Formation FIP

Mécanique — P03-2MECA0
Arts et Métiers ParisTech – CER de Paris

Examen du Lundi 25 janvier 2021

Durée 2h00 – Aucun document autorisé

Exercice 1: PFD : Train avant d’atterrissage (13 Points)

Lors d’un atterrissage, et plus précisément à partir du moment ou la roue avant de l’avion entre
en contact avec la piste, des oscillations indésirables du train avant peuvent survenir. Il s’agit du
phénomène de shimmy. L’exercice proposé porte sur la mise en équation du mouvement du train
d’atterrissage pour préparer l’étude de ce phénomène.

x1 y0
x0 y12
x0 O1
O0

v z01
l1
h1
G1
x2
x1 y12

G2

I Piste
z2 z
01

F IGURE 1 – Illustration d’un train d’atterrissage – Paramétrage associé

Le système, illustré figure 1 est composé comme suit :

◦ S0 : carlingue de l’avion de repère lié (O0 , →
−
x 0, →
−
y 0, →
−
z 01 ). La trajectoire de l’avion est suffisam-
ment rectiligne, et sa vitesse suffisamment constante, pour que l’on puisse considérer l’avion
→
−
comme un référentiel galiléen. La vitesse de l’avion par rapport au sol est : V 0/sol = v → −x 0.
◦ S1 : corps du train d’atterrissage de repère liée (O1 , →
−
x 1, →
−y 12 , →
−
z 01 ) et de masse m1 . Le mouve-
ment de S1 vis-à-vis de S0 combine :
−−−→
— une translation horizontale du point O1 dans la direction → −y 0 : O0 O1 = y(t)→−y 0,
— une rotation verticale d’axe (01 , z 01 ), de paramètre angulaire θ(t) angle orienté entre →
→
− −
x0
→
−
et x 1 .

1
Sciences pour l’ingénieur – Mécanique P03-2MECA0
−−−→
Le centre de masse G1 de S1 est situé en O1 G1 = h1 →
−
z 01 − l1 →−x 1 (h1 et l1 constantes positives).
La matrice d’inertie de S1 en G1 est exprimée dans ( x 1 , y 1 , →
→
− →
− −
z 01 ) :
 
A1 −F1 −E1
[JG1 ,1 ]1 =  −F1 B1 −D1 
−E1 −D1 C1

Les frottements dans la liaison entre S0 et S1 sont négligés (liaison parfaite) mais un ressort et
un amortisseur (non représentés sur la figure 1), montés entre S0 et S1 , permettent de limiter les
mouvements de S1 à partir de moment ou la roue touche le sol. Ces deux composants ont pour
action mécanique :
→
− ◦
n o
Ressort
} = −k(y − l0 )→ − Amortisseur
}= → − →
−

{F0→1 y 0 0 O1 ; {F0→1 0 −c θ z 01 O
1

où l0 , k et c sont des constantes positives.

◦ S2 : roue de repère lié (G2 , →
−x 2, →
−
y 12 , →
−
z 2 ) et de masse m2 . Le centre de masse G2 de S2 est
−−−→ →
− →
−
en O1 G2 = h2 z 01 − l2 x 1 (h2 et l2 constantes positives). La matrice d’inertie de S2 en G2 est
exprimée dans (→ −
x 2, →
−
y ,→ −
z 2) :
12
 
A2 0 0
[JG2 ,2 ]2 =  0 B2 0 
0 0 A2

S2 est en liaison pivot d’axe (G2 , →

−
y 12 ) avec S1 . On note β(t) l’angle orienté entre →
−
x 1 et →
−
x 2.
On précise enfin que :
— S1 et S2 subissent l’action de la pesanteur, l’accélération de pesanteur est g → −z 01 ,
— la liaison pivot entre S1 et S2 est sans frottement ni freinage,
−−→
— la roue S2 est en contact avec le sol au point I tel que G2 I = r→ −z 01 où r est le rayon de la roue.
En I l’action du sol
 →sur la roue est :
− −
→
{Fsol→2 } = R sol→2 M I,sol→2 = X →
 −
x1+Y→ −y 12 + Z →
−z 01 N → −z 01 I .
Les 3 paramètres du mouvement de S1 et de S2 vis-à-vis de S0 sont donc y, θ et β.
Dans les résultats à venir cherchez à garder les expressions les plus simples possible. Ces dernières
combinent généralement des vecteurs de bases différentes.
1.1 (0,5 point) – Donner le diagramme des liaisons et les vues paramétrales du dispositif. Préciser les
→
− →
−
expressions de Ω 1/0 et Ω 2/0 .
→
− →
−
1.2 (1 point) – Calculer V G1 ∈1/0 puis Γ G1 ∈1/0 .
→
− →
−
1.3 (1 point) – Calculer V G2 ∈2/0 puis Γ G2 ∈2/0 .

1.4 (1 point) – Déterminer [JO1 ,1 ]1 . Justifier la forme de [JG2 ,2 ]2 .

→
−
et le moment cinétique →
1.5 (1,5 points) – Déterminer la résultante cinétique C R 1/0 −
σ O1 ,1/0 . Détailler
→
−
la démarche choisie pour déterminer σ O1 ,1/0 avant les calculs.
→
−
et le moment cinétique →
1.6 (1,5 points) – Déterminer la résultante cinétique C R 2/0 −
σ G2 ,2/0 . Détailler
→
−
la démarche choisie pour déterminer σ G2 ,2/0 avant les calculs.

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→
− →
−
1.7 (1 point) – Déterminer la résultante dynamique D R 1/0 et le moment dynamique δ O1 ,1/0 . Détailler
→
−
la démarche choisie pour déterminer δ O1 ,1/0 avant les calculs.
→
− →
−
1.8 (1 point) – Déterminer la résultante dynamique D R 2/0 et le moment dynamique δ G2 ,2/0 . Détailler
→
−
la démarche choisie pour déterminer δ G2 ,2/0 avant les calculs.

1.9 (1 point) – Concernant le torseur de l’action mécanique de S0 sur S1 quelles sont les composantes
connues est quelles sont celles inconnues ? De même pour l’action mécanique de S1 sur S2 quelles
sont les composantes connues est quelles sont celles inconnues ?

1.10 (1,5 points) – Proposer une démarche pour trouver 3 équations permettant de relier les 3 pa-
ramètres de mouvements y, θ et β aux seules inconnues de liaison que sont les composantes du
torseur {Fsol→2 }.

1.11 (1,5 points) – Ecrire ces 3 équations.

1.12 (0,5 point) – La roue S2 roule sans glisser en I sur sol. Ecrire la condition de non glissement.
Quelle est la conséquence de cette prise en compte vis-à-vis des 3 équations précédentes ?

Exercice 2: Energétique : Girouette (7 Points)

Une girouette est constituée d’un plaque plane homogène S1 , d’épaisseur négligeable, ayant la
forme d’un quart de disque de rayon R. La girouette est en liaison pivot parfaite d’axe vertical as-
cendant (A, →−z 01 ) avec un bâti S0 solidaire du repère galiléen (A, → −
x 0, →
−
y 0, →
−
z 01 ). L’accélération de la
→
−
pesanteur vaut : g = −g z 01 .→
−
Le repère lié à S1 est (A, →
−
x 1, →
−
y 1, →
−
z 01 ). L’orientation de ce repère est donné par l’angle orienté θ
entre x 0 et x 1 . La plaque est dans le plans (A, →
→
− →
− −x 1, →
−
z 01 ) (voir figure 2).
z01

c
nt
Ve
A
y0
x1
x0

F IGURE 2 – Girouette en quart de disque

→
−
Un couple de rappel C est exercé par S0 sur S1 au travers d’un ressort de torsion de raideur c
→
−
positionné sur l’axe (A, →
−
z 01 ) : C = −c θ →−z 01 . Cette action mécanique est une manière simplifiée de
représenter l’action du vent sur la girouette.
On va chercher à déterminer l’équation de mouvement de la girouette par application du théorème
de l’énergie cinétique.
2.1 (2 points) – Soit µ la masse surfacique du quart de disque. Déterminer successivement : sa
−−→
masse m1 , la position de son centre de masse AG1 , sa matrice d’inertie [JA,1 ]1 exprimée dans la
base (→
−
x 1, →
−
y 1, →
−
z 01 )

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 
A 0 −E
Pour la suite on prendra : [JA,1 ]1 =  0 2 A 0 .
−E 0 A
2.2 (1 point) – Justifier la forme de la matrice [JA,1 ]1 .
c
2.3 (1 point) – Calculer l’énergie cinétique E1/0 .
−−→
p
2.4 (1 point) – Calculer l’énergie potentielle de pesanteur EP es.→1/0 (prendre AG1 = x →
−
x1+z→
−
z 01 )
d
ainsi que l’énergie potentielle de déformation du ressort de torsion ERes.→1/0 .

2.5 (1 point) – En déduire, par application du théorème de l’énergie cinétique, l’équation de mouve-
ment de la girouette.
m
2.6 (1 point) – Donner l’énergie mécaniqueE1/0 associée à l’ensemble girouette + ressort. Peut-on
écrire dans le présent cas la conservation de l’énergie mécanique de cet ensemble ? Peut-on mettre en
relation cette énergie mécanique et la réponse à la question précédente ? Conclure.

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— Formulaire —

• Formule de dérivation vectorielle :

→
−! →
−!
dU dU →
− →
−
= + Ω 2/1 ∧ U
dt dt
R1 R2

• Torseur cinétique d’un solide rigide :

C→
− →
− →
− −→ → −
R S/R = mV G,S/R et → −σ A∈S,S/R = J A,S · Ω S/R + m AG ∧ V A∈S/R
• Torseur dynamique :  →
d−

D→
− →
− →
− σ A,Σ/R →
− →
−
R Σ/R = m Γ G,Σ/R et δ A,Σ/R = + m V A/R ∧ V G,Σ/R
dt R
• Puissance : 
— Pour un solide : PS→S/R = {FS→S } VS/R
 
— Puissance des inter-efforts de liaison : P1↔2 = {F1→2 } V2/1 = {F2→1 } V1/2 .
p
dES/R −→
— Action de la pesanteur : PP es.→S/R = − dt p
où ES/R = − m→ −
g · OG, O ∈ R.
d
dERes. 1
— Action de ressorts (trans. + torsion) : PRes.→S/R = − dt
où d
ERes. = 2
k∆L2 + 12 kθ ∆θ2 .
• Energie cinétique (pour un solide rigide) :

c 1 →
− →
− 1h →
−
i
→
− →
− −→ → −
ES/R = m V P ∈S/R · V P ∈S/R + J P,S · Ω S/R · Ω S/R + m V P ∈S/R · (GP ∧ Ω S/R )
2 2
• Théorème de l’énergie cinétique pour un ensemble de solides :
Dans un référentiel galiléen Rg , pour tout système Σ composé de n solides rigides Si , on a la relation :
c n n X
n
dEΣ/Rg
X X
= PΣ→Si /Rg + PSi ↔Sj .
dt i=1 i=1 j>i

• Matrice d’inertie d’un solide S en A dans la base B = (→−x ,→

−y ,→−
z):
R 2 2
R R 
(y + z ) dm − x y dm − x z dm
S R R 2S 2 RS −−→
[J A,S ]B =  − RS x y dm (x + z ) dm R − S y z dm  , AM = x→
S R
−
x + y→
−
y + z→
−
z
2 2
− S x z dm − S y z dm S
(x + y ) dm
• Théorème de Huygens :
 
yA2 + zA2 −xA yA −xA zA
−→
[J A,S ]B = [J G,S ]B + m  −xA yA x2A + zA2 −yA zA  où GA = xA →
−
x + yA →
−
y + zA →
−
z.
2 2
−xA zA −yA zA xA + yA

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Examen du Lundi 25 janvier 2021

Éléments de correction

Exercice 1: PFD : Train avant d’atterrissage (13 Points)

1.1 (0,5 point) – Donner le diagramme des liaisons et les vues paramétrales du dispositif. Préciser les
→
− →
−
expressions de Ω 1/0 et Ω 2/0 .

12 0 2 1

1 2

0 01
01 12

Pivot axe (O1 , 01 ) Pivot

+ glissière dir. axe (G2 , )
0 12

→
− ◦
Ω 1/0 = θ→−
z 01
→
− →
− →
− ◦ ◦
Ω 2/0 = Ω 2/1 + Ω 1/0 = β →−
y 12 + θ→ −
z 01
→
− →
−
1.2 (1 point) – Calculer V G1 ∈1/0 puis Γ G1 ∈1/0 .

Le point O0 est fixe vis-à-vis de S0 d’où :

−−−→ −−−→ −−−→
→
− dO0 G1 d(O0 O1 + O1 G1 ) d(y →−y 0 + h1 →−z 01 − l1 →
−
x 1) ◦ → ◦
V G1 ∈1/0 = = = y− y 0 − l1 θ→−
y 12
dt dt dt
→
− ◦
 
◦→− →
−
!
→
− d V G1 ∈1/0 d( y y − l θ y 12 )  ◦◦ − ◦ ◦◦
=y→ y 0 + l1 (θ2 →
−
x 1 − θ→ −
0 1
Γ G1 ∈1/0 = = y 12 )
dt dt
0 0
→
− →
−
1.3 (1 point) – Calculer V G2 ∈2/0 puis Γ G2 ∈2/0 .

Le point O0 est fixe vis-à-vis de S0 d’où :

−−−→ −−−→ −−−→
→
− dO0 G2 d(O0 O1 + O1 G2 ) d(y →−y 0 + h2 →−z 01 − l2 →
−
x 1) ◦ → ◦
V G2 ∈2/0 = = = y− y 0 − l2 θ→−
y 12
dt dt dt
→
− ◦
 
◦→− →
−
!
→
− d V G2 ∈2/0 d( y y − l θ y 12 )  ◦◦ − ◦ ◦◦
=y→ y 0 + l2 (θ2 →
−
x 1 − θ→ −
0 2
Γ G2 ∈2/0 = = y 12 )
dt dt
0 0

1
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1.4 (1 point) – Déterminer [JO1 ,1 ]1 . Justifier la forme de [JG2 ,2 ]2 .

L’utilisation du théorème  de2 Huygens permet  d’écrire
 : 
h1 0 l1 h1 A1 + m1 h21 −F1 m1 l1 h1 − E1
[JO1 ,1 ]1 = [JG1 ,1 ]1 +m1  0 l12 + h21 0 = −F1 B1 + m1 (l12 + h21 ) −D1 
l1 h1 0 l12 m1 l1 h1 − E1 −D1 C1 + m1 l12
Le solide S2 admet pour axe de symétrie (G2 , → −y 12 ) la matrice d’inertie [JG2 ,2 ]2 est donc diagonale
→
− →
− →
−
dans la base ( x 2 , y , z 2 ) et les intégrales en x et en z sont identiques. Il en est donc de même pour
12
les intégrales en x2 + y 2 et y 2 + z 2 . Les termes A2 et C2 sont donc identiques.
→
−
1.5 (1,5 points) – Déterminer la résultante cinétique C R 1/0 et le moment cinétique →
−
σ O1 ,1/0 . Détailler
la démarche choisie pour déterminer σ →
− avant les calculs.
O1 ,1/0

Par définition : ◦
C→− →
− ◦−
R 1/0 = m1 V G1 ∈1/0 = m1 (y → y 0 − l1 θ→ −
y 12 )
→
− →
− −−−→ → −
σ O1 ,1/0 = J O1 ,1 · Ω 1/0 + m1 O1 G1 ∧ V O1 ∈1/0
soit :  
0
   
  ◦ m1 l1 h1 − E1  ◦  −Ẽ1 
→
−
n o1
J O1 ,1 · Ω 1/0 = [JO1 ,1 ]1 0 = θ −D1 = θ −D1
θ◦ 
   2 
C1 + m1 l1

C̃1

−−→ → − ◦− ◦
et O1 G ∧ V G1 ∈1/0 = (h1 →
−z 01 − l1 →
−
x 1 ) ∧ (y → y ) = −y(h1 →
0
−x 0 + l1 cos θ→
−
z 01 )
il vient :
◦− ◦ ◦ ◦ ◦
→
−σ O1 ,1/0 = −m1 h1 y →
x 0 − Ẽ1 θ →
−
x 1 − D1 θ→ −
y 1 + (C̃1 θ − m1 l1 y cos θ)→
−
z 01
→
−
1.6 (1,5 points) – Déterminer la résultante cinétique C R 2/0 et le moment cinétique →
−
σ G2 ,2/0 . Détailler
la démarche choisie pour déterminer σ →
− avant les calculs.
G2 ,2/0

Par définition : ◦
C→
− →
− ◦−
R 2/0 = m2 ( V G2 ∈1/0 = m2 y →
y 0 − l2 θ→−
y 12 )
→
− −−−→ → − ◦ ◦ →
−
→
−
σ G2 ,2/0 = J G2 ,2 · Ω 2/0 + m2 G2 G2 ∧ V G2 ∈2/0 = J G2 ,2 · (β →
−
y 12 + θ→−
z 01 ) + 0
◦ ◦ ◦ ◦ ◦
= J G ,2 · (−θ sin β →
2
−
x 2 + β→−
y + θ cos β →
12
−
z 2 ) = A2 θ(− sin β → −
x 2 + cos β →
−
z 2 ) + B2 β →
−
y 12
◦ ◦
= B2 β →
−
y 12 + A2 θ→
−
z 01
→
− →
−
1.7 (1 point) – Déterminer la résultante dynamique D R 1/0 et le moment dynamique δ O1 ,1/0 . Détailler
→
−
la démarche choisie pour déterminer δ O1 ,1/0 avant les calculs.
Par définition : ◦ ◦◦
D→
− →
− ◦◦ −
R 1/0 = m1 Γ G1 ∈1/0 = m1 [ y → y 0 + l1 (θ2 →
−
x 1 − θ→−y 12 )]
 →
d−

→
− σ O1 ,1/0 →
− →
−
δ O1 ,1/0 = + m1 V O1 /0 ∧ V G1 ,1/0
 →  dt 0
d−σ O1 ,1/0 ◦◦ − ◦◦ ◦ ◦◦ ◦
= −m1 h1 y → x 0 − Ẽ1 ( θ →
−
x 1 + θ2 →
−y 1 ) − D1 ( θ →
−y 1 − θ2 →
−
x 1)
dt 0
◦◦ ◦◦ ◦◦
+[C̃1 θ − m1 l1 ( y cos θ − y θ sin θ)]→−z 01
◦◦ − ◦ ◦◦ ◦◦ ◦
= −m1 h1 y →x 0 + (D1 θ2 − Ẽ1 θ )→−x 1 − (D1 θ + Ẽ1 θ2 )→
−
y1
◦◦ ◦◦ ◦ ◦
+[C̃1 θ − m1 l1 ( y cos θ − y θ sin θ)]→
−
z 01

2
Sciences pour l’ingénieur – Mécanique P03-2MECA0

→
− →
− ◦− ◦− ◦ ◦◦
V O1 /0 ∧ V G1 ,1/0 = y →
y 0 ∧ (y →
y 0 − l1 θ→−
y 12 ) = −l1 y θ sin θ→
−
z 01
Soit finalement :
→
− ◦◦ − ◦ ◦◦ ◦◦ ◦ ◦◦ ◦◦
δ O1 ,1/0 = −m1 h1 y →x 0 + (D1 θ2 − Ẽ1 θ )→ −
x 1 − (D1 θ + Ẽ1 θ2 )→
−
y 1 + [C̃1 θ − m1 l1 y cos θ]→
−
z 01
→
− →
−
1.8 (1 point) – Déterminer la résultante dynamique D R 2/0 et le moment dynamique δ G2 ,2/0 . Détailler
→
−
la démarche choisie pour déterminer δ G2 ,2/0 avant les calculs.
Par définition : ◦ ◦◦
D→
− →
− ◦◦ −
R 2/0 = m2 Γ G2 ∈2/0 = m2 [ y → y 0 + l2 (θ2 →
−
x 1 − θ→−y 12 )]
 →
d−

→
− σ G2 ,2/0 →
− →
− ◦◦ ◦◦ ◦◦
δ G2 ,2/0 = + m2 V G2 ∈2/0 ∧ V G2 ∈2/0 = B2 ( β →−y 12 − θβ →
−
x 1 ) + A2 θ →
−
z 01
dt 0
1.9 (1 point) – Concernant le torseur de l’action mécanique de S0 sur S1 quelles sont les composantes
connues est quelles sont celles inconnues ? De même pour l’action mécanique de S1 sur S2 quelles
sont les composantes connues est quelles sont celles inconnues ?
• La liaison entre S0 et S1 est parfaite (pas de frottement). Sachant qu’il y a un ressort selon →
−
y 0 et
→
− →
− →
− −
→
un amortisseur autour de z 01 les composantes connues sont : R 0→1 · y = −k(y − l0 ) et M O ,0→1 ·
0 1
◦
→
−
z 01 = −c θ. Les 4 autres composantes (2 en résultante et 2 en moment) sont inconnues.
• La liaison entre S1 et S2 est parfaite (pas de frottement). Il s’agit d’une liaison pivot d’axe (G2 , →
−
y 12 ).
−
→ →
−
Seule est connue la composante M G2 ,1→2 · y 12 = 0. Les 5 autres composantes (3 en résultante et 2
en moment) sont inconnues.
1.10 (1,5 points) – Proposer une démarche pour trouver 3 équations permettant de relier les 3 pa-
ramètres de mouvements y, θ et β aux seules inconnues de liaison que sont les composantes du
torseur {Fsol→2 }.
• Si on isole le système S12 = S1 ∪ S2 on élimine les inconnues de liaison entre ces deux solides.
En appliquant à S12 le PFD en résultante en projection selon →
−
y 0 (équation référencée e1 ) toutes les
actions extérieures seront connues exceptées {Fsol→2 }.
• De même en appliquant à S12 le PFD en moment, en O1 , en projection selon → −z 01 (équation
référencée e2 ) toutes les actions extérieurs seront connues exceptées {Fsol→2 }.
• Enfin si on isole S2 et qu’on lui applique le PFD en moment, en G2 , en projection selon → −
y 12
(équation référencée e3 ) toutes les actions extérieurs seront connues exceptées {Fsol→2 }.
On obtient ainsi 3 équations où seuls sont inconnus les 3 paramètres de mouvement et {Fsol→2 }.
1.11 (1,5 points) – Ecrire ces 3 équations.
• Equation e1 : Isole S12 , PFD en résultante en projection selon → −y0
Actions extérieures :
−−−→ −−−→ −
— Pour la pesanteur, le torseur s’écrit (m1 + m2 )g → −z 01 g(m1 O1 G1 + m2 O1 G2 ) ∧ →

z 01 O1 ,
→
−
il reste après projection de la résultante selon y 0 : 0,
— Liaison avec S0 (après projection) : −k(y − l0 ) ,
— Liaison avec le sol (après projection) : → −y 0 · (X →
−
x1+Y→ −
y 12 + Z →
−
z 01 ) = X sin θ + Y cos θ.
◦◦ ◦ ◦◦
(e1 ) : (m1 + m2 ) y + (m1 l1 + m2 l2 )(θ2 sin θ − θ cos θ) = −k(y − l0 ) + Y

3
Sciences pour l’ingénieur – Mécanique P03-2MECA0

• Equation e2 : Isole S12 , PFD en moment, en O1 , en projection selon →

−
z 01
Actions extérieures :
— Pesanteur identique que précédemment soit, après projection du moment : 0,
◦
— Liaison avec S0 (après projection) : −c θ ,
— Liaison avec le sol. Il faut passer le moment de I à O1 et faire la projection pour obtenir :
−−→ −−→ −−−→ −−→
N +→ −z 01 · [O1 I ∧ (X →
− x 1 +Y → −
y 12 + Z →z 01 )] où O1 I = O1 G2 + G2 I = h2 →
− z 01 − l2 →
− −
x 1 + r→
−
z 01 .
Après calcul il reste uniquement : N − l2 Y
→
−
Pour écrire (e2 ) il faut également transporter δ G2 ,2/0 en 01 . On utiliser la formule de changement de
point pour les torseurs soit :
→
− →
− →
− −−−→ →
−
z 01 · δ O1 ,2/0 = → −z 01 · δ G2 ,2/0 + →−z 01 · (O1 G2 ∧ D R 2/0 )
◦◦ ◦◦ − ◦ ◦◦
= A2 θ + m2 → − z 01 − l2 →
z 01 · [(h2 →
− −
x 1) ∧ { y → y + l2 (θ2 →
0
−
x 1 − θ→−y )}
12
◦◦ ◦◦
= (A2 + m2 l22 ) θ − m2 l2 y cos θ.
Au final : ◦◦ ◦
◦◦
(e2 ) : (C1 + m1 li2 + A2 + m2 l22 ) θ − (m1 l1 + m2 l2 ) y cos θ = N − l2 Y − c θ

• Equation e3 : Isole S2 , PFD en moment, en G2 , en projection selon → − y 12

Actions extérieures :
→
−
— Pour la pesanteur, le torseur s’écrit m2 g →−

z 01 0 G2 , soit après projection : 0,
— Liaison avec S1 (après projection) : 0,
— Liaison avec le sol. Il faut passer le moment de I à G2 et faire la projection pour obtenir :
−−→ −−→
0+→ −y 12 · [G2 I ∧ (X →
−
x1+Y→ −y 12 + Z →
−
z 01 )] où G2 I = r→
−
z 01 .
Après calcul il reste uniquement : rX
◦◦
(e3 ) : B2 β = rX
1.12 (0,5 point) – La roue S2 roule sans glisser en I sur sol. Ecrire la condition de non glissement.
Quelle est la conséquence de cette prise en compte vis-à-vis des 3 équations précédentes ?
→
− →
−
La condition de non glissement s’écrit : V I∈2/sol = 0 , soit par composition des vitesses :
→
− →
− →
− →
− −−→ → − ◦− ◦ ◦
V =V
I∈2/sol +V
I∈2/0 =VI∈0/sol + IG2 ∧ Ω + v →
G2 ∈2/0
−x 0 = y→y − l2 θ→
2/0
−
0y + rβ → −
12x 1 + v→
−
x 0.
La prise en compte non glissement implique ainsi les deux équations supplémentaires :
◦ ◦ ◦ ◦ ◦
(e4 ) v + l2 θ sin θ + rβ cos θ = 0 et (e5 ) y − l2 θ cos θ + rβ sin θ = 0.
Nous avons ainsi en tout 5 équations pour 3 inconnues cinématiques et 4 inconnues de liaison (contact
avec le sol). Il manque encore 2 équations qui proviendraient de la modélisation du contact entre le
pneumatique et le sol.

4
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Exercice 2: Energétique : Girouette (7 Points)

2.1 (2 points) – Soit µ la masse surfacique du quart de disque. Déterminer successivement : sa
−−→
masse m1 , la position de son centre de masse AG1 , sa matrice d’inertie [JA,1 ]1 exprimée dans la
base (→
−
x 1, →
−
y 1, →
−
z 01 )
• La masse d’un quart de disque est données par : m1 = 41 µπR2 .
−−→ R −−→
• La position du centre de masse est donnée par : m1 AG1 = S µ AM dS.
−−→
En utilisant les coordonnées cylindriques AM = r→ −e r = r(cos α→ −
x 1 + sin α→−z 01 ) il vient :
−−→ π
m1 AG1 = µ 0 0 r(cos α x 1 + sin α z 01 ) r dr dα = µ 3 ( x 1 + z 01 ) = 3 Rπ m1 (→
→
− →
− →
− →
− −x1+→ −
R R R R 3 4
2
z 01 ).
−−→ 4 R →
Ainsi AG1 = 3 π (− x1+→ −z 01 )
• L’épaisseur (direction →
−
y ) du quart de disque étant nulle les termes en y disparaissent des intégrales
1
utilisées pour le calcul des moments d’inertie et des produits d’inertie. On a ainsi :
 R 2 R 
S
z dm R 2 0 − S
x z dm
[JA,1 ]1 =  R 0 S
(x + z 2 ) dm R 0 
2
− S x z dm 0 S
x dm

Par
R ailleurs, Rle quart de disque
R est homogène et a pour axe de symétrie (A, (→
−x1+→
−
z 01 )). On a ainsi :
2 2 1 2 2
S
x dm = S
z dm = 2 S
(x + z ) dm, soit :
 R2 2
0 − 2Rπ
 
A 0 −E 4
R2
[JA,1 ]1 =  0 2 A 0  = m1  0 2
0 
2 R2
−E 0 A − 2Rπ 0 4
R π RR 4 2
avec 2A = µ S (x2 + z 2 ) dS = µ 02 0 r3 dr dα = µ π2 R4 = m1 R2 ,
R
R π RR 4 R π 4 2
et E = µ S x z dS = µ 02 0 sin α cos α r3 dr dα = µ R4 02 sin22α dα = µ R8 = m1 2Rπ .
R

2.2 (1 point) – Justifier la forme de la matrice [JA,1 ]1 .

Les justifications ont été données dans la réponse à la question précédente.
c
2.3 (1 point) – Calculer l’énergie cinétique E1/0 .
→
− ◦ →
− →
−
On a Ω 1/0 = θ→ −z 01 et V A∈1/0 = 0 . Le calcul de l’énergie cinétique calculée en passant par le point
A est ainsi :
 
1h →
−
i
→
− 1 ◦ ◦ ◦ 1 ◦
c
E1/0 = J A,1 · Ω 1/0 · Ω 1/0 = −E θ x 1 + Aθ z 01 · θ→
→
− →
− −
z 01 = Aθ2 .
2 2 2

−−→
p
2.4 (1 point) – Calculer l’énergie potentielle de pesanteur EP es.→1/0 (prendre AG1 = y →
−
z 1+z→
−
z 01 )
d
ainsi que l’énergie potentielle de déformation du ressort de torsion ERes.→1/0 .
Par définition :
−−→
EPp es.→1/0 = −m1 →
−
g · AG1 = m1 g →
−
z 01 · 4R →
3π
(−
x1 +→
−
z 01 ) = m1 g 4R
3π
,
d
ERes.→1/0 = 12 c θ2 .

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2.5 (1 point) – En déduire, par application du théorème de l’énergie cinétique, l’équation de mouve-
ment de la girouette.
Le solide S1 subit l’action du ressort de torsion, de la pesanteur et du bâti S0 au travers d’une liaison
pivot parfaite. Ainsi :
d
dERes.→1/0 ◦
• PRes.→1 = − dt
= −c θ θ
d
dEP es.→1/0
• PP es.→1 = − dt
=0
• P0→1 = 0 car la liaison est parfaite.
Le solide S0 étant supposé galiléen l’application du théorème de l’énergie cinétique donne ainsi :
c
dE1/0 ◦ ◦◦ ◦ ◦◦
= A θ θ = −c θ θ ⇒ A θ + c θ = 0.
dt
m
2.6 (1 point) – Donner l’énergie mécanique E1/0 associée à l’ensemble girouette + ressort. Peut-on
écrire dans le présent cas la conservation de l’énergie mécanique de cet ensemble ? Peut-on mettre en
relation cette énergie mécanique et la réponse à la question précédente ? Conclure.
m
Par définition : E1/0 c
= E1/0 + EPp es.→1/0 + ERes.→1/0
d
.
Comme la liaison entre S0 et S1 étant parfaite et comme toutes les actions mécaniques dérivent d’un
potentiel l’énergie mécanique de S1 est conservée et on a :

m 1 ◦ 4R 1 2
E1/0 = Aθ2 + m1 g + c θ = Cste.
2 3π 2
La dérivée par rapport au temps de cette expression permet de retrouver le théorème de l’énergie
cinétique. Ceci n’est cependant pas toujours le cas car l’énergie mécanique ne se conserve pas tou-
jours...