mouvement d’un solide par rapport à un autre solide, on remplacera Cette

M
étude par celle du mouvement de leurs repères, on aura souvent des repères de références
divers et il faudra comparer les études faites à partir de tels ou tels repères ,

SD
III . 1 Vitesse et accélération d’un point par rapport à un référentiel 𝑍𝑖
𝐌

P
Soit un point M repéré dans un référentiel fixe , 𝒙 𝒕

G
Sa position et fixé par le vecteur position à l’instant t 𝑶𝒊 𝑴 = ൞𝒚 𝒕

M
𝒛 𝒕 𝑹𝒊
Vitesse : La vitesse du point M par rapport au repère 𝑹𝒊
FG
est, par définition, la dérivée par rapport au temps du
vecteur position défini dans le repère 𝑹𝒊 :
𝑶𝒊
𝑌𝑖
i i
V (M ) =
d Oi M
E
N

dt 𝑋𝑖
A

Accélération :
L’accélération du point M par rapport au
TA

i
repère 𝑹𝒊 est, par définition, la dérivée par
 d V (M )
i
rapport au temps du vecteur vitesse défini dans  i (M ) =
S.

le repère 𝑹𝒊 dt
r:
 Notation Dans l’étude de la cinématique nous adoptons la notation suivante

B
H
x

ST
Oi M 
vecteur position du point M par rapport au repère Ri
Oi M =  y

U
z



M

i / Ri
x
V (M )


SD
vecteur Vitesse du point M par rapport à Ri
i
 
V (M ) = 

y

P
 

G
  z

M

i x
 (M )
 
i     
FG
vecteur Accélération du point M par rapport à Ri   M  = y
 / Ri



z

E
/R
N

i
L’indice i est lié au référentiel par rapport auquel on considère le mouvement.
A

Par contre ces vecteurs pourront être projetés (exprimées, écrites) dans une autre base, par
TA

exemple Rj.
C’est une notation indicielle qui permet de bien distinguer entre le repère lié à l’observateur
S.

( le phénomène physique) et celui dans lequel on veut présenter les résultats ( caractère
r:

mathématique)
Repère lié à l’observateur et repère de projection

B
H
Les paramètres cinématiques (vecteur vitesse et accélération) des points du solide sont étudiés

ST
dans un repère Ri (Oi , Xi ,Yi ,Zi ) lié à l’observateur. Ce repère est appelé repère d’étude.

U
M
Les composantes des vecteurs vitesses 𝑉 𝑖 𝑃 et accélération 𝛾 𝑖 𝑃 étant mesurés et définis

SD
dans le repère 𝑅𝑖 nous pouvons connaitre leurs composantes dans n’importe quel repère
de l’espace Rj (Oj ,Xj ,Yj ,Zj ) appelé repère de projection.

P
G
M
FG
Le choix de ce repère de projection permet d’exprimer les paramètres
cinématiques avec des expressions mathématiques plus simples.
E
N
A

Le repère de projection étant mobile par rapport au repère d’étude,

TA
S.
r:
Repère d’étude et repère de Projection

B
yi yj

H
𝑙 sin 𝜃(𝑡)
Repère d’étude = Ri

ST
𝑂𝑖 𝑀 = ቐ−𝑙 cos 𝜃(𝑡)
Repère de Projection = Ri
0

U
/𝑅𝑖
Oi

M
On choisi le repère de Projection pour réduire
Oj
xi

SD
les expressions mathématiques au maximum. l
l M
Repère d’Observation = Ri   xj

P
Repère de Projection = Rj r (t ) = Oi M = 0  (t )

G
0


M
l sin ( (t ) )
/ Rj


Oi M = − l cos( (t ) )
FG
0 vecteur Position du point M par rapport à Ri et Exprimé dans Ri
E

N

/ Ri
A

l
TA


Oi M = 0 vecteur Position du point M par rapport à Ri et Exprimé dans Rj
0
S.


/ Rj Exprimé = projection
r:
Repérage d’un solide

B
Soit le solide S en mouvement quelconque par rapport au Ri

H
ST
La position et l’orientation de ce solide S par rapport
au repère (Ri) sont parfaitement définies si.

U
M
- La position de son centre Ok est totalement connu dans Ri

SD
- L’orientation des axes de Rk est connu par rapport à ceux de Ri

Pour le repérage de Ok, il suffit de connaitre

P
G
M
les coordonnées de OiOk liant les deux centres des repères dans(Ri) ou (Rk ) .

FG
Ceci se traduit par les relations suivantes :
E
N
A
TA
S.
r:
r:
S.
TA
A
N
E
FG
M
G
P
SD
M
U
ST
H
B
r:
S.
TA
A
N
E
FG
M
G
P
SD
M
U
ST
H
B
r:
S.
TA
A
N
E
FG
M
G
P
SD
M
U
ST
H
B
r:
S.
TA
A
N
E
FG
M
G
P
SD
M
U
ST
H
B
r:
S.
TA
A
N
E
FG
M
G
P
SD
M
U
ST
H
B
Formule de la base mobile On utilise cette formule lorsque on demande de

B
calculer par dérivation

H
i

ST
Dériver un vecteur V (M ) par rapport Ri et qui est exprimé dans Rj

U
i d i Oi M d j Oi M
V (M ) = = +  ij  Oi M

M
dt dt

SD
i
Dériver un vecteur  (M ) par rapport Ri et qui est exprimé dans Rj

P
G
i i

M
i d V (M ) d V (M )
i j i
 (M ) = = +  j  V (M )
FG i

dt dt
E
N

 i Vecteur Vitesse de rotation du repère Rj par rapport à Ri

A

j
TA

 i Le vecteur vitesse de rotation a pour composantes les vitesses angulaires

S.

j des axes de repère Rj par rapport à ceux de Ri

r:
Vecteur vitesse de rotation instantané du repère Rj par rapport à Ri 𝜴𝒊

B
𝒋

H
Soit deux repère Ri (Oi , Xi ,Yi ,Zi ) et Rj (Oj ,Xj ,Yj ,Zj )

ST
le repère (Rj) en mouvement par rapport à (Ri).

U
Considérons le cas où le repère (Rj) est en rotation plane autour de l’axe Zi ≡Zj

M
Soit le paramètre 𝜽 𝒕 = 𝒙𝒊 , 𝒙𝒋 = 𝒚𝒊 , 𝒚𝒋 définissant yi

SD
yj
la position angulaire de (Rj) par rapport à (Ri) au cours du temps  (t )

P
On définit le vecteur noté

G
M
𝜴𝒊𝒋  (t ) xi
FG
Comme étant le vecteur (vitesse) de rotation instantané
du repère (𝑅𝑗 ) par rapport au repère(𝑅𝑖 ) soit xj
E
N

0

A

 ij = 𝑑𝜃 𝑡
𝑧Ԧ  ij = 0 Ce vecteur contient à la fois l’information de la
TA

𝑑𝑡   vitesse de rotation angulaire et l’ axe autour duquel

+  la rotation se produit
S.

/ Ri ou R j
r:
Propriétés du vecteur ij

B
H
ST
- Le vecteur  ij est antisymétrique par rapport aux indices i et j
Ω𝑗𝑖 = −Ω𝑖
𝑗

U
M
- Principe de composition Ω𝑗𝑖 = Ω𝑗𝑘 +Ω𝑖𝑘

SD
P
G
Si 𝑅𝑗 ∕∕ 𝑅𝑖 ⟹ 𝜴𝒊𝒋 = 𝟎 Les deux repère sont en mouvement de translation

M
FG
E
N
A
TA
S.
r:
 B
H
Y X

ST
Z

U
x3 x1

M
SD
X 𝒀 Z Y
𝒁 𝑿

P
G
Les trois sens de rotation positifs, autour du vecteur qui sort de la feuille,

M
X
Y
FG Z
E
x3 x1
N
A

× × ×
TA

X 𝒀 Z Y
𝒁 𝑿
S.

Les trois sens de rotation positifs, autour du vecteur qui est rentrant par rapport à la feuille,
r:
Exercice

B
H
ST
Pour chaque figure plane, déterminer : le vecteur rotation instantanée 𝜴𝒊𝒋

U
M
SD
P
G
M
Ω10 = 𝛼𝑧
ሶ 0,1 FG ሶ 0,1
Ω10 = −𝛽𝑦 Ω10 = −𝜃𝑥ሶ 0,1

0 0 −𝜃ሶ
E

Ω10 = ቐ 0 Ω10 = ቐ−𝛽ሶ Ω10 = ቐ 0

N

𝛼ሶ 0 0
A

Τ𝑅0 , 𝑅1 Τ𝑅0 , 𝑅1
Τ𝑅0 , 𝑅1
TA
S.
r:
r:
S.
TA
A
N
E
FG
M
G
P
SD
M
U
ST
H
B
Les figures planes

B
H
𝒓𝒐𝒕 𝜳 𝒓𝒐𝒕 𝜽
𝑅0 𝑂 , 𝑋0 , 𝑌0 , 𝑍0 𝑅1 𝐴 , 𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 𝑅2 𝐵 , 𝑋2 , 𝑌2 , 𝑍2

ST
Rotation autour Rotation autour
𝑍
𝑍10 de l’axe Z de l’axe Z
𝒛𝟎 ≡ 𝒛𝟏

U
𝑹𝟏 𝑅2 𝑌1
𝑅0

M
𝑌2 𝑋2
𝑌1 𝜽

SD
M
𝜳
𝟎≡𝑨 𝑌0 𝜽 𝑅1

P
G
𝑋0 𝑩 𝑋1
𝑋1

M
𝜳
𝒛𝟏 ≡ 𝒛𝟐

Ω10
0
= ቐ0
FG
Le vecteur de rotation est sure l’axe Z Ω12
0
= ቐ0
Ψሶ 𝜃ሶ
E

Τ𝑅1 Τ𝑅1
N
A
TA
S.
r:
 Le vecteur rotation instantanée (Le vecteur vitesse de rotation instantanée)
Ω𝐽𝑖

B
H
Τ𝑅
Indice 𝒊 vas prendre le numéro du repère par rapport au quel on fait l’étude

ST
Ω𝑗𝑖 Indice 𝒋 vas prendre le numéro du repère au quel on veux calculé son vecteur de
Τ𝑅

U
rotation

M
vas prendre le numéro du repère de

SD
projection auquel on va exprimé le vecteur
Lorsqu’on demande de calculer le vecteur de rotation d’un solide

P
L’indice 𝒋 , vas prendre le numéro du repère lié au solide auquel on

G
veux calculer son vecteur de rotation

M
1 - Le vecteur rotation instantanée du disque par rapport à R0

Ω02
FG Le repère de projection
est R1 .
Le repère R2 est le repère lié au disque
E
Τ𝑅1
N

𝑅2 𝑌1
Ω02 = Ω12 + Ω10
A

𝑌2 𝑋2
Τ𝑅1 0 𝜽
TA

0 0
Ω02 = ቐ 0 M
ቐ0 + ቐ 0
𝜃ሶ + Ψሶ
S.

𝜽 𝑅1
𝜃ሶ Ψሶ
Τ𝑅1 Τ𝑅1
r:

Τ𝑅1 𝑩 𝑋1
Calculer par dérivation

B
La formule de la base mobile

H
𝑑 𝑖𝑂 𝑀 𝑑 𝑗𝑂 𝑀

ST
𝑖 𝑖
𝑉𝑖 𝑀 = = + Ω𝑗𝑖 ∧ 𝑂𝑖 𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡

U
Indice 𝒊 vas prendre le numéro du repère par rapport au quel on fait l’étude
Indice 𝑗 vas prendre le numéro du repère de projection

M
𝑶𝒊 représente l’origine du repère par rapport au quel on fait l’étude

SD
2- Le vecteur vitesse de point A par rapport à 𝑅0 R1 Le repère de projection .

P
G
𝑑0 𝑂𝐴 𝑑1 𝑂𝐴 exprimé dans 𝑅1

M
𝑉0 𝐴 = = + Ω10 ∧ 𝑂𝐴
Τ𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 𝐿
Τ𝑅
FG
Τ𝑅1
Τ𝑅1 1

Ω10 = ቐ0 𝑂𝐴 = ቐ0
E

Ψሶ
N

0
Τ𝑅1 Τ𝑅1
A
TA

0 𝐿 0
𝑉0 𝐴 = 0 + ቐ 0 ∧ ቐ0 = ቐ𝐿Ψሶ
S.

Τ𝑅1 Ψሶ 0 0
Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1
r:
 B
Le vecteur vitesse de point B par rapport à 𝑅0

H
ST
U
𝑑 0 𝑂𝐵 𝑑1 𝑂𝐵
𝑉0 𝐵 = = + Ω10 ∧ 𝑂𝐵

M
Τ𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 Τ𝑅 Τ𝑅1

SD
Τ𝑅1 1

P
𝑂𝐵 = 𝑂𝐴 + 𝐴𝐵

G
0 𝐿

M
𝐿 𝑂𝐵 = ቐ0
𝑂𝐴 = ቐ0 𝐴𝐵 = ቐ0
0 𝑎
Τ𝑅1
FG 𝑎
Τ𝑅1
Τ𝑅1
E
N

0 𝐿
A

𝑉0 𝐵 = 0 + ቐ 0 ∧ ቐ0 0
TA

Ψሶ 𝑎 = ቐ𝐿Ψሶ
Τ𝑅1
Τ𝑅1 Τ𝑅1 0
S.

Τ𝑅1
r:
3- Le vecteur vitesse d’un point M de la périphérie du disque

B
par rapport à 𝑅0 , tel que 𝐵𝑀 = 𝑅 𝑋2

H
ST
𝑉 0 𝑀 = 𝑑 0 𝑂𝑀 𝑑1 𝑂𝑀
= + Ω10 ∧ 𝑂𝑀

U
Τ𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1

M
𝑂𝑀 = 𝑂𝐴 + 𝐴𝐵 + 𝐵𝑀

SD
Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1
𝑅
𝑌1 𝐵𝑀 = ቐ 0

P
G
𝑌2 0
𝑋2

M
Τ𝑅2
𝑴

𝑩
𝜽
𝑋1
FG Les composantes du vecteur dans
Τ𝑅2
E
𝑅 cos 𝜃
N

𝐵𝑀 = ቐ 𝑅 sin 𝜃 Le R est sure l’axe 𝑋2 il faut le projeter sur 𝑋1 et sur 𝑌1

A

0
TA

Τ𝑅1 𝐿 𝐿 + 𝑅 cos 𝜃
𝑂𝐵 = ቐ0 𝑂𝑀 = ቐ 𝑅 sin 𝜃
S.

𝑎 𝑎
r:

Τ𝑅1 Τ𝑅1
 −𝑅 𝜃ሶ sin 𝜃

B
𝐿 + 𝑅 cos 𝜃 𝑑1 𝑂𝑀 = ቐ 𝑅 𝜃ሶ cos 𝜃

H
𝑂𝑀 = ቐ 𝑅 sin 𝜃 𝑑𝑡 Τ 0

ST
𝑅1 Τ𝑅1
𝑎

U
Τ𝑅1
d
cos( (t ) ) = d  (t ) d cos( (t ) ) =  (− sin ( (t ) ))

M
dt dt d

SD
𝑉 0 𝑀 = 𝑑 0 𝑂𝑀 𝑑1 𝑂𝑀
+ Ω10 ∧ 𝑂𝑀
sin ( (t ) ) = d  (t ) d sin ( (t ) ) =  (+ cos( (t ) ))
= d
Τ𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1 d

P
dt dt

G
M
FG
−𝑅 𝜃ሶ sin 𝜃 0 𝐿 + 𝑅 cos 𝜃 −𝑅𝜃ሶ sin 𝜃 − 𝑅Ψሶ sin 𝜃
E
𝑉 0 𝑀 = ቐ 𝑅 𝜃ሶ cos 𝜃 + ቐ 0 ∧ ቐ 𝑅 sin 𝜃 = ቐ𝑅 𝜃ሶ cos 𝜃 + Ψ𝐿
ሶ + 𝑅 Ψሶ cos 𝜃
N

Τ𝑅1 0 Ψሶ 𝑎
A

0
Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1
TA
S.
r:
4- Le vecteur accélération du point M par rapport à 𝑅0

B
𝑑𝑖 𝑉 𝑖 𝑀 𝑑𝑗 𝑉𝑖 𝑀

H
𝛾𝑖 𝑀 = = + Ω𝑗𝑖 ∧ 𝑉 𝑖 𝑀

ST
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑0𝑉 0 𝑀 𝑑1 𝑉 0 𝑀
𝛾0 𝑀 = = + Ω10 ∧ 𝑉 0 𝑀

U
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1 Τ𝑅1

M
→ 𝜃ሶ = 𝑐𝑠𝑡 , Ψሶ = 𝑐𝑠𝑡

SD
−𝑅 𝜃ሶ sin 𝜃 − 𝑅 Ψሶ sin 𝜃 𝑑𝜃ሶ 𝑑Ψሶ
𝑉0 𝑀 = ቐ𝑅 𝜃ሶ cos 𝜃 + Ψ𝐿
ሶ + 𝑅 Ψሶ cos 𝜃
⟹ =0, =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

P
′
Τ𝑅1 0 𝒖𝒗 = 𝒖′ 𝒗 + 𝒗′ 𝒖

G
Τ𝑅1

M
−𝑅𝜃ሶ 2 cos 𝜃 − 𝑅 Ψሶ 𝜃ሶ cos 𝜃
FG
𝑑1 𝑉 0 𝑀
𝑑𝑡
=
ቐ −𝑅 𝜃ሶ 2 sin 𝜃 − 𝑅 Ψሶ 𝜃ሶ sin 𝜃
0
E
N

−𝑅 𝜃ሶ 2 cos 𝜃 − 𝑅 Ψሶ 𝜃ሶ cos 𝜃 −𝑅𝜃ሶ sin 𝜃 − 𝑅Ψሶ sin 𝜃

A

0
𝛾 0 𝑀 = ቐ −𝑅 𝜃ሶ 2 sin 𝜃 − 𝑅 Ψሶ 𝜃ሶ sin 𝜃 + ቐ 0 ∧ ቐ𝑅 𝜃ሶ cos 𝜃 + Ψ𝐿
ሶ + 𝑅 Ψሶ cos 𝜃
TA

Τ𝑅1 0 Ψሶ
0
Τ𝑅1
S.

Τ𝑅1 Τ𝑅1
r:
5- Le vecteur vitesse du point M par rapport à 𝑅1 exprimé dans le repère 𝑅2

B
H
𝑑 𝑖 𝑂𝑖 𝑀 𝑑 𝑗 𝑂𝑖 𝑀
𝑉𝑖 𝑀 = = + Ω𝑗𝑖 ∧ 𝑂𝑖 𝑀

ST
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉 1 𝑀 = 𝑑1 𝐴𝑀 𝑑 2 𝐴𝑀

U
= + Ω02 ∧ 𝐴𝑀
Τ𝑅2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Τ𝑅2 Τ𝑅2 Τ𝑅2

M
SD
𝐴𝑀 = 𝐴𝐵 + 𝐵𝑀 𝑅
0
Τ𝑅2 Τ𝑅2 Τ𝑅2 𝐵𝑀 = ቐ 0
𝐴𝐵 = ቐ0

P
0

G
Τ𝑅2
𝑎
Τ𝑅1

M
FG
E
N
A
TA
S.
r: