Université du 20 Août 1955 Skikda, Faculté de Technologie
Département de Génie Electrique M2- Auto. Info. Indus.
Module : Commande Avancée Année : 2021-2022
Série de TD No. 03
Exercice 1
Soit le modèle suivant
ẋ = 2 x2 + u + w(t).
1
ẋ2 = 3 x1 − x2 . (1)
y = x + v,
1
avec w et v représentant le bruit de modèle et le bruit de mesure (respectivement). Supposons
que la condition initiale est donnée par x(0) = x0 et que le vecteur d'état est mesurable..
Si on souhaite calculer une commande optimale pour ce système, quelles sont les condi-
tions d'existence de cette commande optimale ?
Si on suppose que le système est déterministe, donnez l'expression de w, v et de la
commande u permettant de minimiser le critère suivant :
Z 10
J= (5 xT (t) x(t) + 4 u2 (t)) dt.
0
On cherche maintenant la commande optimale permettant de stabiliser le système (1) à la
position nale xe = 0, indépendamment de la condition initiale
Donnez l'expression du critère à optimiser.
Si l'état x n'est pas mesurable, que sera l'expression de la commande optimale permettant
de stabiliser le système à la position xe = 0.
Exercice 2
Soit un objet de masse unitaire m = 1 g , se déplaçant sous l'eet d'une force u le long de
l'axe horizontal. La dynamique de cet objet peut être décrite par l'équation suivante ẍ = u(t).
Supposons qu'on mesure la position et la vitesse de cet objet.
1- Donnez une représentation d'état pour ce modèle.
On souhaite calculer une commande optimale pour ce système, qui permet de le stabiliser à
une position xe donnée quelque soit la condition initiale x(0).
1
2- De quel problème de commande optimale s'agit-il ?
3- Quelle est les condition d'existence de cette commande optimale ?
4- Donnez l'expression du critère de performance en précisant la structure des matrices de
pondération.
5- Donnez l'expression de la commande optimale.
On suppose maintenant que seule la position de la masse est mesurable et que cette mesure
est corrompue par un bruit blanc gaussien de variance V = 0.1. En vue de prendre en compte
les erreurs de modélisation, on suppose aussi que le modèle est aecté par un bruit w blanc
gaussien de variance W = 0.2. Le modèle devient donc
ẍ = u(t) + w(t).
On cherche la commande optimale permettant de stabiliser le système à la position nale xe = 0,
indépendamment de la condition initiale
6- Donnez l'expression du critère à optimiser.
7- Quelles sont les conditions existence de la commande optimale ?
8- Que sera l'expression de la commande optimale permettant de stabiliser le système à la
position xe = 0 ?
Exercice 3
Soit le modèle suivant :
ẍ + ẋ − x = u
où x est la position d'un objet et u la force agissant sur cet objet. On souhaite stabiliser cet
objet à la position x∗ = 0.5.
1- Donnez la représentation d'état du système.
2- Proposez une commande optimale permettant de minimiser le critère
Z 5
J(u) = (103 (x(t) − 0.5)2 + 10 u(t)2 ) dt
0
sachant que x(0) = −0.5, ẋ(0) = 0, x(5) = 0.5 et ẋ(5) = 0.
3- Donnez l'expression du critère permettant de stabiliser le système à la position dési-
rée indépendamment de la condition initiale. Quelle est l'expression de la commande
minimisant ce critère ?
