Lycée Saint-Louis — Année 2023 / 2024 — PSI*1

SCIENCES INDUSTRIELLES
DE L’INGÉNIEUR (SII)
Vincent CRESPEL ([email protected])

THÈME : MÉCANIQUE DES

SYSTÈMES DE SOLIDES
INDÉFORMABLES – 2 / 3

MOBILITÉ ET
HYPERSTATISME D’UN
MODÈLE DE MÉCANISME

Le cours de mécanique des systèmes de solides indéformables en 2nde année est organisé en trois parties :
1. Révisions du cours de 1ère année, avec deux sous-parties distinctes (qui devront être très rigoureusement
(re)travaillées car elles constituent la base des études ultérieures et, souvent, elles sont mal maîtrisées).
1.A. Outils mathématiques, paramétrage, cinématique et liaisons → déjà fait.
1.B. Modélisation des actions mécaniques et statique des systèmes de solides indéformables → tout sera
repris à la suite de ce cours.
2. Théorie des mécanismes : ce cours très facile, mais qui exige de nombreuses applications pour être maîtrisé
convenablement, est l’objet du présent polycopié.
3. Dynamique et énergétique des systèmes de solides indéformables : véritable « cours bilan » des démarches
en mécanique durant les deux années de classes préparatoires, il exige une maîtrise parfaite du cours de 1ère
année pour être correctement mis en œuvre.
Table des matières

1 Hypothèses et définitions 3
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Le modèle géométrique, une représentation symbolique de la réalité . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Mobilité d’un modèle de mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 Hyperstatisme d’un modèle de mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Formules de détermination 9
1 Structure de l’étude selon le modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Degré d’hyperstatisme d’un modèle tridimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Cas des problèmes plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4 Compléments pour culture générale, à analyser tranquillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Exemple d’application 15
1 Présentation du système étudié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Approche cinématique (à privilégier) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Approche en effort (à éviter sauf demande explicite) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 Et si on revient à l’exemple initial ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
 Chapitre
1
Hypothèses et définitions

Les concepts et éléments de détermination fondamentaux sont fournis dans ce chapitre qu’il faut lire avec
grande attention : les informations qui s’y trouvent sont importantes et attendues par les jurys.

1 Introduction
1.1 Définition
Définition — Théorie des mécanismes
La théorie des mécanismes, dont seuls les concepts initiaux sont présentés dans la suite, est une démarche
intellectuelle permettant d’identifier, sur un modèle particulier d’un mécanisme, supposé pertinent et composé
uniquement de solides indéformables :
— la présence ou non de contraintes géométriques sur les positionnements relatifs des solides composant le
modèle adopté et liés les uns aux autres par des liaisons ;
— ou le fait que certaines composantes des actions mécaniques de ces différentes liaisons entre les solides du
modèle adopté puissent ou non être déterminées.
Voir figure 1.1 page 4 pour un exemple d’étude possible.

. Le fait que les solides soient indéformables (ou au plus très faiblement déformables) est une condition
nécessaire de cohérence de l’étude à suivre, ce qui constitue la seule vraie limite de l’étude à suivre.
Pour information, cette initiation à la théorie des mécanismes :
— n’est pas au programme en filière MP du fait de l’absence de TP, indispensables pour valider les concepts ;
— mais elle est sensiblement plus développée en filière PT, où la connaissance des solutions technologiques
permet des analyses plus complètes.

1.2 Objectifs du cours dans la filière PSI

Propriété — Limite du programme en filière PSI
Le programme de théorie des mécanismes dans la filière PSI restreint strictement les concepts de ce cours aux
besoins pratiques de l’ingénieur, donc essentiellement à l’identification des éventuels problèmes de montage
ou de détermination des efforts transmis dans les contacts surfaciques lors de la mise en œuvre du système
supposé correctement modélisé par le modèle fourni.
Les études proposées dans ce cours permettent donc d’analyser puis de prendre en compte les différences qui
existent entre une réalité et des modèles en mettant en évidence les limites de la modélisation géométrique de
la structure mécanique d’un mécanisme 1 .

1. Ainsi, sur l’exemple de la figure 1.1, il est donc bien entendu impossible de conclure de manière définitive en utilisant le seul
modèle géométrique fourni ... qui n’est qu’un des multiples possibles.

3
 Chariot y⃗0

x⃗0
Annexe 7 : articulation de la cheville en tangage et roulis
Vis gauche
Vis droite
Annexe 6 : transmission de mouvement de l'articulation de la cheville
z⃗0

Cuisse Chariot
gauche
Chariot
droit
Tibia
Poulie motrice

Poulie réceptrice
Axe de roulis

Bielle
Ogauche
Vis
Bielle
Tibia droite

Axe de tangage
Chariot Pied y⃗0

(a) Vue générale, x⃗degrés de libertés, modèle volumique de la jambe et zoom sur la cheville.
0

Annexe 7 : articulation de la cheville en tangage et roulis 6

Vis gauche
Vis droite

Pivot Tibia Pivot

Vis Vis
Chariot
gauche
Chariot
gauche droite

Pivot
droit e Gl
Tibia
sièr iss
Hélicoïdale lis ièr Hélicoïdale
G e
Axe de roulis Chariot Pièce coudée Chariot
Bielle gauche inférieure droit
gauche

Pivot
Bielle Sphérique Sphérique
droite

Axe de tangage
Bielle Sphérique Sphérique Bielle
Pied Pied
gauche droite
6
(b) Modèle géométrique de la cheville utilisé pour l’étude en théorie des mécanismes et graphe des liaisons.
Figure 1.1 – Exemple de contexte en théorie des mécanismes : le robot Lola (Mines-Ponts PSI 2015).
Information culturelle — Dans ce cours se limitant strictement au programme officiel de la filière PSI,
seul le niveau d’analyse globale de la problématique doit être abordé mais il existe bien évidemment des
développements plus complets au delà de cette première approche très simple : abordées dans certaines
écoles d’ingénieurs et au niveau master, les méthodes associées font appel à des outils mathématiques plus
poussés parmi lesquels la théorie des graphes, les complexes de droites, les groupes de Lie, etc.
Les concepts associés à ces outils, implantés dans des codes de calcul des logiciels de conception ou de
simulation de haut niveau, permettent d’optimiser la conception de certaines structures particulièrement
complexes, telles que, entre autres, celles des robots parallèles où la limitation de la masse des pièces est un
véritable enjeu pour l’amélioration des performances dynamiques.

2 Le modèle géométrique, une représentation symbolique de la réalité

2.1 Quelques rappels sur les liens entre la réalité et les modèles
Pour les études de théorie des mécanismes, et probablement encore plus que dans les autres parties du pro-
gramme, la différence entre la la réalité physique et les modèles et est fondamentale car il existe une unique
réalité, à savoir le système étudié, dans son environnement de fonctionnement, mais plusieurs modèles, à choisir
à la fois selon le niveau d’observation et selon l’objectif d’étude visé.
Selon les cas d’étude, les grandeurs à prendre en compte seront différents (mouvements, efforts, contraintes de
montage, déformations locales, etc.) et, bien entendu, les modèles pourront être totalement différents.
Par ailleurs, pour une même réalité et un même objectif d’étude, il peut exister plusieurs niveaux de raffinement
du modèle et, bien évidemment, chacun des modèles peut aboutir à des résultats différents plus ou moins
pertinents selon l’objectif souhaité.
Par conséquent, et comme déjà évoqué dans le cours de révision sur la modélisation géométrique des liaisons,
le modèle le plus complexe et le plus précis n’est pas nécessairement le plus approprié pour une étude donnée.

4
2.2 Validation par analyse des écarts
. Le résultat d’un calcul ou d’une simulation n’est valable que dans le cadre du modèle choisi : sa pertinence
vis-à-vis du système réel doit faire l’objet d’une interprétation de l’écart entre le résultat obtenu sur le modèle
(simulation) et la mesure sur le système réel.

Si l’écart n’est pas acceptable, une évolution du modèle est nécessaire :

— réel → modèle : les mesures ou observations réalisées sur le mécanisme réel sont une aide au choix et à la
validation d’un modèle car, selon le niveau d’observation, ils pourront être très différents. ;
— modèle → réel : les résultats obtenus par simulation d’un modèle estimé comme pertinent peuvent être
utilisés comme aide à une conception cohérente (résistance, prix, etc.) du mécanisme.

3 Mobilité d’un modèle de mécanisme

3.1 Définition
Définition — Mobilité d’un modèle de mécanisme
Un modèle de mécanisme présente des mobilités si des mouvements sont possibles entre certains des solides
indéformables composant le modèle choisi. On appelle mobilité m ∈ N du modèle du mécanisme le nombre
de mouvements indépendants possibles entre les pièces du modèle.
Rappel — Pour deux solides en mouvement relatif, il pourra y avoir jusqu’à 6 mouvements élémentaires en 3D
(3 rotations + 3 translations) et jusqu’à 3 mouvements élémentaires en 2D (1 rotation + 2 translations).

3.2 Décomposition de la mobilité en deux sous-mobilités

Les choix de modélisation (ou du niveau de précision de la description) d’un mécanisme peuvent conduire à
certaines mobilités supplémentaires ou supprimées par rapport au mécanisme réel.
Afin d’analyser rigoureusement le modèle choisi, le plus simple est de décomposer la mobilité globale du modèle
en deux mobilités, dites « utiles » et « internes ».

Définition — Mobilités utiles et internes et mobilité globale

Les mu ∈ N mobilités « utiles » sont indispensables au fonctionnement du mécanisme et elles correspondent
aux lois Entrée - Sortie géométriquement indépendantes ou aux paramètres pilotés. Pour un mécanisme donné,
ces mobilités sont indépendantes du niveau de raffinement du modèle.
Les mi ∈ N mobilités « internes » résultent uniquement du niveau de raffinement du modèle choisi et n’in-
fluencent pas les lois Entrée - Sorties : ces mobilités sont généralement due à des choix de liaisons à plus
grand degré de liberté afin de tenir compte des petits mouvements observés sur le mécanisme réel.
La mobilité globale m correspond à l’association de ces deux mobilités, soit m = mu + mi .

. Il faut bien saisir que cette décomposition n’a qu’une valeur pédagogique car elle aide à mettre en place
une analyse cohérente en n’oubliant pas les mobilités internes ; en effet, d’un point de vue théorique, les deux
types de mobilités jouent bien évidemment le même rôle !
Remarque — Pour information (cela sera validé en TD), le nombre d’actionneurs utilisés pour la motorisation du système
permet souvent d’estimer la valeur de mu . Par ailleurs, l’identification des mobilités internes sans erreur demande un
certain entraînement, ce qui implique qu’il sera nécessaire de faire de nombreux exercices de difficulté croissante pour
gagner en assurance.

Propriété — Démarche de détermination pratique de la mobilité d’un modèle

Le décompte des mobilités se fait en pratique en « bloquant » au fur et à mesure les mobilités identifiées
jusqu’à ce que le modèle du mécanisme devienne immobile : cette étape, initialement délicate, en particulier
pour identifier les mobilités internes, devient rapidement simple avec de l’entraînement.

4 Hyperstatisme d’un modèle de mécanisme

Le terme « hyperstaticité », bien que le plus pertinent au niveau sémantique, est en pratique très rarement
rencontré : afin de se conformer à l’usage le plus courant dans les sujets de concours, le terme « hyperstatisme »
et son complément « isostatisme » sont donc utilisés dans la suite de ce cours.

5
4.1 Introduction
Définition — Degré d’hyperstatisme d’un modèle
Le degré d’hyperstatisme h ∈ N associé à un modèle d’un mécanisme peut être évalué de deux façons :
— par une étude cinématique : il s’agit du point de vue géométrique, qui permet d’identifier le nombre de
contraintes géométriques de montage du modèle ;
— par une étude statique ou dynamique : il s’agit du point de vue en efforts, qui permet d’identifier le nombre
d’actions mécaniques de liaisons non déterminables dans le modèle.
Quand h = 0, le modèle est dit isostatique. Quand h > 0, le modèle est dit hyperstatique.
Il n’y a aucune corrélation entre le fait que tout ou partie d’un mécanisme puisse bouger et les contraintes
géométriques : ainsi, que le modèle comporte des mobilités utiles ou internes (m > 0) ou soit totalement
immobile (m = 0), il peut tout aussi bien être isostatique (h = 0) ou hyperstatique (h > 0).

. Attention, même si cela est très (trop !) souvent évoqué dans les ressources (livres, sites internet, etc. mais
également sujets de concours), la notion de système isostatique ou hyperstatique n’a absolument AUCUN
sens car il y a alors une complète confusion entre modèle et réalité.
Comme pour la mobilité m, la valeur du degré d’hyperstatisme h est associée au modèle choisi (et à son
niveau de raffinement dans la description) et non au mécanisme lui-même !

Même si cette notion est assez largement répandue (particulièrement en résistance des matériaux 2 , il ne faut
jamais oublier que la quantification du degré d’hyperstatisme ne peut (et donc ne doit !) raisonnablement être
réalisée que dans le cadre d’un modèle du mécanisme ... et non du mécanisme lui-même.

4.2 Méthodes de détermination

4.2.1 Point de vue géométrique, associé à une étude cinématique
Définition — Démarche en cinématique
Dans ce point de vue, mis en œuvre par une étude cinématique, le degré d’hyperstatisme h d’un modèle
correspond au nombre de contraintes géométriques de montage du modèle étudié.
Par conséquent, en analysant la valeur de h, on pourra en déduire une condition sur la possibilité de montage
du modèle géométrique sans difficultés :
— h = 0 ⇐⇒ il n’y a aucunes contraintes géométriques sur les positionnements relatifs des pièces ;
— h > 0 ⇐⇒ il existe des conditions surabondantes de positionnement des pièces.
Ce premier point de vue, développé sur les mouvements, peut toujours être employé, même si les liaisons sont
non parfaites au sens énergétique, donc avec des pertes aux contacts entre solides : il est donc à privilégier.

4.2.2 Point de vue en effort, associé à une étude statique ou dynamique

Définition — Démarche en effort
Dans ce point de vue, mis en œuvre par une étude statique (PFS) ou dynamique (PFD) sur toutes les pièces en
mouvement du modèle du mécanisme, le degré d’hyperstatisme h correspond au nombre d’inconnues d’actions
mécaniques ne pouvant être déterminées.
Par conséquent, en analysant la valeur de h, on pourra en déduire une condition sur le système d’équations
issu de l’étude en effort sur toutes les pièces en mouvement du modèle du mécanisme :
— h = 0 ⇐⇒ le système d’équations comporte autant d’inconnues que d’équations ;
— h > 0 ⇐⇒ le système d’équations comporte plus d’inconnues que d’équations.
Ce second point de vue développé sur les efforts ne peut être utilisé que dans le cadre extrêmement restreint
des deux hypothèses suivantes :
1. toutes les liaisons sont parfaites au sens énergétique (pas de pertes), sans quoi le torseur des actions méca-
niques transmissibles a une forme incertaine, n’étant pas orthogonal au torseur cinématique ;
2. et au moins une action mécanique extérieure, sans quoi les torseurs d’actions mécaniques sont tous nuls (ce
sont des actions mécaniques transmissibles !).

2. La résistance des matériaux sera étudiée en cycle ingénieur pour la filière PSI mais elle est au programme des filières PT et
TSI. Dans le cas de contraintes de montage, certaines pièces vont subir des efforts « internes » même en l’absence de sollicitations
extérieures et peuvent donc se déformer : cependant, comme on se limite aux solides indéformables en filière PSI, cela ne vous
concerne pas pour le moment (il ne s’agit, dans ce cours, que d’une introduction à la théorie des mécanismes) !

6
Ces deux hypothèses n’étant généralement pas précisées (et parfois même invalidées dès lors qu’il y a des pertes),
l’utilisation de ce point de vue est à éviter ... mais il faut être capable de l’utiliser si il est demandé.

4.3 Conclusion sur la valeur du degré d’hyperstatisme h

Le fait d’avoir un degré h > 0 pour un modèle peut alors conduire à (au moins) deux conséquences.
1. adaptation du modèle pour qu’il soit plus représentatif du mécanisme : modification des modèles de liaison,
prise en compte des déformations dans le modèle, etc. ;
2. prise en compte de dispositions particulières de conception pour tenir compte des contraintes géométriques
de montage identifiées par la valeur de h : réglages, maitrise des jeux, ajout d’éléments souples, etc.

4.4 Exemples
Exemple 1 — Montage de roulements pour guidage en rotation
Deux modèles du guidage de l’arbre (2) par rapport à la pièce (1) par l’intermédiaire de deux roulements à
billes sont fournis figure 1.2.

A B
(2) Modélisation
isostatique
(1)
A B #–
i
A B
(2) Modélisation
hyperstatique
(1)

Figure 1.2 – Guidage en rotation par roulements à billes : dessin technique et modèles.
#–
Dans les deux modèles proposés, il n’existe qu’une seule mobilité, la rotation autour de l’axe (A, i ).
■ Le modèle avec une liaison sphérique de centre A et une liaison sphère cylindre de centre B et de direction
#–
i est isostatique (h = 0) car il n’y a aucune contrainte géométrique de montage : en effet, si la distance
entre A et B n’est pas conforme, la liaison sphère-cylindre va permettre un positionnement longitudinal de
la pièce (2) par rapport à la pièce (1) sans forcer sur aucune des deux pièces.
■ Le modèle utilisant deux liaisons sphériques de centres A et B est hyperstatique de degré 1 (h = 1) par la
contrainte géométrique sur la distance entre les centres A et B qui doit nécessairement être identique sur les
deux pièces : le montage sera donc difficile (mais cela pourra tout de même fonctionner ensuite).

Exemple 2 — Suspension de roue avant de moto (qui existe sous cette forme également pour les
VTT afin d’encaisser les chocs, ainsi que sur certains vélos de ville)

Figure 1.3 – Suspension de moto à fourche (modèle proposé : deux pivots glissants en parallèle).
Il y a trois contraintes géométriques dans ce système de guidage en translation de la roue avant de moto... à
vous de les identifier (je vous laisse vérifier, on fera le bilan lors de la séance de cours et je vous conseille de
faire quelques dessins ci-dessous pour trouver les contraintes géométriques).

7
Exemple 3 — Table sur le sol
Pour le contact entre les pieds d’une table et le sol, il existe deux structures classiques :
— un contact supposé ponctuel sur quatre pieds (voir figure 1.4a) ;
— un contact selon deux segments (voir figure 1.4b).

(a) Table à quatre pieds supposés ponctuels. Mo- (b) Table « design » à deux pieds linéiques. Modèle
dèle proposé : quatre liaisons sphères-plans. proposé : deux liaisons cylindres-plans.
Figure 1.4 – Tables en contact avec un sol supposé plan.
■ Dans le 1er cas, il n’y a qu’une seule contrainte géométrique : les quatre points de contact entre les pieds et
le sol doivent nécessairement être coplanaires et il faut donc que les longueurs des pieds soient compatibles
(vous avez certainement déjà vécu la situation de composer sur une table bancale où l’ajout d’un papier sous
un pied permettait de lever l’incertitude et donc assurer la coplanéité des quatre pieds).
■ Dans le 2nd cas, c’est plus compliqué (je vous laisse estimer la valeur, on fera le bilan lors de la séance de
cours : la zone vierge de la page suivante est prévue pour noter vos réflexions !).

8
 Chapitre
2
Formules de détermination

Le 1er chapitre a permis de mettre en place les définitions importantes et, en particulier, les notions de mobilité
(notée m) et de degré d’hyperstatisme (noté h). Les derniers exemples ayant montré la limite d’une simple
analyse géométrique, il est donc nécessaire de disposer de formules plus générales pour aborder les cas les plus
complexes : c’est l’objet de ce chapitre.

1 Structure de l’étude selon le modèle

Propriété — Cas des chaînes (ou chaînes ouvertes)
Dans une chaîne (voir figure 2.1), il n’y a évidemment aucune contrainte géométrique de montage ou de
problème de détermination d’effort car les solides sont placés les uns après les autres.
Dans ce cas, on aura donc :
— un degré d’hyperstatisme du modèle nécessairement nul : h = 0 ; Pn
— et une mobilité est égale à la somme des degrés de liberté des liaisons intermédiaires, soit m = i=1 nci .

0 1 2 3 4 5

Figure 2.1 – Structure de chaîne (souvent appelée « chaîne ouverte »).

Propriété — Cas des boucles (ou chaînes fermées)

Dans une structure comportant une ou plusieurs boucles (voir figure 2.2), le positionnement des solides les
uns par rapport aux autres implique :
— des conditions géométriques à satisfaire si on utilise le point de vue « géométrique » (à privilégier) ;
— ou des efforts non déterminables si on utilise le point de vue « en effort » (en général à éviter).
Dans ce cas, on aura donc :
— un degré d’hyperstatisme du modèle qui peut éventuellement être non nul : h ⩾ 0 ;
— et une mobilité qui se détermine par une analyse de la structure et des lois cinématiques, donc de la
mobilité utile mu et de la mobilité interne mi , soit une mobilité m = mu + mi .

1 2 1 0 2 6

4 3 5 4 3 7

(a) Boucle élémentaire. (b) Structure à plusieurs boucles, dite « complexe ».

Figure 2.2 – Structures de boucles (souvent appelées « chaînes fermées ») possibles.

9
 Propriété — Cas des structures hybrides
Dans une structure contenant des chaînes et des boucles et appelée « hybride » (voir figure 2.3), les parties
comportant des boucles seront étudiées indépendamment.
Dans ce cas, en utilisant l’exemple de la figure 2.3, le degré d’hyperstatisme du modèle est h = h1 + h2 ⩾ 0
avec h1 ⩾ 0 et h2 ⩾ 0 les degrés d’hyperstatismes de chacune des zones bouclées, à déterminer de la même
façon que pour les structures de boucles.

Zone Z1 : h1 ⩾ 0 Zone Z2 : h2 ⩾ 0
1 0 2 6 7 8

5 4 3 9

Figure 2.3 – Structure dite « hybride », de degré d’hyperstatisme h = h1 + h2 .

. Un calcul global donne exactement le même résultat, et pourrait donc être considéré comme correct ...
mais ça n’est pas le cas car ce calcul n’a aucun sens de manière théorique.

2 Degré d’hyperstatisme d’un modèle tridimensionnel

2.1 Notations
Les notations suivantes seront utilisées dans les formules :
— Np : nombre de pièces du modèle, y compris le bâti ;
— Nℓ : nombre de liaisons du modèle ;
— nci : degré
PNℓ de liberté d’une liaison, soit le nombre d’inconnues cinématiques de la liaison ;
— Nc = i=1 nci : nombre total d’inconnues cinématiques du modèle ;
— nsi : degré de liaison d’une liaison, ce qui correspond au nombre d’inconnues d’actions mécaniques transmis-
sibles par la liaison avec, si la liaison est (énergétiquement) parfaite nsi = 6 − nci ;
PNℓ
— Ns = i=1 nsi : nombre d’inconnues d’actions mécaniques de liaison du modèle sur les Nℓ liaisons composant
le modèle du mécanisme avec.
Si toutes les liaisons sont supposées (énergétiquement) parfaites (cas à considérer en l’absence d’indication
PNℓ PNℓ PNℓ
explicite du texte), on aura Nc + Ns = i=1 nci + i=1 nsi = i=1 (nci + nsi ) = 6Nℓ .
| {z }
6

Définition — Nombre cyclomatique

Pour une structure comportant Np solides et Nℓ liaisons, la théorie des graphes (cours de mathématiques
abordé à partir de L3) permet de montrer que le nombre de cycles indépendants du modèle, ou nombre
cyclomatique, est défini par la formule, à admettre :

γ = Nℓ − Np + 1

La valeur du nombre cyclomatique γ déterminée par cette formule correspond au nombre de boucles indépen-
dantes dans le graphe des liaisons : voir exemple figure 2.4.

1 1 0 2 4

5
3 4
6

2 7 3 8 5

Figure 2.4 – Graphe de nombre cyclomatique γ = 13 − 6 + 1 = 8, soit 8 boucles indépendantes.

10
2.2 Approche cinématique, à privilégier en l’absence d’indications
L’écriture des fermetures cinématiques sur les γ boucles indépendantes du modèle (γ : nombre cyclomatique
défini précédemment) permet d’obtenir 6γ équations scalaires qu’on d’écrit sous la forme matricielle :

C·X=0

Dans cette formule,

— X est le vecteur formé par les Nc inconnues cinématiques du modèle correspondant aux éléments des torseurs
cinématiques des différentes liaisons ;
— C est une matrice de Ec = 6γ lignes et Nc colonnes.
Après combinaisons linéaires des Ec = 6γ équations du système homogène obtenu par les fermeture cinéma-
tiques, la matrice C peut alors s’écrire sous la forme de la figure 2.5 :

Nc inconnues cinématiques
rc m

rc [C1 ] Équations
Ec = 6γ équations cinématiques obtenues par principales
les γ fermetures cinématiques indépendantes

Lignes linéairement
h Hyperstatisme
dépendantes
Mobilité

Figure 2.5 – Mobilité m et degré d’hyperstatisme h d’un modèle à partir de la matrice C.

Propriété — Détermination de m et h par une étude cinématique

En notant rc ⩽ Ec le rang de la matrice C, donc du système homogène de Ec = 6γ équations issues de
l’écriture des fermetures cinématiques sur les γ boucles indépendantes du modèle, on a

m = Nc − rc ⩾ 0 et h = Ec − rc = 6γ − rc ⩾ 0

Par combinaison des deux relations précédentes, le degré d’hyperstatisme se détermine par la formule :

h = 6γ + m − Nc

Dans cette étude cinématique, on en déduit que :

— la valeur de la mobilité m correspond au nombre de paramètres cinématiques à imposer afin d’obtenir une
solution unique à l’étude cinématique ;
— et la valeur du degré d’hyperstatisme h correspond aux équations supplémentaires et donc inutilisables
(du type « 0 = 0 » après combinaison des équations).

Remarques sur la mobilité.

■ Si Nc = rc , le système homogène obtenu par l’étude cinématique présente autant d’inconnues cinématiques
que d’équations indépendantes et la seule solution est la nullité de toutes les inconnues cinématiques : dans
ce cas, le mécanisme modélisé est immobile, sans possibilité de mouvement de toute sous-partie, ce qui
correspond bien à m = 0.
■ Si Nc > rc , le système homogène obtenu par l’étude cinématique présente plus d’inconnues cinématiques que
d’équations indépendantes et il existe donc une infinité de solutions : il faut donc fixer un certain nombre
de paramètres pour connaître les autres, ce qui induit que des mouvements existent dans le modèle du
mécanisme, globalement ou dans ses sous-parties.
Remarques sur le degré d’hyperstatisme.
■ Toute ligne linéairement dépendante des équations dans le système homogène augmente le degré d’hypersta-
tisme à cause de la perte d’une information sur le positionnement relatif des pièces.
■ Dans ce point de vue développé sur la géométrie, le degré d’hyperstatisme h correspond tout simplement au
nombre de contraintes géométriques de montage dans le modèle.

11
2.3 Approche en effort (statique ou dynamique), à éviter sauf indication explicite
Rappel initial très important — Cette étude développée sur les efforts n’a de sens que pour un modèle pour
lequel toutes les liaisons sont (énergétiquement) parfaites ET avec au moins une action mécanique extérieure ...
sans quoi tous les torseurs d’actions mécaniques transmissibles sont incertains et, dans le cas d’absence d’effort
extérieur, identiquement nuls (voir cours de modélisation des actions mécaniques).

L’écriture des conditions d’équilibre (PFS) ou de mise en mouvement (PFD, vu dans quelques semaines) sur
les Np − 1 pièces mobiles (toutes sauf le bâti, évidemment impossible à isoler) composant le modèle du système
étudié permet d’obtenir des équations scalaires qu’on écrit sous forme matricielle :

S·Y+F=D

Dans cette formule,

— Y est le vecteur formé par les Ns inconnues de liaison du modèle correspondant aux éléments des torseurs
des actions mécaniques transmissibles par les différentes liaisons ;
— S est une matrice de Es = 6(Np − 1) lignes et Ns colonnes : après combinaisons linéaires des Es équations,
la matrice S peut alors s’écrire sous la forme de la figure 2.6 :
— F correspond au vecteur formé par les actions mécaniques extérieures (poids, couple moteur, etc.) ou inté-
rieures (ressort, pression d’huile dans le vérin, etc.) ;
— D correspond au vecteur formé par les éléments du torseur dynamique galiléen (étude dans quelques se-
maines) : dans le cas d’une étude statique, ce vecteur vaut évidemment D = 0.

Ns inconnues de liaison
rs h

rs [S1 ] Équations
Es = 6(Np − 1) équations principales
issues du PFS ou du PFD

Lignes linéairement
m Mobilité
dépendantes
Hyperstatisme

Figure 2.6 – Mobilité m et degré d’hyperstatisme h d’un modèle à partir de la matrice S.

Propriété — Détermination de m et h par une étude en effort

En notant rs ⩽ Es le rang de la matrice S, donc du système de Es = 6(Np − 1) équations issues de l’écriture
des conditions d’équilibre sur les Np − 1 pièces mobiles du modèle, c’est-à-dire toutes sauf le bâti :

m = Es − rs = 6(Np − 1) − rs ⩾ 0 et h = Ns − rs ⩾ 0

Par combinaison des deux relations précédentes, le degré d’hyperstatisme se détermine par la formule :

h = Ns + m − 6(Np − 1)

Dans cette étude en effort :

— la valeur de la mobilité m correspond au nombre d’équations nulles, donc non utilisables, dans l’étude des
conditions d’équilibre : le rang de la matrice S donne donc la valeur de la mobilité du modèle ;
— et la valeur du degré d’hyperstatisme h permet de savoir si le problème admet une solution unique et de
donner une idée du nombre d’actions mécaniques ne pouvant être déterminées.
Tout ceci n’ayant évidemment du sens que si toutes les liaisons sont (énergétiquement) parfaites.

2.4 Relation entre les formules de détermination

Dans le cas d’un modèle à base de liaisons parfaites au sens énergétique, nci + nsi = 6 pour chaque liaison, soit,
pour l’ensemble des Nℓ liaisons composant le modèle Nc + Ns = 6Nℓ .

12
Dans ce cadre d’étude, on retrouve immédiatement la forme obtenue lors de l’étude en effort à partir de celle
obtenue lors de l’étude cinématique :

h = 6γ + m − Nc −→ h = 6 (Nℓ − Np + 1) +m − (6Nℓ − Ns ) −→ h = Ns + m − 6(Np − 1)

| {z } | {z } | {z } | {z }
formule « cinématique » γ Nc formule « en efforts »

3 Cas des problèmes plans

Un problème utilisant une modélisation plane correspond à une dégradation d’un modèle tridimensionnel en ne
conservant que certaines informations.
■ Dans le point de vue géométrique, il ne reste qu’une seule rotation selon la direction normale et deux
déplacements dans le plan, soient trois équations scalaires maximum par fermeture cinématique.
■ Dans le point de vue en effort, il reste deux composantes dans le plan pour la résultante et une seule
composante selon la direction normale au plan pour le moment soient trois équations scalaires maximum
pour chaque écriture des conditions d’équilibre ou de mise en mouvement d’une pièce.
Finalement, les formules de détermination sont identiques à celles obtenues dans les études tridimensionnelles
mais avec 3 au lieu de 6 comme le montre la figure 2.7.

Approche Cinématique En effort

Modèle 3D h = 6γ + m − Nc h = Ns + m − 6(Np − 1)
Modèle 2D h = 3γ + m − Nc h = Ns + m − 3(Np − 1)

Figure 2.7 – Formules de détermination : cas 3D et cas 2D.

4 Compléments pour culture générale, à analyser tranquillement

4.1 Objectif des études en théorie des mécanismes
4.1.1 Conception des mécanismes
La valeur du degré d’hyperstatisme h est associée à une modélisation géométrique particulière d’un mécanisme.
Elle permet de donner une idée du nombre de contraintes géométriques de montage sur le système modélisé et,
si h > 0, il est possible de proposer des modifications du modèle géométrique permettant de le rendre isostatique
et limiter par conséquent les conditions de montage.
Cette analyse peut conduire à corriger la conception du mécanisme, ou à spécifier les tolérances de fabrication
permettant d’assurer le montage des pièces composant le mécanisme réel.

4.1.2 Étude cinématique : la mobilité m est importante

La valeur de la mobilité m permet de connaître le nombre de paramètres cinématiques indépendants à imposer
pour définir complètement le mouvement.
Dans le cas d’une résolution utilisant l’outil numérique (SolidWorks en particulier), il est nécessaire de définir
autant de mouvements indépendants que de mobilités identifiées.

4.1.3 Étude en effort (dynamique ou statique) : le degré d’hyperstatisme h est important

Lorsque le modèle est isostatique, le calcul des actions mécaniques transmises par les liaisons admet une solution
unique en fonction d’efforts extérieurs donnés ; ce n’est pas le cas lorsque le modèle est hyperstatique (ou
statiquement indéterminé, terme classiquement rencontré dans la littérature scientifique anglo-saxonne).
Certains logiciels de simulation ne peuvent résoudre de tels cas, considérés comme étant « mal posés » du point
de vue des efforts et il est nécessaire de modifier le modèle pour le rendre isostatique.
Lorsque le système réel contient de nombreuses contraintes de montage (structures en béton précontraint par
exemple), il devient nécessaire de tenir compte, dans le modèle, de la déformation des composants, en la mo-
délisant par les lois de résistance des matériaux (RdM) ou de comportement afin de prévoir, dans le système,
la mise en place d’éléments de liaisons tels que des roulements à billes, paliers de guidage, patins amortisseurs,
systèmes de compensation réglables en continu, etc.

13
4.2 Avantages et inconvénients de l’isostatisme ou de l’hyperstatisme d’un modèle
4.2.1 Cas d’une solution isostatique
Une solution technique isostatique (donc sans contrainte géométrique) est généralement recherchée car, dans ce
cas, les conditions de montage sont relativement larges : en effet, d’un point de vue du modèle, il n’y a qu’une
surface de contact par mouvement bloqué et les petits défauts de fabrication ne compromettent pas le montage,
ce qui peut grandement diminuer la durée du montage, et donc le prix.
L’absence de surabondance de contacts pose cependant problème lors d’un effort extérieur conséquent, car celui-
ci est alors totalement repris par les points de contacts éléments ce qui peut provoquer déformations locales
et/ou vieillissement prématuré du système.

4.2.2 Cas d’une solution hyperstatique

Une solution technique hyperstatique est contrainte géométriquement et donc comporte une surabondance de
contacts, ce qui conduit donc à bloquer un même mouvement par plusieurs contraintes géométriques. Afin de
pouvoir assembler la structure, il faut alors nécessairement assurer une excellente localisation des surfaces ou
prévoir un dispositif de réglage pour ne pas compromettre le montage, ce qui implique un coût de réalisation
plus important que pour une solution non contrainte géométriquement.
Lorsque les contacts sont surabondants, la solution technique est plus « robuste » : de très nombreux documents
parlent même de solution plus rigide, ce qui n’a pas beaucoup de sens dans le cadre des hypothèses de solides
indéformables mais est assez compréhensible au sens lexical.
Les solutions hyperstatiques (donc surcontraintes géométriquement) sont particulièrement utiles lorsque cer-
taines pièces sont naturellement trop déformables à cause du matériau utilisé ou de leur forme (structure
élancée par exemple) et sont ainsi classiquement employées :
— pour supprimer les jeux dans les liaisons en imposant une précharge (utilisation d’un guidage en rotation en
utilisant des rouleaux coniques par exemple) ;
— ou lorsque les efforts ou la rigidité requise sont si importants qu’il faut plusieurs liaisons en parallèle pour
les supporter (machines outils par exemple).

14
 Chapitre
3
Exemple d’application
103

Description fonctionnelle et structurelle

Cet exemple d’application, totalement
Configuration et corrigé, est à analyser (crayon en main et en refaisant tous les calculs,
y compris ceux de statique
réglage qui
de seront prochainement revus !) complètement avant les TD.
l'amortissement

Hélicoptère juste au
1
contact du sol
avec de l'énergie
Présentation du système étudié
Hélicoptère statique
cinétique de descente posé au sol
Le schéma cinématique du train escamotable arrière de l’hélicoptère de combat NH90, objet de l’étude proposée
Permettre au pilote de
dans le sujet SIA de la banque PT, session 2014 est fourni figure 3.1. La pièce (1) correspond au bâti (carlingue
Poids de poseretl'hélicoptère
de l’hélicoptère) la pièce (6)auest
solla roue de l’hélicoptère à rentrer lors des phases de vol.
Énergie
l'hélicoptère sans l'endommager dissipée

Train d'atterrissage

figure 1 – SADT de niveau A-0

Modélisation cinématique
d'une jambe du train principal
(a) Hélicoptère NH90 à trains escamotables (trains sortis et trains rentrés).
z
z5 # –
AD = a #– x + c #– z
# –
D AC = ax–3 #
# –
AB = bx#–3
# –
1
CD = z z#–5
#–
y = y#–3 = y#–4 = y#–5 = y#–6
5
B4 = (x#–4 ,y#–4 ,z#–4 ) et B5 = (x#–5 ,y#–5 ,z#–5 ) sont confondues
θ = ( #–
x , x#–3 ) = ( #– z , z#–3 )
y φ = ( x , x5 ) = ( #–
#– # – z , z#–5 )
α = (x3 , x6 ) = (z#–3 , z#–6 )
# – # –
A
4
Solide (6) de masse M (autres masses négligeables)
Pression pvérin dans le vérin (4) + (5) de section utile S
Pesanteur #– g = −g #–
3 C
x
z

B 6

figure 2 – Schéma cinématique d'une jambe du train principal

(b) Schéma cinématique et paramétrage associé.
Figure 3.1 – Modèle du système étudié.
n d'atterrissage d'hélicoptère annexe 1 Banque PT – SIA 2014

15
2 Approche cinématique (à privilégier)
2.1 Analyse préparatoire
Le graphe des liaisons associé à cette modélisation est fourni sur la figure 3.2

Zone d’étude
Pivot d’axe (A, #–
y) Pivot d’axe (B, #–
y)
1 3 6

Pivot d’axe (D, #–

y) Pivot d’axe (C, #–
y)

Pivot glissant d’axe

5 4
(C,z#–) = (D,z#–)
5 5

Figure 3.2 – Graphe des liaisons du modèle de la figure 3.1.

Dans une étude de théorie des mécanismes, il est à noter que seule la partie bouclée doit être prise en
compte, c’est-à-dire, ici, la zone correspondant à la boucle (1) - (3) - (4) - (5) - (1), la structure série à droite
du graphe ne devant pas être prise en compte.

2.2 Fermeture cinématique, mobilité m et degré d’hyperstatisme h

La fermeture cinématique sur la boucle s’écrit {V (5/4)} + {V (4/3)} + {V (3/1)} − {V (5/1)} = {0} soit
( #–)
ω5/4 z#–5 ω4/3 #– ω3/1 #– ω5/1 #–
( ) ( ) ( ) ( )
y y y 0
#– + #– + #– − #– = #–
v5/4 z5 0 0 0 0
C C A D ∀P ∈E
Au point C, cette équation devient
( #–)
ω5/4 z#–5 ω4/3 #– ω3/1 #– ω5/1 #–
( ) ( ) ( ) ( )
y y y 0
#– + #– + #– − # – = #–
v z5/4 5 0 −aω z −zω x
3/1 3 0 5/1 5
C C C C C
On obtient alors le système homogène suivant, en écriture dans la base b(x#–5 , y#–5 , z#–5 ) avec #–
y = y#–5 :
 
0 0 0 0 0    
−1 0 ω5/1 0
1 1 0


0 1
 ω5/4  0  ω3/1 = θ̇

0 0 0    
 ω4/3  = 0 avec

−z 0 ω5/1 = φ̇
0 −a sin(θ − φ) 0    
 ω3/1  0 
v5/4 = ż
 
0 0 0 0 0
v5/1 0
0 0 0 a cos(θ − φ) 1
Le rang de ce système homogène est rc = 4 car il contient deux lignes nulles.
(
m = Nc − rc = 5 − 4 = 1
La mobilité et le degré d’hyperstatisme valent donc
h = 6γ − rc = 6 − 4 = 2
L’unique mobilité correspond en pratique à la loi entrée - sortie reliant la longueur z du vérin à l’angle θ
d’orientation du support de roue (3) par rapport à la carlingue (1).
Les deux contraintes géométriques de montage peuvent être identifiées à tout endroit, au choix : ici, on remarque
par exemple qu’il faut que la pivot L4/3 ait un axe d’orientation compatible avec celles des pivots L3/1 et L5/1 ,
ce qui correspond à deux contraintes angulaires.

2.3 Utilisation de la formule de détermination

Le nombre cyclomatique est γ = Nℓ − Np + 1 = 4 − 4 + 1 = 1.
La mobilité est m = mu + mi = 1 + 0 = 1 car
— la mobilité utile mu = 1 car il y a une unique loi entrée - sortie θ(λ) ;
— et la mobilité interne mi = 0 car il n’apparaît pas de mobilité supplémentaire si on impose λ̇ = 0 (vérin
d’une longueur constante) et θ̇ = 0 (support de roue immobile).
La boucle comportant 3 liaisons pivots (degré de liberté
P nc = 1) et 1 liaison pivot glissant (degré de liberté
nc = 2), on a alors un degré de liberté global Nc = nci = 3 × 1 + 2 = 5.
On en déduit que le degré d’hyperstatisme du modèle est h = 6γ + m − Nc = 6 + 1 − 5 = 2 : on retrouve bien
la même valeur, avec évidemment les mêmes conclusions.

16
3 Approche en effort (à éviter sauf demande explicite)
3.1 Analyse préparatoire
Le graphe des liaisons et des actions mécaniques figure 3.3 avec les trois isolements proposés (qui seront justifiés
très prochainement dans les révisions en statique des systèmes de solides indéformables) :
1. pièce (5) seule
2. pièce (4) seule
3. association des pièces (3) et (6)

Pivot d’axe (A, #–

y) Pivot d’axe (B, #–
y)
1 3 6

Pivot d’axe (D, #–

y) Fluide sous pression Pivot d’axe (C, #–
y)

Pivot glissant Pesanteur

5 4
d’axe (C,z#–) = (D,z#–)
5 5

Figure 3.3 – Rappel du graphe des liaisons du modèle de la figure 3.1.

3.2 Conditions d’équilibre, mobilité m et degré d’hyperstatisme h

Il faut écrire les conditions d’équilibre (PFS) sur les pièces en supposant les liaisons énergétiquement parfaites
(torseurs des actions mécaniques transmissibles orthogonaux aux torseurs cinématiques).
On peut également noter que l’axe de la pivot glissant de l’amortissement est (C,z#–) = (D,z#–) avec une invariance
5 5
sur tout l’axe du torseur des actions mécaniques transmissibles par cette liaison.

3.2.1 PFS sur la pièce (5)

La pièce (5) est soumise à trois actions mécaniques :
#–
— l’action mécanique de la pièce (1) telle que M(D,1 → 5) · #– y = 0;
#– #–
— l’action mécanique de la pièce (4) telle que F (4 → 5) · z#–5 = 0 et M(D,4 → 5) · z#–5 = 0 ;
#–
— l’action du fluide sous pression telle que F (fluide → 5) · z#–5 = pvérin S (et répartition équilibrée)
On en déduit alors les six équations suivantes :
#– #–
 
 /x5 → X15 + X45 + 0 = 0
  /x5 → L15 + L45 + 0 = 0

TRS : /y#–5 → Y15 + Y45 + 0 = 0 TMS en D : /y#–5 → 0 + M45 + 0 = 0
 #–
  #–

/z5 → Z15 + 0 + pvérin S = 0 /z5 → N15 + 0 + 0 = 0

3.2.2 PFS sur la pièce (4)

La pièce (4) est soumise à trois actions mécaniques :
#–
— l’action mécanique de la pièce (3) telle que M(C,3 → 5) · #– y = 0;
#– #–
— l’action mécanique de la pièce (4) telle que F (4 → 4) · z#–5 = 0 et M(C,5 → 4) · z#–5 = 0 ;
#–
— l’action du fluide sous pression telle que F (fluide → 4) · z#–5 = −pvérin S (et répartition équilibrée)
On en déduit alors les six équations suivantes :
#– #–
 
 /x5 → X34 − X45 + 0 = 0
  /x5 → L34 − L45 + 0 = 0

TRS : /y#–5 → Y34 − Y45 + 0 = 0 TMS en C : /y#–5 → 0 − M45 + 0 = 0
 #–
  #–

/z5 → Z34 + 0 − pvérin S = 0 /z5 → N34 + 0 + 0 = 0

3.2.3 PFS sur l’ensemble (3) + (6)

L’ensemble (3) + (6) est soumis à trois actions mécaniques
#– #–
— l’action mécanique de la pièce (1) telle que M(A,1 → 5) · y = 0;
#– #–
— l’action mécanique de la pièce (4) telle que M(C,4 → 3) · y = 0;
#–
— la pesanteur telle que F (terre → 6) = −M g #–z en B

17
On en déduit alors les six équations suivantes :
#–
 
 / x → X13 − X43 cos(φ − θ) − Z43 sin(φ − θ) + 0 = 0

/ #–
y → Y13 − Y34 + 0 = 0
 TRS

  #–
 z → Z13 + X43 sin(φ − θ) − Z43 cos(φ − θ) − M g = 0
/
 
#–

′
 / x → L13 − L45 + 0 = 0
 
#–

′
 TMS en A / y → 0 − M45 − M gb cos φ = 0

 #–
 ′
/ z → N13 + N45 +0=0

′
 L45 = −L43 cos φ − N43 sin φ − aY43 sin φ

où, par projections dans B5 des expressions précédentes : M45 ′
= −aX43 sin(φ − θ) + aZ43 cos(φ − θ)
 ′

N45 = L43 sin φ − N43 cos φ − aY43 cos φ

3.2.4 Bilan
On obtient alors un système de :
— Es = 6(Np − 1) = 18 équations scalaires (6 par écriture du PFS : 3 pour le TRS + 3 pour le TMS) ;
— et Ns = 19 inconnues d’actions mécaniques transmissibles par les contacts surfaciques :
— les 5 composantes des torseurs des actions mécaniques transmissibles par chacune des 3 liaisons pivots
L3/1 , L4/3 et L5/1 , soient 15 composantes ;
— les 4 composantes du torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison pivot glissant L5/4 .
Remarque — On pourrait évidemment écrire ce système de manière matricielle comme indiqué dans le cours ou comme
fait dans l’étude cinématique ... mais c’est ici très lourd sans être indispensable pour conclure.
Comme deux des équations scalaires obtenues sont identiques, le rang du système d’équations de 18 équations
scalaires obtenu par l’étude en effort est évidemment rs = 17.
(
m = Es − rs = 18 − 17 = 1
La mobilité et le degré d’hyperstatisme valent donc
h = Ns − rs = 19 − 17 = 2
On en déduit qu’il y a deux contraintes géométriques de montage, les mêmes que celles mises en évidence
dans l’approche cinématique, ... ou que deux composantes d’actions mécaniques transmises dans les liaisons ne
pourront être déterminées, ce qui est plutôt le sens de la conclusion attendue dans cette étude en efforts.

3.3 Utilisation de la formule de détermination

La boucle étudiée comporte Np = 4 solides (y compris le bâti).
La mobilité m = mu + mi = 1 (voir explications dans l’approche cinématique).
La boucle comportant 3 liaisons pivots (degré de liaison ns = 5) et 1 liaison pivot glissant (degré de liaison
ns = 4), on a un degré de liaison Ns = 3 × 5 + 1 × 4 = 19.
On en déduit que h = Ns + m − 6(Np − 1) = 19 + 1 − 6 × 3 = 2 : on retrouve bien la même valeur, avec
évidemment les mêmes conclusions.

4 Et si on revient à l’exemple initial ?

Que valent m et h (à déterminer par les deux approches, donc « cinématique » et « en effort ») pour l’exemple
de la figure 1.1 page 4 ? (utiliser la zone vierge ci-dessous pour faire le calcul)

18