CCS - TSI - S2I Vélo Pro-Form TDF Session 2022

I. Récupération du parcours virtuel sur Internet

I.A. Paramétrage et communication avec Internet
Objectif
Paramétrer le réseau local pour connecter le vélo à Internet et y récupérer les données d’altitude
nécessaires pour suivre une étape du Tour de France.

Question 1 Indiquer la topologie du réseau, ainsi que le type de réseau utilisé à domicile lors de l’utilisation
du vélo Pro-Form TDF.

La topologie du réseau est en étoile : tous les périphériques sont connectés à la box (par câble ou par WIFI).

Le type du réseau est LAN (Local Area Network)

Question 2 Donner la différence entre adresse physique et adresse logique. Indiquer l’ensemble des adresses
logiques possibles pour le vélo Pro-Form TDF.

Adresse physique : adresse MAC qui est dédiée à un matériel réseau et qui identifie ce périphérique de façon
unique.

Adresse logique : adresse de la machine dans le réseau (si le réseau est local, une adresse identique peut être
affectée à une autre machine d'un autre réseau local).

Adresses logiques possibles du réseau local 192.168.1.0 (adresse réseau obtenue par un ET logique entre
les adresses IP et le masque 255.255.255.0 dont les 3 premiers octets sont donc remplis de 1 et de dernier octet
de 0) varient de 192.168.1.1 à 192.168.1.254 (192.168.1.0 est réservé à l'adresse réseau ; 192.168.1.255 est
réservée pour la diffusion de groupe). Si on retire les adresses déjà présentes dans le réseau local :
192.168.1.3 ; 192.168.1.7 à 192.168.1.12 ; 192.168.1.14 à 192.168.1.254 .

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I.B. Vérification de la qualité de connexion Wi-Fi du vélo Pro-Form TDF

Objectif

Vérifier que le signal reçu correspond à la norme d’une liaison Wi-Fi 2,4 GHz en France et permet un
fonctionnement fluide de l’immersion.

Question 3 Sur la figure A, effectuer les tracés permettant d’estimer la fréquence centrale, notée 𝑓𝑐, du signal
Wi-Fi reçu. Identifier le canal utilisé pour la transmission.
𝑓𝑐𝑚𝑖𝑛 + 𝑓𝑐𝑚𝑎𝑥
𝑓𝑐 = = 2462 𝑀𝐻𝑧
2

fcmin=2457 fcmax=2467

La fréquence 𝑓𝑐 = 2462𝑀𝐻𝑧 correspond au canal 11 (2,462𝐺𝐻𝑧) .

Question 4 Sur la figure A, effectuer les tracés nécessaires, afin de mesurer la bande passante du signal reçu et
indiquer si elle respecte celle définie dans le cahier des charges.

BP=[2457MHz ; 2467MHz]

fcmin=2457 fcmax=2467

Cette bande passante respecte le cahier des charge car 8MHz<ΔBP=10MHz<22MHz .

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Question 5 Estimer la valeur de la puissance moyenne reçue dans la bande passante. Conclure, sous forme de
tableau, sur la qualité de la connexion Wi-Fi du vélo Pro-Form TDF. Indiquer deux caractéristiques
du réseau local et de la connexion qui pourraient impacter les performances de l’immersion.

Pmoy=-60dB

BP=[2457MHz ; 2467MHz]

fcmin=2457 fcmax=2467

La puissance Pmoy=-60dB est estimée en se plaçant sensiblement au centre des oscillations.

fréquence puissance ΔBP

(en GHz)

cahier des charges 2,412 à 2,472 >-70dBm >8MHz

<22MHz

valeur mesurée 2,462GHz -60dBm 10MHz

bilan respecté respecté respecté

Caractéristiques susceptibles d'impacter la qualité de l'immersion :

• réseau local :

o présence d'une machine avec une adresse IP identique,

o trop de données dans le réseau local (notamment pour le Wifi qui concerne le vélo),

o éloignement entre le vélo et la box qui pourra abaisser la puissance reçue,

• connexion internet : débit de données, délivrées par le fournisseur d'accès, insuffisant

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I.C. Récupération des données d’altitude à partir de Google Maps

Objectif

Évaluer la possibilité de récupérer les pentes d’un parcours afin de commander le système d’inclinaison
du vélo Pro-Form TDF.

Question 6 En utilisant les API Google, on a obtenu l’altitude d’une suite de points 𝑃0, 𝑃1, ..., 𝑃𝑛 régulièrement
espacés le long du parcours de 𝑃0 à 𝑃𝑛. Écrire en Python une fonction d’entête

def calcu l er Pentes(distance:fl oat, altitu de:[f loat]) - > [flo at]:

qui prend en argument la distance le long du parcours entre deux points successifs quelconques 𝑃𝑖
et 𝑃𝑖+1 et une liste donnant l’altitude de chaque point 𝑃𝑖. Cette fonction renvoie une liste dont
l’élément d’indice 𝑖 donne la pente, en pourcent, de la portion du parcours située entre les points
𝑃𝑖 et 𝑃𝑖+1.

Ainsi, si la connexion Internet est bonne, il est possible de récupérer des pentes tous les 100 m le
long d’un parcours ce qui permet de suivre le plus fidèlement possible le trajet sur google maps.
Maintenant que cette information de pente est disponible, il faut la traduire en résistance au
pédalage ce qui est l’objet de la prochaine partie.

def calcu l er Pentes(distance:fl oat, altitu de:[f loat]) - > [flo at]:

n = l en(altitu de) altitudes

Ls = [0] * (n- 1) # n- 1 pentes entr e n altitu des P[i+1]

for i in r ange(n- 1): pente Ls[i]

P[i]
Ls [i] = (a ltitu de[i+1]- altitu de[ i])/distance

r etu r n Ls
distance (100m)
II. Résistance au pédalage
Objectif

Modéliser l’action mécanique de résistance totale à l’avancement en fonction de la vitesse du cycliste et

du dénivelé du terrain. Cette action mécanique servira au réglage de la résistance au pédalage du vélo
Pro-Form TDF.

II.A. Modélisation de la résistance au pédalage

Question 7 Relever la valeur de 𝐶𝑅 pour une pression de pneumatique de 950 kPa.

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CR=0,0041

Question 8 Calculer 𝑅𝐴 pour 𝐴𝑝𝐶𝐷 = 0,22m2, 𝑣 = 15m⋅s–1, une température de 293 K (soit 20 °C) et les altitudes
de 0 km et de 2,25 km. Conclure sur l’effet de l’altitude sur la résistance aérodynamique et sur le
fait que le vélo ne tient pas compte de cette donnée.

273
𝑅𝐴 = 0,5.1,293 e−0,124h . . Ap CD .v 2
T
• 273
pour h=0 : 𝑅𝐴 = 0,5.1,293 .1. . 0,22.152 𝑅𝐴 = 29,8 N
293

• 273
pour h=2,25 km : 𝑅𝐴 = 0,5.1,293 .e −0,124.2,25. . 0,22.152 𝑅𝐴 = 22 N
293

𝛥𝑅𝐴 29,8−22,6
Effet de l'altitude = = 24,1% pas forcément négligeable mais cette variation est très lente et 𝑅𝐴
𝑅𝐴 29,8
dépend surtout de la vitesse puisqu'elle est au carré.

Question 9 Donner l’expression totale de 𝑅𝑇.

𝑅 𝑇 = (𝐶𝑅 + sin(θ))𝑀𝑔 + 0,5.ρ. 𝐴𝑑 𝐶𝐷 . 𝑣 2

Question 10 Justifier la forme obtenue sur la figure 9. Recaler la valeur du coefficient 𝐴𝑝𝐶𝐷 à partir des essais de
cette figure.

Pour θ=0 : 𝑅 𝑇 = 𝐶𝑅 𝑀𝑔 + 0,5.ρ. 𝐴𝑑 𝐶𝐷 . 𝑣 2 de la forme 𝑅𝑜 + 𝛼. 𝑥 (droite de pente α)

avec 𝑥 = 𝑣² ; Ro=𝐶𝑅 𝑀𝑔 et α=0,5. ρ. 𝐴𝑑 𝐶𝐷

α (27−3)/135
A partir de la pente de la courbe, on en déduit 𝐴𝑑 𝐶𝐷 = 𝐴𝑑 𝐶𝐷 = 𝐴𝑑 𝐶𝐷 = 0,275m2
0,5.ρ 0,5∗1,293

Question 11 Conclure sur la résistance maximale à l’avancement que le vélo Pro-Form TDF doit restituer à
l’utilisateur.

RTmax=60N imposé par le système.

D'après la figure 10, on constate que l'effort dépend bien de la vitesse jusqu'à 4° (il est peu probable qu'un
cycliste aille à plus de 30𝑘𝑚. ℎ−1 sur une inclinaison de la route de 4° qui correspond à une pente de7%).

Par contre à partir de 5° (pente de 8,7%), il n'y aura plus de variation possible de l'effort résistant, ce qui ne
rendra pas bien compte des pentes les plus raides qui peuvent dépasser 20%.

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II.B. Dispositif de freinage

Objectif

Vérifier la capacité du vélo Pro-Form à restituer la sensation de résistance totale à l’avancement et

déterminer la commande de déplacement nécessaire au niveau des aimants du dispositif de freinage.

Question 12 Déterminer le moment résultant, 𝑀 ��⃗ ����⃗ , exercé par le frein magnétique sur la roue arrière. En
0,𝑓𝐿
déduire l’expression de la norme du moment de freinage, notée 𝑀𝑓. Indiquer à quel type de
frottement peut être assimilé ce moment de freinage et s’il peut stopper complètement la roue
arrière.

��⃗ ����⃗ = �
𝑀 r. x����⃗˄(−𝛾.
2 𝑟. 𝜔. 𝐵 2 .𝑦 2 𝑒. 𝑟. 𝑑𝑟. 𝑑𝜃
����⃗).
0,𝑓𝐿
secteur

r=R2 θ=α 𝑟=𝑅2

r4
= −𝛾. 𝑟. 𝜔. 𝐵 2 .𝑒. 𝑧���⃗2 � 𝑟 3 .𝑑𝑟 � 𝑑𝜃 = −𝛾. 𝑟. 𝜔. 𝐵 2 . 𝑒. 𝑧���⃗
2 � � α
r=R1 θ=0 4 𝑟=𝑅1

𝑅24 − 𝑅12
��⃗ ����⃗ = −𝛾. 𝑟. 𝜔. 𝐵 2 . 𝑒. 𝛼.
𝑀 𝑧���⃗
2
0,𝑓𝐿 4

𝑅24 −𝑅12
soit 𝑀𝑓 = 𝛾. 𝑟. 𝜔. 𝐵 2 . 𝑒. 𝛼.
4

De la forme Mf=f.ω : c'est du freinage visqueux qui est d'autant plus efficace que ω est grand mais qui devient
peu efficace à basse vitesse et stoppera la roue de façon lente.

Question 13 En déduire le déplacement Δ𝑦 nécessaire des aimants pour assurer la résistance maximale 𝑅𝑇 à
l’avancement de la figure 10.

Mf=R.RT Mf= 0,35*60 Mf=21Nm

D'après la figure 13, il faut Δy=0,0195m.

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II.C. II.C – Pilotage du dispositif de freinage

Objectif

Linéariser le modèle entre le déplacement des aimants et la commande du mécanisme de déplacement.

Question 14 À partir du modèle figure 14 et à l’aide d’une fermeture géométrique, déterminer une relation
sous la forme (𝜃3, 𝜃5) = 0.

𝐶𝐷 𝐷𝐸 + �����⃗
�����⃗ + �����⃗ 𝐸𝐹 + �����⃗
𝐸𝐶 = �0⃗

(𝑐𝑥
����⃗1 + 𝑑𝑦 1 + 𝑒𝑦
����⃗) ����⃗3 + 𝑓𝑦
���⃗4 − 𝑔𝑦 �⃗
����⃗5 = 0

• ����⃗1 : 𝑐 + 0 − 𝑒. 𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) − 𝑓. sin(𝜃4) + 𝑔. sin(𝜃5 ) = 0

Projection sur 𝑥

• ����⃗1 : 0 + 𝑑 + 𝑒. 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) + 𝑓. cos(𝜃4 ) − 𝑔. cos(𝜃5 ) = 0

Projection sur 𝑦

On isole les termes faisant intervenir 𝜃4 pour chacune des projections

• 𝑓. sin(𝜃4) = −𝑒. 𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) + 𝑔. sin(𝜃5 ) (1)

• 𝑓. cos(𝜃4 ) = −𝑒. 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) + 𝑔. cos(𝜃5 ) (2)

On utilise la propriété cos 2(𝜃4 ) + sin2(𝜃4 ) = 1, pour éliminer l'angle θ4 des relations en combinant les 2
projections (1)²+(2)² :

𝑓 2 = (−𝑒. 𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) + 𝑔. sin(𝜃5 ))2 + (−𝑒. 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) + 𝑔. cos(𝜃5 ))2

𝑓 2 = 𝑒 2 + 𝑔2 − 2𝑒𝑔((sin(𝜃3 ) sin(𝜃5 ) + cos(𝜃3 ) cos(𝜃5 ))

−𝑓 2 + 𝑒 2 + 𝑔2 − 2𝑒𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃3 − 𝜃5 ) = 0

Question 15 Proposer, en vous aidant des figures 15 et 13, un modèle linéaire entre la norme du moment de
freinage 𝑀𝑓 en N⋅m et l’angle de commande 𝜃3 en degrés pour une vitesse de 25 km⋅h−1.
𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥
Figure 13 : 𝑀𝑓 = 𝛥𝑦 avec 𝛥𝑦𝑚𝑎𝑥 = 0,02𝑚
𝛥𝑦𝑚𝑎𝑥

𝛥𝑦𝑚
Figure 14 : 𝛥𝑦 = 𝜃 où 28° est l'angle correspondant à 𝛥𝑦𝑚𝑎𝑥 = 0,02𝑚
28° 3

𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥
Soit 𝑀𝑓 = 𝜃3
28°

𝑀𝑓 = 0,75 𝜃3

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III. Contrôle du freinage - Modélisation et réglage de la boucle de

position
Objectif

Modéliser puis régler le correcteur de l’asservissement de position des biellettes permettant un

contrôle du dispositif de freinage.

III.A. Hypothèses et notations

Question 16 Déterminer les valeurs numériques de 𝐾CAN et 𝐾pot modélisant respectivement le CAN et le
potentiomètre. En déduire la valeur de 𝐾𝑎 en rad−1.

𝑁𝑚𝑎𝑥 2𝑛 210
𝐾𝐶𝐴𝑁 = 𝐾𝐶𝐴𝑁 = 𝐾𝐶𝐴𝑁 = 𝐾𝐶𝐴𝑁 = 465 𝑖𝑛𝑐. 𝑉 −1
𝑉𝑚𝑎𝑥 𝑉𝑚𝑎𝑥 2,2

𝑉𝑚𝑎𝑥 2,2
𝐾𝑝𝑜𝑡 = 𝐾𝑝𝑜𝑡 = 𝐾𝑝𝑜𝑡 = 0,788 𝑉. 𝑟𝑎𝑑 −1
𝜃3 𝑚𝑎𝑥 160∗𝜋/180

Question 17 Justifier l’intérêt d’une telle structure de commande pour la commande du moteur du dispositif de
freinage.

Il faut disposer d'un hacheur réversible en tension (pont en H) pour pouvoir piloter le moteur dans 2 sens de
rotation différents (Δy croissant ou Δy décroissant).

Question 18 Déterminer la relation entre la valeur moyenne de 𝑢𝑚, notée ⟨(𝑡)⟩, 𝛼 et 𝑈0, puis tracer ⟨𝑢𝑚(𝑡)⟩ en
fonction du rapport cyclique 𝛼.
𝛼𝑇𝑑
1 𝑇𝑑 1 255
< 𝑢𝑚 >= � 𝑢𝑚 (𝑡). 𝑑𝑡 = � 𝑈0 . 𝑑𝑡
𝑇𝑑 0 𝑇𝑑 0

𝛼
< 𝑢𝑚 >= 𝑈
255 0

< 𝑢𝑚 >
𝑈0

α
0 255

Question 19 En déduire l’expression du gain 𝐾𝑣 sachant que dans le modèle adopté ℒ(⟨𝑢𝑚(𝑡)⟩) = 𝑈𝑚(𝑝).
𝑈0 12
𝐾𝑣 = 𝐾𝑣 = 𝐾𝑣 = 4,71 𝑉. 𝑖𝑛𝑐 −1
255 255

Question 20 Indiquer la non linéarité qui pourrait être prise en compte dans le schéma-bloc afin de modéliser
le comportement du hacheur.

Le hacheur génère une saturation à ±𝑈0 = ±12 𝑉.

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Question 21 Identifier un modèle, en détaillant les méthodes utilisées pour identifier les paramètres, et en
𝑈 (𝑝)
réalisant les tracés sur la figure du document réponse, pour la fonction de transfert 𝑣 . En
𝛼(𝑝)
𝜔𝑚 (𝑝)
déduire la fonction de transfert 𝐻𝑣 (𝑝) = .
𝛼(𝑝)

Remarque : 𝐻𝑣(𝑝) = 𝐾𝑣 𝐻𝑚 (𝑝)

Ordre 1 car pas de dépassement et tangente non nulle à t=0,5 (instant de l'échelon).

Uv (p) k
=
α(p) 1+τ.p

𝛥𝑈𝑣 (∞) 𝑈 (∞)−Uv (0) 8,8−6

avec 𝑘 = = 𝑣 𝑘= 𝑘 = 5,6.10−2 𝑉. 𝑖𝑛𝑐 −1
Δα(∞) Δα(∞) 50

τ tel que 𝛥𝑈𝑣(𝜏) = 0,63. 𝛥𝑈𝑣 (∞) = 1,8 𝑉 soit graphiquement τ=0,1s

(évalué à partir de l'instant de l'échelon à t=0,5s)

𝑈𝑣 (∞) = 8,8 V

𝑈𝑣 (0) = 6 V

τ = 0,1 s

𝑈𝑣 (𝑝) 𝑘 1
= 𝐾𝑡 𝐻𝑣 (𝑝) donc 𝐻𝑣 (𝑝) = . où τ est la constante de temps du moteur (hacheur constant : Kv)
𝛼(𝑝) 𝐾𝑡 1+𝜏.𝑝

0,467
Finalement 𝐻𝑣 (𝑝) =
1+0,1.𝑝

Question 22 Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte donnée figure 17, puis
justifier que le critère de précision du cahier des charges est respecté.

𝐾𝑚 𝐾𝑟𝑒𝑑
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐾𝑐 𝐾𝑣 . . 𝐾 𝐾
1 + 𝜏𝑝 𝑝 𝑝𝑜𝑡 𝐶𝐴𝑁

𝐻𝐵𝑂(𝑝) est de classe 1 donc l'erreur statique est nulle (en absence de perturbation au niveau du moteur qui
serait avant l'intégration).

L'asservissement permet de suivre parfaitement la consigne de position.

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Question 23 Déterminer, en réalisant les tracés sur la figure C, la valeur limite du correcteur proportionnel
permettant de satisfaire le critère le critère de stabilité du cahier des charges et reporter la valeur
dans le tableau de la figure E du document réponse.

𝐾𝑑𝐵 = 25 𝑑𝐵

Mφ = 45°

𝐾𝑐 ≤ 10𝐾𝑑𝐵/20 = 17,8

𝜃3 (𝑝)
Question 24 Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = et exprimer ses paramètres
𝜃𝑐 (𝑝)
caractéristiques, son gain statique 𝐾𝐵𝐹, sa pulsation propre 𝜔0𝐵𝐹 et son amortissement 𝑚𝐵𝐹.
L’abaque du temps de réponse réduit en fonction de l’amortissement est donné sur la figure 20.

𝐾𝑚 𝐾𝑟𝑒𝑑 1
𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = 𝐾𝑝𝑜𝑡𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐 𝐾𝑣. . .
1 + 𝜏𝑝 𝑝 1 + 𝐾 𝐾𝑚 𝐾𝑟𝑒𝑑
𝑝𝑜𝑡 𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐 𝐾𝑣 . 1 + 𝜏𝑝 . 𝑝

1
𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = 𝐾𝑝𝑜𝑡𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐 𝐾𝑣 𝐾𝑚 𝐾𝑟𝑒𝑑 .
(1 + 𝜏𝑝). 𝑝 + 𝐾𝑝𝑜𝑡 𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐 𝐾𝑣𝐾𝑚 𝐾𝑟𝑒𝑑

1
𝐻𝐵𝐹 (𝑝) =
1 𝜏
1+ 𝑝+ 𝑝2
𝐾𝑝𝑜𝑡𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐 𝐾𝑣 𝐾𝑚 𝐾𝑟𝑒𝑑 𝐾𝑝𝑜𝑡𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐 𝐾𝑣 𝐾𝑚 𝐾𝑟𝑒𝑑
𝐾𝐵𝐹
de la forme 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = 2𝑚𝐵𝐹 1
1+ 𝑝+ 2 𝑝2
𝜔0𝐵𝐹 𝜔0𝐵𝐹

avec 𝐾𝐵𝐹 =1

𝐾𝑝𝑜𝑡𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐𝐾𝑣𝐾𝑚 𝐾𝑟𝑒𝑑

𝜔0𝐵𝐹 = �
𝜏

𝜔0𝐵𝐹 1
𝑚𝐵𝐹 = soit 𝑚𝐵𝐹 =
2𝐾𝑝𝑜𝑡𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐𝐾𝑣 𝐾𝑚𝐾𝑟𝑒𝑑 2�𝐾𝑝𝑜𝑡𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐𝐾𝑣 𝐾𝑚𝐾𝑟𝑒𝑑.𝜏

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Question 25 Déterminer la valeur limite du correcteur proportionnel permettant de satisfaire le critère de
dépassement du cahier des charges et reporter la valeur dans le tableau de la figure E.

√2
Dépassement 𝐷1% ≤ 5%  𝑚𝐵𝐹 ≥
2

1 √2 1 1
soit ≥  𝐾𝑐 ≤ =
2�𝐾𝑝𝑜𝑡𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐𝐾𝑣𝐾𝑚𝐾𝑟𝑒𝑑 .𝜏 2 2𝐾𝑝𝑜𝑡𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑣 𝐾𝑚𝐾𝑟𝑒𝑑.𝜏 2.𝐾𝐵𝑂 .𝜏

1
𝐾𝐶 ≤ 𝐾𝐶 ≤ 6,58
2.0,76.0,1

Question 26 Déterminer la valeur limite du correcteur proportionnel permettant de satisfaire le critère de

rapidité du cahier des charges et reporter la valeur dans le tableau de la figure E. Cette valeur est à
déterminer en exploitant le diagramme de Bode de la FTBO.

√2 𝐾𝑝𝑜𝑡 𝐾𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑐𝐾𝑣 𝐾𝑚𝐾𝑟𝑒𝑑 3

Le plus rapide 𝑚𝐵𝐹 = (Abaque des temps réduit) : 𝑡5% . 𝜔0 = 3 donc �𝜔0 = � �≥
2 𝜏 𝑡5%

9 𝜏 9 𝜏 9 0,1
donc 𝐾𝑐 ≥ 2 .𝐾 = 2 .K 𝐾𝑐 ≥ . 𝐾𝑐 ≥ 0,296
𝑡5% 𝑝𝑜𝑡 𝐶𝐴𝑁 𝐾𝑣𝐾𝑚 𝐾𝑟𝑒𝑑
𝐾 𝑡5% BO 22 0,76

Question 27 Conclure sur la plage de valeur du correcteur proportionnel qui permettrait de respecter tous les
critères du cahier des charges en complétant le tableau de la figure E.

Critère Valeurs de Kc

Stabilité 𝐾𝑐 ≤ 17,8

Dépassement 𝐾𝑐 ≤ 6,58

Précision Kc indifférent

Rapidité 0,296 ≤ 𝐾𝑐

Bilan 0,296 ≤ 𝐾𝑐 ≤ 6,58

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IV. Étude du dispositif d’inclinaison

IV.A. Problème de non basculement du vélo Pro-Form TDF
Objectif
L’objectif de l’étude est de vérifier que les dimensions du vélo sont suffisantes afin que celui-ci ne
bascule pas lorsque le cycliste se met en danseuse.

Question 28 Faire un graphe des liaisons et des actions mécaniques. Le graphe ne comporte que deux
ensembles {0} et {1 + 𝑐}.

Poids de c en G 1;c Poids de 1 en G1

Liaison sphère plan Liaison sphère plan

de normale (D,𝑦⃗) de normale (E,𝑦⃗)

Remarque : en réalité les 2 liaisons sont des liaisons linéaires rectilignes de direction 𝑥⃗ et de normale 𝑦⃗
associée à une symétrie plane (A, 𝑦⃗, 𝑧⃗) :

0 0 𝟎 0
{𝑇 } = �Y 0 � et symétrie plane (A, 𝑦⃗, 𝑧⃗)  �Y 𝟎�
0 N 𝐴,𝑅 0 𝟎 𝐴,𝑅

Liaison parfaite à laquelle est ajoutée une composante de frottement Z pour la résultante.

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Question 29 Indiquer, puis appliquer une stratégie d’isolements permettant de déterminer 𝑁𝐸 en fonction de
𝑏, 𝑒,𝑚, 𝛾, 𝑑, 𝑚1, 𝑚, 𝑔, 𝑐.

On peut appliquer le principe fondamental de la statique à 1 puis le principe fondamental de la dynamique à c

en D.

Cela revient à écrire le principe fondamental de la dynamique à {1,c} puisque le torseur dynamique de 1 est nul.
L'idéal est d'écrire tous les torseurs en D (point où se situe l'inconnue que l'on ne cherche pas) par Varignon
ou/et par la méthode du bras de levier.

Moment des actions en D :

• �����������������⃗
sphère-plan de centre D : 𝑀 𝐷,𝑂𝐷 →1 = 0
�⃗

• �����������������⃗
sphère plan de centre E :𝑀 𝐷,𝑂𝐸 →1 = 2𝑑. 𝑁𝐸 . 𝑥
⃗

• ��������������⃗
Poids du cycliste : 𝑀 𝐷,𝑝→𝑐 = −(𝑑 − 𝑐).𝑚. 𝑔. 𝑥
⃗

• ��������������⃗
Poids du vélo : 𝑀 𝐷,𝑝→1 = −𝑑. 𝑚1 . 𝑔. 𝑥
⃗

Torseur dynamique du cycliste en translation horizontale :

�����������⃗
𝑅𝑑 𝑐/0 = 𝑚. 𝛾. 𝑧⃗
�𝒟𝑐/0 � = � �
𝐺 �����������⃗
𝛿 𝐺 ,𝑐/0 = 0
�⃗
𝐺

Varignon pour calculer le moment dynamique en D :

�����������⃗
𝛿 �����������⃗ �����⃗ �����������⃗ �����⃗ �����⃗ �����������⃗
𝐷,𝑐/0 = 𝛿𝐺,𝑐/0 + 𝐷𝐺 ˄𝑅𝑑𝑐/0 = �𝐷𝐴 + 𝐴𝐺� ˄𝑅𝑑𝑐/0 = [(𝑒. 𝑦 ⃗ − 𝑑. 𝑧⃗) + (𝑏. 𝑦⃗ + 𝑐. 𝑧⃗)]˄(𝑚. 𝜸. 𝒛�⃗)

𝛿�����������⃗
𝐷,𝑐/0 = (𝑏 + 𝑒). 𝑚. 𝜸. �𝒙⃗

Finalement on applique le théorème du moment dynamique en D à l'ensemble {1,c} :

𝛿�����������⃗ �����������������⃗ �����������������⃗ ��������������⃗ ��������������⃗

𝐷,𝑐/0 = 𝑀𝐷,𝑂𝐷 →1 + 𝑀𝐷,𝑂𝐸 →1 + 𝑀𝐷,𝑝→𝑐 + 𝑀𝐷,𝑝→1

En projection sur x�⃗ : (𝑏 + 𝑒). 𝑚. 𝛾 = 0 + 2𝑑. 𝑁𝐸 − (𝑑 − 𝑐)𝑚. 𝑔 − 𝑑. 𝑚1 . 𝑔

𝑚.𝜸(𝒃+𝒆)+(𝒅.𝒎𝟏 +(𝒅−𝒄)𝒎).𝒈
Soit 𝑁𝐸 = 2𝑑

Question 30 Calculer l’accélération transversale pour faire basculer le vélo et conclure sur l’exigence id = 1.1.
𝑚1 = 56 kg, 𝑚 = 125 kg, 𝑑 = 0,25 m, 𝑐 = 0,20 m, ℎ = 0,35 m, 𝑒 = 0,05 m, 𝑏 = 1,10 m, 𝑔 = 9,81 m⋅s–2.

A la limite du basculement NE=0 donc m. γ(b + e) + (d.m1 + (d − c)m). g = 0

d. m1 + (d − c)m
𝛾=− 𝑔
(𝑏 + 𝑒)𝑚

0,25.56+(0,25−0,2).125
𝛾=− (1,1+0,05)56
9,81 𝛾 = −3,08𝑚. 𝑠 −1

Le cahier des charges est respecté car le vélo restera stable sous une accélération de
0,5𝑚. 𝑠 −2 < |𝛾| = 3,08 𝑚. 𝑠 −1 (seuil du basculement)

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IV.B. Dimensionnement du vérin

Objectif

L’objectif est de valider le dimensionnement du vérin qui permet d’incliner le vélo pour un rendu plus
réaliste.

�⃗𝐵∈1/0 en fonction de 𝑅 et 𝜃̇1 et 𝑉

Question 31 Déterminer 𝑉 �⃗𝐵∈2/0 en fonction de 𝜆̇ , 𝜆 et 𝜃̇2 .

�⃗𝐵∈1/0 = 𝑉
𝑉 �⃗𝐴∈1/0 + 𝐵𝐴
�����⃗˄𝛺
��������⃗ �⃗ 𝑦1 ̇1 . 𝑧���⃗1
1/0 = 0 − 𝑅. ����⃗˄𝜃

�⃗𝐵∈1/0 = −R. 𝜃̇1 . 𝑥

𝑉 ����⃗1

�����⃗�
d�OB d(λ(t)x����⃗)
2 dx����⃗2
�⃗𝐵∈2/0 = �
𝑉 � =� � = λ̇(t) x����⃗2 + λ(t) � �
dt 0 dt 0
dt
0

dx
����⃗
D'après la formule de Bour : � 2
� ��������⃗
=Ω ����⃗2 = 𝜃̇2 . ���⃗
2/0 ˄ 𝑥 ����⃗2 = 𝜃̇2 . ����⃗
𝑧2 ˄ 𝑥 𝑦2
dt 0

�⃗𝐵∈2/0 = λ̇(t) x����⃗2 + λ(t). 𝜃̇2 . ����⃗

Finalement 𝑉 𝑦2

Question 32 Montrer que 𝜆 = −𝑅𝜃̇1 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ).

�⃗𝐵∈1/0 = 𝑉
𝑉 �⃗𝐵∈2/0 car 1 et 2 sont en liaison pivot en B.

����⃗2 : −R. 𝜃̇1 . 𝑥

On projette cette égalité sur 𝑥 ����⃗. 𝑥2 = λ̇(t)
1 ����⃗

Soit λ̇(t) = −R. 𝜃̇1 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 )

Question 33 Sachant que le cahier des charges impose une vitesse de rotation 𝜃̇1 = 0,023 rad⋅s–1 et que
𝑅 = 250 𝑚𝑚, en déduire la vitesse maximale de la tige du vérin.

λ̇max = −R. 𝜃̇1 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 )|𝑚𝑎𝑥

λ̇max = −0,25.0,023.0,9

λ̇max = −5,18mm. s −1

Question 34 Déterminer la puissance à fournir en régime permanent. Conclure sur la capacité de l’actionneur à
pouvoir incliner le vélo pour suivre les étapes du Tour de France.

Puissance utile : 𝑃𝑢 = 𝐹. λ̇𝑚𝑎𝑥

𝑃𝑢 𝐹.λ̇𝑚𝑎𝑥 1500.5,2.10−3
Puissance électrique à fournir à l'entrée du moteur : 𝑃 = 𝑃= 𝑃= P=14,4W
𝜂𝑣 𝜂𝑣 0,3

Puissance absorbée maximale : 𝑃𝑎𝑚𝑎𝑥 = 𝑈𝐼𝑚𝑎𝑥 cos(𝜑) 𝑃𝑎𝑚𝑎𝑥 = 120.0,5.0,8 𝑃𝑎𝑚𝑎𝑥 = 48𝑊

𝑃𝑎𝑚𝑎𝑥 = 48𝑊 > P = 14,4W donc la puissance disponible sera suffisante pour incliner le vélo.

V. Synthèse

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Question 35 Remplir le tableau de la figure F du document réponse, en indiquant si les exigences du cahier des
charges sont vérifiées et en précisant la démarche utilisée pour les vérifier.

Exigence Validation Démarche

(validé, non (modélisation, simulation, expérimentation

validé)

id 1.2.1 : validé • paramètrage de la connexion réseau

Permettre un parcours • expérimentation : mesure de la puissance et de la bande

virtuel passante du signal WIFI reçu par le vélo

id 1.2.2 : validé • modèle de l'action résistive jusqu'à 4° + programmation

de la loi de commande
Donner la sensation de
résistance au pédalage • modèle de l'asservissement pour régler le correcteur

• simulation pour vérifier les performances

id 1.1 : validé • modèle cinématique pour établir la vitesse maximale du

vérin à prévoir
Incliner le vélo autour de
l'axe longitudinal • modèle énergétique pour vérifier le dimensionnement
de l'alimentation.

Question 36 Remplir le tableau de la figure G du document réponse, afin de comparer le vélo Pro-Form TDF
avec un vélo d’appartement traditionnel en citant les avantages et les inconvénients apportés par
chacun d’eux du point de vue immersion et complexité.

Inconvénients Avantages

Vélo Pro- • Nécessité du Wifi et d'internet • Plus ludique : immersion

Form TDF
• Consomme de l'énergie • Plus stimulant : le parcours
éventuellement trop difficile est
• Le contrôle de l'effort dépend du parcours un challenge

• Plus cher et sans doute plus lourd

• Risque de pannes important

Vélo • Nécessité de régler l'effort manuellement • Effort toujours adapté à

traditionnel l'intensité souhaitée,
• Moins stimulant : pas d'immersion,
challenge moins concret (passage d'un • Moins cher et sans doute plus
niveau d'effort au suivant) facile à déplacer,

• Pas besoin de se connecter

• • • FIN • • •

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