GE03.M2.

010 /A

Guide d'intégration
Equipement d'encollage SCA SYS 6000 V.P.O.

Objet : Donner des précisions sur le fonctionnement des échanges entre le robot et l’unité
d’encollage

Contexte : Ce document fonctionnel est destiné aux intégrateurs et aux fournisseurs de moyens
d’encollage automatisés pour les ateliers de tôlerie

Emetteur : Service 65940 Ingénierie Automatismes et Robotique

Mise à En interne Renault, sur Intranet : http://gdxpegi.ava.tcr.renault.fr

disposition :
En externe Renault, sur Internet : www.cnomo.com
E-mail : [email protected]

Historique : Version Mise à jour Principales modifications Référent

A 02/2012 Création UET Automatismes Amont
et Echappements

Approuvé par Fonction Signature Date d'application

JOUAIRE Alain Chef de service 65940 02/2012

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Sommaire
Page
1 Objet du document ................................................................................................................... 3
2 Définitions ................................................................................................................................. 3
2.1 Groupe de pompage ................................................................................................................................. 3
2.2 Pistolet(s) .................................................................................................................................................. 3
2.3 SYS 6000 .................................................................................................................................................. 3
3 Synoptique des différentes configurations............................................................................ 4
3.1 Configuration un pistolet fixe..................................................................................................................... 4
3.2 Configuration un pistolet embarqué .......................................................................................................... 5
4 Programmation des actions Dispensware pour la colle ....................................................... 6
5 Interface Sys 6000 .................................................................................................................... 8
5.1 Généralités................................................................................................................................................ 8
5.2 Interface ProfiNet ...................................................................................................................................... 8
5.3 Description signaux d’échanges ............................................................................................................... 9
5.4 Signaux d'entrée ....................................................................................................................................... 9
5.5 Signaux de sortie .................................................................................................................................... 11
6 Signaux d'entrée ProfiNet groupe de colle 1 ....................................................................... 13
7 Signaux de sortie ProfiNet groupe de colle 1 ...................................................................... 15
8 Signaux d'entrée ProfiNet groupe de colle 2 ....................................................................... 16
9 Signaux de sortie ProfiNet groupe de colle 2 ...................................................................... 18
9.1 Demande pour standardisation ............................................................................................................... 19
9.2 Fonctionnement AVEC ou SANS produit ................................................................................................ 19
9.3 Programmation des trajectoires d'encollage ........................................................................................... 20
9.4 Programmation de la consigne débit....................................................................................................... 20
10 Dialogue Robot / API / SCA.................................................................................................... 21
11 Trame ProfiNet esclave .......................................................................................................... 22
11.1 Echanges SCA avec API ........................................................................................................................ 24
11.2 Programmation automate........................................................................................................................ 24
11.2.1 Echanges API vers SCA ............................................................................................................................25
11.2.2 Echanges SCA vers ROBOT .....................................................................................................................26
11.2.3 Echanges ROBOT vers SCA .....................................................................................................................26
11.3 Gavage doseur........................................................................................................................................ 27
11.3.1 Paramétrage niveau doseur bas................................................................................................ 27
12 Programmation Robot............................................................................................................28
12.1 Configuration appel trajectoire ................................................................................................................ 28
12.2 Trajectoire d'encollage ............................................................................................................................ 29
12.3 Trajectoire T_Lance ................................................................................................................................ 30
12.4 Trajectoire de purge ................................................................................................................................ 31
12.5 Trajectoire de présentation ..................................................................................................................... 31
12.6 Déclaration du DEF_SITE.sys (1 pistolet)............................................................................................... 32
12.7 Déclaration du DEF_SITE.sys (2 pistolets)............................................................................................. 33
13 Encollage avec 2 pistolets simultanés ................................................................................. 34
13.1 Modification EIO.cfg ................................................................................................................................ 34
13.2 Programmation trajectoire....................................................................................................................... 35
13.3 Configuration appel trajectoire de purge ................................................................................................. 36
13.4 Trajectoire de purge ................................................................................................................................ 36
13.5 Trajectoire de présentation ..................................................................................................................... 36

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1 Objet du document

Ce document fonctionnel est destiné aux intégrateurs et aux fournisseurs de moyens d’encollage
automatisés pour les ateliers de tôlerie.
Il aborde les points suivants :
 description des interfaces entre le moyen d’encollage et son environnement (îlot automatisé,
robots...),
 répartition des taches entre le fournisseur du moyen d’encollage et l’intégrateur,
 programmation des trajectoires robots d’encollage,
 cycle de fonctionnement du moyen d’encollage,
 description des différentes options.

2 Définitions
Le moyen d'encollage (colle ou mastic) regroupe plusieurs fonctions :
 un groupe de pompage,
 un ou plusieurs pistolets,
 un coffret de commande.

2.1 Groupe de pompage

Le groupe de pompage est chargé d’extraire le produit de son fût pour l’acheminer vers le ou les
distributions (pistolet de dépose, pompes de reprise...). Il comporte un pupitre regroupant les commandes
et visualisations utiles pour les opérations de changement de fûts.

2.2 Pistolet(s)
Pistolet doseur
Sont appelés pistolets doseurs, les systèmes d’extrusions permettant de faire varier le débit en fonction
d’une commande du robot (signal codé).
Ils peuvent être embarqués sur le robot ou bien fixés sur une potence.
Entrent dans cette catégorie, les doseurs volumétriques dont le débit dépend de la vitesse de rotation de
sa motorisation électrique, les systèmes équipés d’une mesure de débit permettant son asservissement...

2.3 SYS 6000

Le système SYS 6000 regroupe l’ensemble des éléments du système d’encollage SCA. Tous les éléments
sont connectés entre eux par un bus interne. La commande du pistolet doseur, la supervision groupe de
pompage et la régulation des chauffages sont assurés par le boîtier APC 6000.
A travers ce boîtier, peuvent être définis tous les paramétrages nécessaires au bon fonctionnement du
système. Son écran permet d’afficher l’état du système d’encollage et de surveiller le bon fonctionnement
de la dépose de produit.
L’APC est en liaison avec le robot de dépose et communique aux standards suivants : parallèle, ProfiNet et
Interbus-S.
Dans le cas du projet X10, le standard choisi est ProfiNet.

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3 Synoptique des différentes configurations

3.1 Configuration un pistolet fixe

Flexible chauffant DN 20

env. 5 m env. 5 m

Flexible chauffant DN 16

env. 2 m
env. 5 m

X3
Bloc de
commande

Groupe de pompage double

50 l, pneum ( ø360 )

Chauffage
Chauffage
3000

CAN-Bus

X3
SCA SCA

600 SCA
0

Armoire
42

Chauffage

SC A
système Pistolet-
Doseur
1800

470

ADE-K
800

Commande
800

Robot Total des circuits

de chauffage: 6
3000

Pression pneumatique Arrêt 400V

6 bar d’urgence 50Hz Interface
sans huile, filtré IBS
PN

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3.2 Configuration un pistolet embarqué

Flexible chauffant DN 20

env. 5 m env. 5 m

Flexible chauffant DN 16

env. 2 m
env. 5 m

X3
Bloc de
commande

Groupe de pompage double

50 l, pneum ( ø360 )
3000

Chauffage
Chauffage
CAN-Bus

X3
SCA SCA SCA
600 Armoire
0

système
42

Chauffage
SC A
Interface Pistolet-
parallel
Doseur
1800

470

Boitier de ADE-K
interface
800

Commande
800

Robot Total des circuits

de chauffage: 6
3000

Pression pneumatique Arrêt 400V

6 bar d’urgence 50Hz Interface Robot
sans huile, filtré PN
IBS

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4 Programmation des actions Dispensware pour la colle

Exemple du programme, sans fibérisation.

PERS beaddata bead2:=["c65g",60,0,2,0,1,1];

PERS equipdataequipd{4}:=
[["",0.06,0.05,150,100,100,0.2,0.05,0,0,0,100,0,0,0,0,0,100],
["",0,0,550,5,5,0.5,-0.1,0,0,0,100,0.5,-0.1,0,0,0,100],
["",0,0,1000,-1,-1,0,0,0,0,0,100,0,0,0,0,0,100],
["",0,0,1000,-1,-1,0,0,0,0,0,100,0,0,0,0,0,100]];

Correspondance des paramètres beaddata:

PERS beaddata bead2:=["c65g", 60, 0, 2, 0, 1, 1 ];

Débit produit Débit Type de commande Type de commande N° d’équipement N° des pistolets
Commentaire 0 à 100 AIR Produit AIR Utilisé Utilisés
( Nom de 0 à 100 0- non utilisé 0- non utilisé De 1 à 4 De 1 à 5
cordon) 1- fixe 1- fixe
2- proportionnelle 2- proportionnelle

- dans le cas avec fibérisation, renseigner le paramètre ( Dédit AIR ) et 2 dans le paramètre ( Type de commande AIR )

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Correspondance des paramètres equipdata equipd :

Temps Temps Vitesse de référence Temps d’anticipation Temps d’anticipation

Commentaire nécessaire nécessaire pour mm/s 10 à 20 % en plus de en secondes pour en secondes pour
pour la fermeture la vitesse programmée sur activer le signal produit activer le signal AIR
l’ouverture pistolet la trajectoire
pistolet

PERS equipdata equipd{4}:=

[["", 0.06 ,0.05 ,150 ,100 ,100 ,0.2 ,0.05 ,0 ,0 ,0 ,100 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,100 ],
ces deux param.
ne sont pas
dans la doc.

Facteur de Facteur de
correction débit correction débit
Produit 100% AIR 100%

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5 Interface Sys 6000

Description d’interface
SYS 6000

5.1 Généralités

L‘accouplement à une commande de niveau supérieur est réalisé par une interface comprenant 48
entrées, 40 sorties ainsi que 2 entrées analogiques.

Une interface séparée pour le raccordement d’un circuit d’arrêt d’urgence externe est également
disponible.

Le support E/S peut être équipé de manières différentes en fonction des spécifications.

ProfiNet Raccordement par prise M12.

Remarque :
Les systèmes de collage exigent un échange de signaux précis entre le robot et la commande de collage.
Pour les systèmes avec bus, il faut tenir compte des temps de parcours des signaux du bus de terrain.

Le robot doit pour cette raison être équipé de son propre module maître, qui communique en esclave avec
l'APC.

5.2 Interface ProfiNet

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5.3 Description signaux d’échanges

Désignations abrégées : 1: activé
0: désactivé
PLS : Impulsion, t> 50 ms
BIN_n : mot binaire, composé de n entrées/sorties

5.4 Signaux d'entrée

Signaux d'entrée Interface SYS 6000

Start : 1: Le système est mis en pré-pression. Un cycle d’application est

préparé. Le système attend le signal « Ouvrir pistolet ». Le signal
« Collage prêt » est activé une sec. après l’activation de « Start ».

Ouvrir pistolet : 1: Pistolet ouvert, le produit est appliqué. Le pistolet est uniquement
ouvert et fermé avec « Ouvrir pistolet » Le cycle de mesure est en
cours, même si « Start » et « Autorisation service » sont désactivés.

Remplir doseur : (PLS) : Le doseur est rempli. Conditions : « Start » & « Ouvrir Pistolet » = 0.
Le cycle de mesure doit être terminé.
Alternativement, le doseur peut être rempli automatiquement. Pour
ce faire le remplissage automatique doit être sélectionné dans les
paramètres de base.

Dégager buse : quand Start = 0 :

1: L'air de pulvérisation est envoyé à pleine pression tant que ce signal
est activé. Sert à dégager, nettoyer la buse de fibérisation.
Pulvérisation : quand Start = 1 :
1: L'air de pulvérisation est libéré malgré que le pistolet soit fermé.
Sert à optimiser le début de l'application.
Automatique externe : 1: L’adaptation de pré-pression automatique est activée. Le paramètre
de base « Adaptation pré-pression« doit également être sélectionné.
0: L’adaptation de pré-pression automatique est désactivée. Après
application le message « APC en Mode programme » s’affiche.

Pré-purge : 1: Le système est pré-purgé. La valeur de pré-pression pour le

programme actif est ainsi déterminée.
Le cycle est immédiatement interrompu et le doseur rempli si ce
signal est désactivé.

Purge : 1: Le système se met en cycle de purge (=.remplir doseur + vidange +

remplir). Ensuite la sortie « Purge terminée » est activée. Le
système attend la désactivation de « Purge ».

Autorisation service : 1: Le système est autorisé à fonctionner.

Prog.bit 0 .. 3 : BIN_4 : Numéro programme (binaire). Validation du numéro programme

aussitôt après modification du masque.

Fin mesure : 1: Cycle de mesure est terminé.

Sorties « Mesure terminée », « Collage OK » ainsi que les
messages d’erreurs sont actualisés.
Après désactivation du signal, les sorties « Mesure terminée » et
« Collage OK » sont également désactivées. Les messages
d’erreurs actifs peuvent être mis à zéro en activant l’entrée
« Acquittement défaut ».

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Autorisation purge : 1: Autorisation pour la fonction purge.

Le robot se trouve en position de purge.

Acquittement défaut : PLS : Les messages d’erreurs actifs sont acquittés.

Les messages peuvent également être acquittés avec la touche
<ENTER> du système.

Sans produit : 1: Débit produit non autorisé.

0: Débit produit autorisé.

S0...S4 : BIN_5 : Numéro table paramètres (binaire).

Validation du numéro de table aussitôt après modification du
masque d’entrée. Chaque programme dispose d’une table de 32
paramètres adressables.
Chaque paramètre est programmable : - Débit produit
- Air de fibérisation

Signaux d'entrée Interface Pompe / Chauffage / Hydraulique

SCA ON : 1: Mise en route groupe de pompage, groupe hydraulique chauffage.
. (uniquement en mode automatique)
0: Arrêt groupe de pompage, groupe hydraulique chauffage.
. (uniquement en mode automatique)
RAZ chauffage : PLS : Le chauffage est automatiquement arrêté après une période
définie d'arrêt de l'installation. Ce signal provoque un
redéclenchement externe de la période.

RAZ pompe : PLS : La pompe est automatiquement arrêtée et mise hors pression
après une période définie d'arrêt de l'installation. Ce signal
provoque un redéclenchement externe de la période.

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5.5 Signaux de sortie

Signaux de sortie Interface SYS 4000

Défaut collectif : 1: Pas de défaut.

0: Défaut ‘Limite supérieure’, ‘Limite inférieure’; ‘Défaut 1’, ‘Défaut 2’
ou ‘Défaut poursuite‘ est actif.

Défaut limite supérieure : 1: Pas de défaut.

0: La limite supérieure de volume a été dépassée.

Défaut limite inférieure : 1: Pas de défaut.

0: La limite inférieure de volume a été dépassée.

Défaut 1 : 1: Pas de défaut.

0: Dépassement de temps remplissage doseur.

Défaut 2 : 1: Pas de défaut.

0: Dépassement de pression.

En service : 1: Le système est dans l’état autorisant une application de produit.

Les modes suivants sont possibles :
Programmation / Mode Auto.
Programmation / Mode Auto.– Menu statistiques.
Programmation / Mode Auto.– E/S.
0: Le système n’est pas dans l’état autorisant une application de
produit.
Les modes suivants sont possibles :
Paramètres de base, Calibrage, Diagnostic, Horloge
Programmation / Mode Auto.– Purge
Programmation / Mode Auto.– Process
Programmation / Mode Auto.– Paramètres
Programmation / Mode Auto.– Zones de chauffe
Programmation / Mode Auto.– Pompe
Programmation / Mode Auto.– Hydraulique

Doseur plein : 1: Le doseur est plein. Est remis à zéro par l'activation de ‘Ouvrir
pistolet’.

Purge terminée : 1: Cycle de purge est terminé.

Reste activé jusqu’à signal « purge » ou « pré-purge » désactivé.

Acquittement prog.bit 0..3 : BIN_4 : Numéro de programme actuel. Echo de la sélection programme.
(voir Entrée « Prog. bit 0..3 »)

Mesure terminée : 1: Cycle de mesure terminé.

Collage OK : 1: Aucun défaut survenu lors de l’application.

Reste actif jusqu’à « Fin mesure » désactivé.

Doseur vide : 1: Le doseur à atteint le seuil niveau bas programmé.

Pré-pression OK : 1: Signal retardé d’une sec. après activation de « Start » et

pré pression atteinte.

Acquittement S0...S4 : BIN_5 : Numéro de table paramètre actuelle. Echo de la sélection de table.
(voir Entrée « S0..3 »)

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Signaux de sortie Interface Pompe / Chauffage / Hydraulique

Automatique : 1 : L'installation fonctionne en mode automatique et peut être mise en

service et hors service via l'interface externe à l'aide du signal 'SCA
ON'.

0 : L'installation fonctionne en mode manuel. La commande ne réagit pas

au signal d'interface externe 'SCA ON'.

Pompe en fonction : 1 : Pompe en marche.

0 : Pompe à l’arrêt.

Hydraulique en fonction : 1 : Groupe hydraulique en marche.

0 : Groupe hydraulique à l’arrêt.

Chauffage en fonction : 1 : Chauffage en marche.

0 : Chauffage à l’arrêt.

Chauffage prêt : 1 : Température atteinte.

0 : Température non atteinte (sur/sous température).

Alerte niveau fût : 1 : Un ou deux fûts ont un niveau de remplissage < 10%.
(Réapprovisionnement de fûts)

0 : Niveau de remplissage ok.

Défaut 1 : Pas de défaut.

Pompe / Hydr. / Chauff :
0 : Défauts :
- Surveillance filtre
- Niveau de remplissage huile
- Température huile
- Court-circuit sonde - Rupture sonde
- Baisse de charge - Tension de service
- Court-circuit étage de puissance - étage de puissance ne commute
pas
- Bus-Watchdog - Fusibles
- Court-circuit sonde dans - Rupture sonde dans radiateur
radiateur
- Température radiateur

- Surveillance cycle pompe

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6 Signaux d'entrée ProfiNet groupe de colle 1

Entrées Ordres / outil Signaux DO Trame

IPN SCA1
E0 OR_OU1 Start Bit 0
E1 doEqu1Gun1 Ouvrir pistolet Bit 1
E2 réserve Application 0 Bit 2
E3 réserve Application 1 Bit 3
E4 OR_OU 2 Remplissage doseur Bit 4
E5 OR_OU 3 Fibérisation Bit 5
E6 Pré-pression Trigger Bit 6
E7 OR_OU 5 Autorisation de service Bit 7

E8 OR_OU 7 Autorisation purge Bit 8

E9 Pré purge Bit 9
E10 OR_OU 4 Validation purge Bit 10
E11 OR_OU 6 Fin mesure Bit 11
E12 doRazDef1 Acquittement défauts Bit 12
E13 doSCAon1 SCA ON Bit 13
E14 doRaz_C1 RAZ chauffage Bit 14
E15 doRaz_P1 RAZ pompe Bit 15

E16 doProg1Bit0 Programme B0 Bit 16

E17 doProg1Bit1 Programme B1 Bit 17
E18 doProg1Bit2 Programme B2 Bit 18
E19 doProg1Bit3 Programme B3 Bit 19
E20 doProg1Bit4 Programme B4 Bit 20
E21 doProg1Bit5 Programme B5 Bit 21
E22 doProg1Bit6 Programme B6 Bit 22
E23 doProg1Bit7 Programme B7 Bit 23

E24 Paramètre B0 Bit 24

E25 Paramètre B1 Bit 25
E26 Paramètre B2 Bit 26
E27 Paramètre B3 Bit 27
E28 Paramètre B4 Bit 28
E29 Paramètre B5 Bit 29
E30 Paramètre B6 Bit 30
E31 Paramètre B7 Bit 31

E32 doSansProd1 Mode simulation Bit 32

E33 Mode Eco Bit 33
E34 Bit 34
E35 Bit 35
E36 Bit 36
E37 Bit 37
E38 Bit 38
E39 Mode application Tiret Bit 39

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Entrées Ordres / outil Signaux DO Trame

IPN SCA1
E40 Réserve Bit 40
E41 Réserve Bit 41
E42 Réserve Bit 42
E43 Réserve Bit 43
E44 Réserve Bit 44
E45 Réserve Bit 45
E46 Réserve Bit 46
E47 Réserve Bit 47

E48 Consigne produit Analogique Matière B0 (16 Bit, unsigned) Bit 48

E49 // Analogique Matière B1 Bit 49
E50 // Analogique Matière B2 Bit 50
E51 // Analogique Matière B3 Bit 51
E52 // Analogique Matière B4 Bit 52
E53 // Analogique Matière B5 Bit 53
E54 // Analogique Matière B6 Bit 54
E55 // Analogique Matière B7 Bit 55

E56 // Analogique Matière B8 Bit 56

E57 // Analogique Matière B9 Bit 57
E58 // Analogique Matière B10 Bit 58
E59 // Analogique Matière B11 Bit 59
E60 // Analogique Matière B12 Bit 60
E61 // Analogique Matière B13 Bit 61
E62 // Analogique Matière B14 Bit 62
E63 // Analogique Matière B15 Bit 63

E64 Consigne Air fibé Analogique Air B0 (16 Bit, unsigned) Bit 64
E65 // Analogique Air B1 Bit 65
E66 // Analogique Air B2 Bit 66
E67 // Analogique Air B3 Bit 67
E68 // Analogique Air B4 Bit 68
E69 // Analogique Air B5 Bit 69
E70 // Analogique Air B6 Bit 70
E71 // Analogique Air B7 Bit 71

E72 // Analogique Air B8 Bit 72

E73 // Analogique Air B9 Bit 73
E74 // Analogique Air B10 Bit 74
E75 // Analogique Air B11 Bit 75
E76 // Analogique Air B12 Bit 76
E77 // Analogique Air B13 Bit 77
E78 // Analogique Air B14 Bit 78
E79 // Analogique Air B15 Bit 79

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7 Signaux de sortie ProfiNet groupe de colle 1

Sorties Evénements / outil Signaux Di Trame

PN SCA1
A0 EVOU1 Défaut collectif Bit 0
A1 diDefSup1 Défaut limite supérieure Bit 1
A2 diDefInf1 Défaut limite inférieure Bit 2
A3 diDef11 Défaut 1 matériau Bit 3
A4 diDef21 Défaut 2 système Bit 4
A5 Simulation active Bit 5
A6 diCollageOK1 Application OK Bit 6
A7 diES1 Prêt à fonctionner Bit 7

A8 EVOU7 Demande remplissage Bit 8

A9 Demande purge Bit 9
A10 Demande pré-purge Bit 10
A11 Live Bit Bit 11
A12 EVOU2 Doseur plein Bit 12
A13 EVOU3 Purge terminée Bit 13
A14 EVOU4 Cycle terminé Bit 14
A15 EVOU5 Colle prête Bit 15

A16 Acquittement Prog.bit 0 Bit 16

A17 Acquittement Prog.bit 1 Bit 17
A18 Acquittement Prog.bit 2 Bit 18
A19 Acquittement Prog.bit 3 Bit 19
A20 Acquittement Prog.bit 4 Bit 20
A21 Acquittement Prog.bit 5 Bit 21
A22 Acquittement Prog.bit 6 Bit 22
A23 Acquittement Prog.bit 7 Bit 23

A24 Acquittement Para.bit 0 Bit 24

A25 Acquittement Para.bit 1 Bit 25
A26 Acquittement Para.bit 2 Bit 26
A27 Acquittement Para.bit 3 Bit 27
A28 Acquittement Para.bit 4 Bit 28
A29 Acquittement Para.bit 5 Bit 29
A30 Acquittement Para.bit 6 Bit 30
A31 Acquittement Para.bit 7 Bit 31

A32 diAuto1 Automatique Bit 32

A33 diPompM1 Pompe en marche Bit 33
A34 Lubrification par circulation ON Bit 34
A35 Chauffage ON Bit 35
A36 EVOU6 Chauffage prêt Bit 36
A37 Bit 37
A38 diAlNivFut1 Alerte niveau fût <10% Bit 38
A39 Erreur chauffage pompe lubrification Bit 39

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8 Signaux d'entrée ProfiNet groupe de colle 2

Entrées Ordres / outil Signaux DO Trame
IPN SCA2
E0 OR_OU9 Start Bit 0
E1 doEqu2Gun1 Ouvrir pistolet Bit 1
E2 réserve Application 0 Bit 2
E3 réserve Application 1 Bit 3
E4 OR_OU 10 Remplissage doseur Bit 4
E5 OR_OU 11 Fibérisation Bit 5
E6 Pré-pression Trigger Bit 6
E7 OR_OU 13 Autorisation de service Bit 7

E8 OR_OU 15 Autorisation purge Bit 8

E9 Pré purge Bit 9
E10 OR_OU 12 Validation purge Bit 10
E11 OR_OU 14 Fin mesure Bit 11
E12 doRazDef2 Acquittement défauts Bit 12
E13 doSCAon2 SCA ON Bit 13
E14 doRaz_C2 RAZ chauffage Bit 14
E15 doRaz_P2 RAZ pompe Bit 15

E16 doProg2Bit0 Programme B0 Bit 16

E17 doProg2Bit1 Programme B1 Bit 17
E18 doProg2Bit2 Programme B2 Bit 18
E19 doProg2Bit3 Programme B3 Bit 19
E20 doProg2Bit4 Programme B4 Bit 20
E21 doProg2Bit5 Programme B5 Bit 21
E22 doProg2Bit6 Programme B6 Bit 22
E23 doProg2Bit7 Programme B7 Bit 23

E24 Paramètre B0 Bit 24

E25 Paramètre B1 Bit 25
E26 Paramètre B2 Bit 26
E27 Paramètre B3 Bit 27
E28 Paramètre B4 Bit 28
E29 Paramètre B5 Bit 29
E30 Paramètre B6 Bit 30
E31 Paramètre B7 Bit 31

E32 doSansProd2 Mode simulation Bit 32

E33 Mode Eco Bit 33
E34 Bit 34
E35 Bit 35
E36 Bit 36
E37 Bit 37
E38 Bit 38
E39 Mode application Tiret Bit 39

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Entrées Ordres / outil Signaux DO Trame

IPN SCA2
E40 Réserve Bit 40
E41 Réserve Bit 41
E42 Réserve Bit 42
E43 Réserve Bit 43
E44 Réserve Bit 44
E45 Réserve Bit 45
E46 Réserve Bit 46
E47 Réserve Bit 47

E48 Consigne produit Analogique Matière B0 (16 Bit, unsigned) Bit 48

E49 // Analogique Matière B1 Bit 49
E50 // Analogique Matière B2 Bit 50
E51 // Analogique Matière B3 Bit 51
E52 // Analogique Matière B4 Bit 52
E53 // Analogique Matière B5 Bit 53
E54 // Analogique Matière B6 Bit 54
E55 // Analogique Matière B7 Bit 55

E56 // Analogique Matière B8 Bit 56

E57 // Analogique Matière B9 Bit 57
E58 // Analogique Matière B10 Bit 58
E59 // Analogique Matière B11 Bit 59
E60 // Analogique Matière B12 Bit 60
E61 // Analogique Matière B13 Bit 61
E62 // Analogique Matière B14 Bit 62
E63 // Analogique Matière B15 Bit 63

E64 Consigne Air fibé Analogique Air B0 (16 Bit, unsigned) Bit 64
E65 // Analogique Air B1 Bit 65
E66 // Analogique Air B2 Bit 66
E67 // Analogique Air B3 Bit 67
E68 // Analogique Air B4 Bit 68
E69 // Analogique Air B5 Bit 69
E70 // Analogique Air B6 Bit 70
E71 // Analogique Air B7 Bit 71

E72 // Analogique Air B8 Bit 72

E73 // Analogique Air B9 Bit 73
E74 // Analogique Air B10 Bit 74
E75 // Analogique Air B11 Bit 75
E76 // Analogique Air B12 Bit 76
E77 // Analogique Air B13 Bit 77
E78 // Analogique Air B14 Bit 78
E79 // Analogique Air B15 Bit 79

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9 Signaux de sortie ProfiNet groupe de colle 2

Sorties Evénements / outil Signaux Di Trame
PN SCA2
A0 EVOU9 Défaut collectif Bit 0
A1 diDefSup2 Défaut limite supérieure Bit 1
A2 diDefInf2 Défaut limite inférieure Bit 2
A3 diDef12 Défaut 1 matériau Bit 3
A4 diDef22 Défaut 2 système Bit 4
A5 Simulation active Bit 5
A6 diCollageOK2 Application OK Bit 6
A7 diES2 Prêt à fonctionner Bit 7

A8 EVOU15 Demande remplissage Bit 8

A9 Demande purge Bit 9
A10 Demande pré-purge Bit 10
A11 Live Bit Bit 11
A12 EVOU10 Doseur plein Bit 12
A13 EVOU11 Purge terminée Bit 13
A14 EVOU12 Cycle terminé Bit 14
A15 EVOU13 Colle prête Bit 15

A16 Acquittement Prog.bit 0 Bit 16

A17 Acquittement Prog.bit 1 Bit 17
A18 Acquittement Prog.bit 2 Bit 18
A19 Acquittement Prog.bit 3 Bit 19
A20 Acquittement Prog.bit 4 Bit 20
A21 Acquittement Prog.bit 5 Bit 21
A22 Acquittement Prog.bit 6 Bit 22
A23 Acquittement Prog.bit 7 Bit 23

A24 Acquittement Para.bit 0 Bit 24

A25 Acquittement Para.bit 1 Bit 25
A26 Acquittement Para.bit 2 Bit 26
A27 Acquittement Para.bit 3 Bit 27
A28 Acquittement Para.bit 4 Bit 28
A29 Acquittement Para.bit 5 Bit 29
A30 Acquittement Para.bit 6 Bit 30
A31 Acquittement Para.bit 7 Bit 31

A32 diAuto2 Automatique Bit 32

A33 diPompM2 Pompe en marche Bit 33
A34 Lubrification par circulation ON Bit 34
A35 Chauffage ON Bit 35
A36 EVOU14 Chauffage prêt Bit 36
A37 Bit 37
A38 diAlNivFut2 Alerte niveau fût <10% Bit 38
A39 Erreur chauffage pompe lubrification Bit 39

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9.1 Demande pour standardisation

Afin de prévoir le cas de figure de l’abandon programme robot en cours d ‘exécution, il est demandé de
programmer l’information fin d’encollage (fin de mesure) dans la trajectoire « T_Lance ».
Cela permet à l’automatisme de pouvoir se recycler correctement.

9.2 Fonctionnement AVEC ou SANS produit

Le robot doit fonctionner sans colle dans le cas suivant :
- exécution de la trajectoire, robot en mode manuel,
Pour cela mettre le mode sans produit dans l’armoire SCA.

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9.3 Programmation des trajectoires d'encollage

Exemple d'une trajectoire robot

code débit = (2)

code débit = (3)

L'ouverture
pistolet et le cordon 1
débit sont
gérés par
l'applicatif
DispensWear

cordon 2 Fermeture
pistolet
Fermeture Ouverture
Ouverture pistolet pistolet pistolet

-Start = 0
-ordre fin de mesure = 1
Start -Evén. fin de mesure ?
Pression OK ? -ordre fin de mesure = 0
Autor. évolution

Si Déf. Colle
Traj. de Présentation
si pistolet fixe
Start

Code prog = X
Autor. évolution
code prog =0
Pt Rebouclage
Traj. de Prise si besoin
Traj. de dépose si besoin

Si défaut colle
- le robot part en trajectoire de présentation
- il s'arrête sur les points de présentation ( si besoin )
- repart de ces points sur validation opérateur
Traj. de Sortie - en fin de trajectoire attend le cycle correspondant au choix
si pistolet fixe et si besoin de l'opérateur:
- pièce bonne: Fin de cycle ou trajectoire de dépose
- pièce mauvaise: selon process, trajectoire de sortie
pièce, ou refaire la colle .........

9.4 Programmation de la consigne débit

voir guide DispenseWare

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10 Dialogue Robot / API / SCA

Le dialogue entre le robot et le groupe de colle SCA se fait via la liaison Inter Bus maître du robot, la trame
d'échanges comporte 4 mots d'entrées et 4 mots de sorties.
Les deux premiers Mots servent au dialogue de cycle et les deux derniers à la consigne produit et air.

Le dialogue entre le robot et l'API se fait via la liaison Inter Bus esclave du robot, la trame d'échanges
comporte 4 mots d'entrées et 4 mots de sorties.

Entre l'API et le groupe de colle SCA il n'y a aucune liaison, pour pouvoir dialoguer entre les deux,
on utilise le robot comme boîte à lettres.

API ROBOT SCA

esclave maître
ENTREES SORTIES
Pistolet 1
- En Service S E - En Service
- Pompe en marche O N - Pompe en marche
- Chauffage prêt R T - Chauffage prêt
- Défaut collectif R - Doseur plein
- Alerte Fût Vide
T
- Défaut collectif
I E - Défaut limite sup.
E E - Défaut limite inf.
ENTREES S S - Défaut 1
Pistolet 2 - Défaut 2
- En Service - Collage OK
- Pompe en marche ENTREES - Mesure terminée
- Chauffage prêt - Mesure terminée - Pression OK
- Défaut collectif - Doseur plein
- Alerte Fût Vide - Collage OK
- Défaut limite sup.
- Défaut limite inf.
- Défaut 1
- Défaut 2

E S
N O ENTREES
T R
- Acquittement défaut
R T - SCA ON
E I
E E
S S

SORTIES ENTREES
- Code cordon - Code cordon
- Bit 0 - Bit 0
- Bit 1 - Bit 1
- Bit 2 - Bit 2
- Bit 3 - Bit 3
- Dégager buse / - Dégager buse /
marche air marche air
- Ouverture pistolet - Ouverture pistolet
- Start - Start
- Fin de mesure - Fin de mesure
- Remplir doseur - Remplir doseur
- Sans produit - Sans produit
- Purge - Purge
- Autoris. De service - Autoris. De service
- RAZ chauffage - RAZ chauffage
- RAZ pompe - RAZ pompe

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11 Trame ProfiNet esclave

Affectations de 8 bits cod_process sur le Onzième Mot de sorties robot.

Trame Profinet des échanges standards entre robots et API

Poids 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
E1 C128 C64 C32 C16 C8 C4 C2 C1 CPCO CVC_1 CVC_0 DEV DDCY STOP DMSP AEVRB
E2 EV16 EV15 EV14 EV13 EV12 EV11 EV10 EV9 EV8 EV7 EV6 EV5 EV4 EV3 EV2 EV1
E3 RFZ ENPRO
Demande Demande
E4 E2S_AV E2S_RE E1S_AV E1S_RE GS8 GS4 GS2 GS1
verrou Deverrou
E5 Réservé Evenements Outils

Poids 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
MOTORO RC
S1 APP APF APE AI TC DE AOP HPR REPLI MANU AUTO
N READY
S2 OR16 OR15 OR14 OR13 OR12 OR11 OR10 OR9 OR8 OR7 OR6 OR5 OR4 OR3 OR2 OR1

DMR DMR DMR DMR DMR DMR FRO1 Prêt à Ctrl Ctrl dé
S3 CP air FRO2 FZ FRO MS verrouiller
32 16 8 4 2 1 FZ verrouillé verrouillé

S4 Numéro de défaut pour SMP

S5 Réservé Ordres Outils

Infos générales
Infos retour delais FRO
Code programmes MVT
Odres et Evenements API
gestion préhenseur
Gestion changeur d'outil
Suivi des moyens de production
Odres et Evenements outils Attention : si process encollage, les ordres et événements outils ne sont plus disponibles pour l'API (voir guide process encollage)
Réserve

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Poids 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
E6
E7
E8
E9 Réservé métier
E10 Réservés si option Recalage de trajectoire
E11 Réservé si option Recalage de trajectoire
E12 Réservé si option Recalage de trajectoire
E13 Réservé si option Recalage de trajectoire
E14 Réservé si option Recalage de trajectoire
E15 Réservé si option Recalage de trajectoire
E16 Réservé métier (pas utilisé par le robot KUKA)

Poids 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
S6 P2 I4 P2 I2 P2 I1 P1 I4 P1 I2 P1 I1
SCA2 SCA2 SCA2 SCA2 SCA2 SCA1 SCA1 SCA1 SCA1 SCA1
S7 AL DEF CH_OK P_ES ES AL DEF CH_OK P_ES ES
S8
S9
S10
S11 CP128 CP64 CP32 CP16 CP8 CP4 CP2 CP1
S12 Réservé métier
S13 Réservé métier
S14 Réservé métier
S15 Réservé métier
S16 Réservé métier (pas utilisé par le robot Kuka)

Colle Cire Echappement utilisable selon marque de robot

Mastic Positionner assembler Soudage Arc Code_Process
SR Laser Recalage robot Réserve

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11.1 Echanges SCA avec API

ENTREES API
Le Robot sert de boite aux lettres entre les infos d'échange SCA / API .
Les entrées venant de SCA sur la trame IBS maître du robot, qui partent vers l'API sont copiées dans
ème
le 3 Mot de la trame IBS esclave, de l'adresse 39 à 48 (échanges prévus pour deux groupes SCA).

SORTIES API
Les sorties qui partent de l'API allant vers SCA sur la trame IBS maître du robot, sont copiées dans
ème
le 3 Mot de la trame IBS esclave, de l'adresse 34 à 35 (échanges communs pour deux groupes SCA).

N° du Poids Forts
MOT TRAME IBS Poids faibles
poids 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
E1 C32 C16 C8 C4 C2 C1 CPCO CVC_1 CVC_0 DEV DDCY STOP DMSP AEVRB
E2 EV16 EV15 EV14 EV13 EV12 EV11 EV10 EV9 EV8 EV7 EV6 EV5 EV4 EV3 EV2 EV1
E3 E_RFZ ENPRO
E4
S1 APP APF APE AI TC DE AOP HPR REPLI MANU AUTO MOTOR RC
ON READY
S2 OR16 OR15 OR14 OR13 OR12 OR11 OR10 OR9 OR8 OR7 OR6 OR5 OR4 OR3 OR2 OR1
S3 SCA2_ SCA1 SCA2_ SCA2_P SCA2_ SCA1_ SCA1_ SCA1_ SCA1_P SCA1_ P2 I4 P2 I2 P2I1 P1 I4 P1 I2 P1 I1
AL _DEF CH_OK _ES ES AL DEF CH_OK _ES ES
S4 numéro de défaut

11.2 Programmation automate

Les infos mode de marche du groupe SCA

SCA1_CH_OK Chauffage prêt

Si l'API ne reçoit pas cette info en cours de cycle il faut informer le suivi.

Les infos de défauts

SCA1_DEF Défaut collectif
SCA1_AL Alarme fût vide

Alarme fût vide : est traitée par l'API pour faire un appel opérateur.
Défaut collectif : cette info est envoyée par SCA en fin de trajectoire d'encollage
(à 1 pas de défaut, à 0 = Défaut).
C'est avec cette info que le robot fait l'aiguillage des trajectoires,
si pièce embarquée :
- fin d'encollage et pas de défaut = cycle de dépose.
- fin d'encollage et défaut = cycle de présentation.

si pistolet embarqué :
- fin d'encollage et pas de défaut = fin de travail.
- fin d'encollage et défaut = L’API bloque la pièce pour contrôle.

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11.2.1 Echanges API vers SCA

Les infos mode de marche

Remise en cycle après un arrêt long

Le groupe SCA coupe le chauffage et la pompe après un temps programmé, si celui-ci n'est pas sollicité.
Cette tempo est remise à zéro à chaque cycle.
Après un arrêt long dépassant le temps programmé dans SCA, dès que la première pièce arrive on envoie
le robot en trajectoire de purge. Dans cette trajectoire on programme les infos RAZ Chauffe et RAZ Pompe
pour relancer le système.
Dans les conditions pour lancer ce cycle on ne tient pas compte de l’information SCA1_P_ES (pompe en
service).

M_Cycle Dep_TPS MPP Autor_cod_purge

Pour cela il faut lancer une tempo avec une information du cycle et rafraîchir à chaque cycle. S'il n'y a pas
de nouvelle pièce avant la fin de la tempo, on monte un flag " Dep_TPS " (dépassement temps) et dès
qu’une pièce arrive on lance le robot en cycle de purge.

Suivi
Prévoir un mot sous ensemble pour la colle

SCA1_ES En service APE (seulement en cours de trajectoire d’encollage)

SCA1_P_ES Pompe en Marche APE (seulement en cours de trajectoire d’encollage)
SCA1_CH_OK Chauffage prêt APF (seulement en cours de trajectoire d’encollage)
SCA1_DEF Défaut collectif APP
SCA1_AL Alarme fût vide ALR

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11.2.2 Echanges SCA vers ROBOT
ENTREES ROBOT
Pression OK
Cette info passe à 1 lorsque le robot a envoyé le START à SCA et que la pression est OK. Elle permet au
robot de commencer le cordon de colle (temps de réponse 1s).

Mesure terminée
Cette info passe à 1 lorsque le robot envoi la fin de mesure à SCA et repasse à 0 lorsque le robot raz la fin
de mesure.
Elle est à programmer en fin de cordon et permet la raz du code programme de colle.

Purge terminée
Info envoyée par SCA une fois le cycle de purge terminé.

Défaut Collectif
Info envoyée par SCA en fin de cycle de colle si défaut.

11.2.3 Echanges ROBOT vers SCA

SORTIES ROBOT
Ouverture pistolet
Information gérée par L'applicatif DispensWare.

Code programme
Code programme sur 4 Bits envoyé en début de trajectoire, maintenu tout le long et rasé en fin de
trajectoire.

Dégager Buse / Marche Air ( pour fibérisation seulement )

Cette action est faite automatiquement par SCA en fin d'encollage, elle permet de nettoyer la buse.
En début de trajectoire il faut l’envoyer à SCA environ 1s avant l’ouverture pistolet ( entre 2 points )

Remplir doseur
Cette action est programmée en fin de trajectoire d’encollage et en fin de la trajectoire de T_Lance,
elle permet de remplir le doseur si le niveau bas programmé est atteint. ( voir § 10.3. )

Purge
Info envoyée à SCA en trajectoire de purge.

Fin de mesure
Info envoyée à SCA en fin de cordon après coupure de l'info Start. Elle est rasée après avoir reçu
« mesure terminée ».

Start
Info envoyée à SCA en début de cordon, maintenue tout le long et rasée en fin de cordon.

SCA_ON
Info envoyée avec l’info RMS du robot à l’armoire de colle. (Traité dans le fichier EIO.cfg du robot)

Autorisation de service
Info envoyée pendant la trajectoire de colle à l’armoire de colle.

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11.3 Gavage doseur

11.3.1 Paramétrage niveau doseur bas

Maxi 90%

Remplir doseur

Seuil limite atteinte

Mini 10%
ème
Niveau après 3 cycle

Le gavage ne doit pas dépasser 90% du volume du doseur et le niveau bas ne doit pas être inférieur
à 10%

Régler le seuil limite atteinte ( doseur vide ) au dessus de la valeur de celle atteinte au dernier cycle.
On calcule ce seuil de façon à ce qu’il déclenche dès que le niveau du doseur atteint la moitié de la
dernière dose.

Cette valeur est à rentrer dans le paramètre seuil limite atteinte dans le APC 6000
SCA
Pour calculer la valeur de seuil, utilisez le programme ( paramètrage_SCA.xls )

Ce programme est disponible chez les chargés d’affaire automatismes Sce 65940.

- le signal seuil atteint est récupéré par le robot sur le signal événement outil 7 pour le groupe de colle 1 ,
et le signal événement outil 15 pour le groupe de colle 2.

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12 Programmation Robot
Les ordres outils / événements outils de 0 à 8 sont réservés au groupe d'encollage 1
et de 9 à 16 pour le groupe d'encollage 2.

12.1 Configuration appel trajectoire

Dans tous les Case d'appel trajectoire d’encollage on envoie un pulse de 1s sur les raz pompe et
chauffage pour les relancer. Ceux ci s'arrêtent après une période définie sans fonctionnement.

Robot pistolet embarqué :

TEST prog
CASE x:
Aff_Prog prog,"Traj encollage";
! pulse sur la sortie Top cycle
PulseDO\PLength:=1,TC;
autorise_traj:=TRUE;
! SCA RAZ pompe et RAZ chauffage
PulseDO\PLength:=1,doRaz_P;
PulseDO\PLength:=1,doRaz_C;
Traj_Encollage;

Robot pistolet Fixe :

TEST prog
CASE x:
Aff_Prog prog,"Traj_j77";
! pulse sur la sortie Top cycle
PulseDO\PLength:=1,TC;
autorise_traj:=TRUE;
! SCA RAZ pompe et RAZ chauffage
PulseDO\PLength:=1,doRaz_P;
PulseDO\PLength:=1,doRaz_C;
Traj_prise;
autorise_traj:=TRUE;
Traj_Encollage;
!test defaut colle
IF EVOU1=1 THEN
autorise_traj:=TRUE;
Traj_depose;
ELSE
autorise_traj:=TRUE;
Traj_present

! test operateur piece bonne

Tab_Mess_Aff{MESS_ATT_AIGUILL}:=TRUE;
WaitUntil DInput(EV3)<>DInput(EV4);
Tab_Mess_Aff{MESS_ATT_AIGUILL}:=FALSE;
IF DInput(EV3)=1 THEN
autorise_traj:=TRUE;
Traj_depose;
ELSE
autorise_traj:=TRUE;
Traj_sortie; (ou refaire traj selon process)
ENDIF
ENDIF

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12.2 Trajectoire d'encollage

!-------------
PROC Traj_Encollage()
Aff_Traj "Traj Encollage";
Anti_Reboucle;
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,Tool_defaut;

!ordre outil 5 autorisation de service pistolet 1

ORD_OUTIL\O5;

!test temperature ok
EVT_OUTIL\E6;

! code produit
SetGo code_prod1,x;

! Tempo pour retarder le sart du code

WaitTime 0,2;

!ordre outil 1 start 3 marche air, 5 autorisation de service,

(pour fibérisation uniquement)
ORD_OUTIL\01\O3\O5;

MoveL p340,vmax,arret,toolSCA\WObj:=wobjCal;

!ordre outil 1 start 5 autorisation de service,

ORD_OUTIL\O1\O5;

! Attente pre-pression OK
EVT_OUTIL\E5;

DispL\ON,p10,vCol1,bead2,z150,toolSCA\WObj:=wobjCal;
DispL p20,vCol1,bead2,z150,toolSCA\WObj:=wobjCal;
!v1
DispL p30,vCol1,bead2,z80,toolSCA\WObj:=wobjCal;
DispC p460,p570,vCol1,bead2,z80,toolSCA\WObj:=wobjCal;
!v2
DispL p60,vCol1,bead3,z80,toolSCA\WObj:=wobjCal;
DispC p70,p80,vCol1,bead3,z80,toolSCA\WObj:=wobjCal;
DispL p90,vCol1,bead2,z80,toolSCA\WObj:=wobjCal;

MoveL p350,vCol1,z80,toolSCA\WObj:=wobjCal;
DispL\OFF,p430,vCol1,bead2,z10,toolSCA\WObj:=wobjCal;
MoveL p360,vCol1,z80,toolSCA\WObj:=wobjCal;
MoveL p360,vmax,arret,toolSCA\WObj:=wobjCal;
! Fin de cordon

!ordre outil 5 autorisation de service, 6 fin de mesure, 1 raz start

ORD_OUTIL\O5\O6;

! Attente fin de mesure

EVT_OUTIL\E4;

!ordre outil 3 marche air 5 autorisation de service, 6 raz fin de mesure

ORD_OUTIL\03\O5;
Movej …………..
! Attente autorisation de recul
EVENT\E2;
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,Tool_defaut;

! raz code produit

SetGo code_prod1,0;
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! raz ordres outils, maintien autorisation de service
ORD_OUTIL\O5:

! limite doseur 1 atteinte

IF EVOU7=1 THEN
! remplir doseur
ORD_OUTIL\O2\O5\;
! attente doseur plein
EVT_OUTIL\E2;
! raz remplir doseur
ORD_OUTIL\O5\;
ENDIF
ENDPROC

12.3 Trajectoire T_Lance

- Demande de remplissage du doseur sur la trajectoire de T_Lance.

Cela permet de démarrer la production avec le pistolet plein.
- Fin de mesure permet de recycler le groupe SCA en cas d’abandon du cycle.

PROC T_Lance()
Aff_Traj "Lance";
Anti_Reboucle;
MoveJ p_repli,V_rapide,Z_arret,Tool_defaut;
! fin de mesure ordre 6
ORD_OUTIL\O5\O6\;
MoveJ [[43.27,-808.57,1972.8] 9E+09,9E+09]],V_moyen,z200,Tool_defaut;
MoveJ [[520.65,-207.78,2993.38] 9E+09]],V_moyen,z200,Tool_defaut;
MoveJ p_reb_prg,V_rapide,Z_arret,Tool_defaut;
! remplir doseur
ORD_OUTIL\O2\O5\;
! attente doseur plein
EVT_OUTIL\E2;
! raz remplir doseur
ORD_OUTIL\O5\;

ENDPROC

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12.4 Trajectoire de purge

La trajectoire de purge doit être lancée par l'API après un arrêt long.
Elle peut se faire au point de rebouclage ou à un endroit bien précis (à définir avec le projet).

TEST prog
CASE x:
Aff_Prog prog,"Traj purge";
autorise_traj:=TRUE;
! SCA RAZ pompe et RAZ chauffage
PulseDO\PLength:=1,doRaz_P;
PulseDO\PLength:=1,doRaz_C;
Traj_T_Purge;

!------------
PROC T_Purge()
Aff_Traj "Traj Purge";
Anti_Reboucle;
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,Tool_defaut;

! ordre outil 5 autorisation de service pistolet 1

ORD_OUTIL\O5;

! Ordre de purge ordre outil 4

ORD_OUTIL\O4\O5;

! Attente purge terminee evenement outil 3

EVT_OUTIL\E3;

! RAZ Ordre de purge ordre outil 4

ORD_OUTIL\O5;

! Attente doseur plein evenement outil 2

EVT_OUTIL\E2;

MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,tool0;
ENDPROC

12.5 Trajectoire de présentation

MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,Tool_defaut;
MoveJ ………

! Attente validation évolution opérateur ( si nécessaire )

EVENT\Ex ;

MoveJ …
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,Tool_defaut;

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12.6 Déclaration du DEF_SITE.sys (1 pistolet)

DECL CHAR ORDOU[16,15]

ORDOU[1,]="Start 1"
ORDOU[2,]="Remplir doseur 1"
ORDOU[3,]="fiberisation 1 "
ORDOU[4,]="val Purge1 "
ORDOU[5,]="Autoris service1"
ORDOU[6,]="Fin de mesure 1 "
ORDOU[7,]="Autoris purge 1 "
ORDOU[8,]=" "
ORDOU[9,]=" "
ORDOU[10,]=" "
ORDOU[11,]=" "
ORDOU[12,]=" "
ORDOU[13,]=" "
ORDOU[14,]=" "
ORDOU[15,]=" "
ORDOU[16,]=" "

ECL CHAR EVEOU[16,15]

EVEOU[1,]="Def collectif 1 "
EVEOU[2,]="Doseur plein 1 "
EVEOU[3,]="purge termine 1 "
EVEOU[4,]="cycle terminée 1"
EVEOU[5,]="colle prete 1 "
EVEOU[6,]="chauffage Ok 1 "
EVEOU[7,]="demande remplis 1"
EVEOU[8,]=" "
EVEOU[9,]=" "
EVEOU[10,]=" "
EVEOU[11,]=" "
EVEOU[12,]=" "
EVEOU[13,]=" "
EVEOU[14,]=" "
EVEOU[15,]=" "

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12.7 Déclaration du DEF_SITE.sys (2 pistolets)

DECL CHAR ORDOU[16,15]

ORDOU[1,]="Start 1"
ORDOU[2,]="Remplir doseur 1"
ORDOU[3,]="degage buse/air 1"
ORDOU[4,]="Purge1 "
ORDOU[5,]="Autoris service1"
ORDOU[6,]="Fin de mesure 1"
ORDOU[7,]="Autoris purge 1 "
ORDOU[8,]=" "
ORDOU[9,]=" Start 2"
ORDOU[10,]="Remplir doseur 2"
ORDOU[11,]="degage buse/air2"
ORDOU[12,]="Purge 2 "
ORDOU[13,]="Autoris service2"
ORDOU[14,]="Fin de mesure 2"
ORDOU[15,]="Autoris purge 2 "
ORDOU[16,]=" "

ECL CHAR EVEOU[16,15]

EVEOU[1,]="Def collectif 1"
EVEOU[2,]="Doseur plein 1"
EVEOU[3,]="purge termine 1"
EVEOU[4,]="mesure terminée 1"
EVEOU[5,]="Pression OK 1 "
EVEOU[6,]="Chauffage pret 1"
EVEOU[7,]="doseur vide 1"
EVEOU[8,]=" "
EVEOU[9,]=" Def collectif 2 "
EVEOU[10,]="Doseur plein 2 "
EVEOU[11,]="purge termine 2 "
EVEOU[12,]="mesure terminée2"
EVEOU[13,]="Pression OK 2 "
EVEOU[14,]="Chauffage pret 2"
EVEOU[15,]="doseur vide 2"
EVEOU[16,]=" "

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13 Encollage avec 2 pistolets simultanés

Dans le cas où le process nécessite le pilotage des 2 pistolets simultanés ( plots de colle ), il faut faire sur
le robot, la configuration soft et la programmation suivantes.

13.1 Modification EIO.cfg

Dans le fichier des déclarations des variables du robot on rajoute la ligne suivante (surlignée ):

#
EIO_CROSS:

-Lact "DDCY & *xCycleOn & *Retour & ENPRO" -Lres "STARTT"

- ……………………

-Lact "OROU15" -Lres "OR_OU15"

-Lact "doEqu1Gun1" -Lres "doEqu2Gun1"

- Avec cette instruction, le pistolet 2 est l’image du pistolet 1.

- Ainsi l’instruction DispL\ON et DispL\OFF du pistolet 1 commande aussi le pistolet 2.

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13.2 Programmation trajectoire

Dans la trajectoire on programme :

- le code produit des deux pistolets.

SetGO cod_prod1,1;
SetGO cod_prod2,1;

- la valeur de consigne produit pour le pistolet 2, identique à celle définie dans le beaddata du pistolet 1
PERS beaddata bead4:=["",60,0,1,0,1,1];

- un registre à une valeur définie. ( temps de dépose produit )

reg6:=0.4;

! Trajectoire encollage
!-----------------------------
PROC T_col_x85()
Aff_Traj "T_col_x85";
Anti_Reboucle;
!
MoveJ p_deb_col,V_rapide,Z_arret,buse1\WObj:=obj_preh1;
...........
...........
...........
!code produit
SetGO cod_prod1,1;
SetGO cod_prod2,1;
..............
..............

!valeur produit flow 1 equipement 2

SetAO aoEqu2F1,60;
!=========================
!temps de depose plots
!*************************
reg6:=0.4;
!=========================
MoveJ [[-174..................],V_rapide,Z_large,buse1\WObj:=obj_preh1;
MoveL [[-128.................]],V_rapide,Z_petit,buse1\WObj:=obj_preh1;
DispL\ON,p_dep_4,V_moyen,bead4,fine,buse1\WObj:=obj_preh1;
WaitTime reg6;
DispL\OFF,p_plot_7_6,v_col,bead4,Z_petit,buse1\WObj:=obj_preh1;
MoveL [[-128................]],V_moyen,Z_petit,buse1\WObj:=obj_preh1;
MoveL [[-124.52;

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13.3 Configuration appel trajectoire de purge

La trajectoire de purge doit être lancée par l'API après un arrêt long.
Elle peut se faire au point de rebouclage ou à un endroit bien précis (à définir avec le projet).

TEST prog
CASE x:
Aff_Prog prog,"Traj purge";
autorise_traj:=TRUE;
! SCA RAZ pompe et RAZ chauffage
PulseDO\PLength:=1,doRaz_P;
PulseDO\PLength:=1,doRaz_C;
Traj_T_Purge;

13.4 Trajectoire de purge

!------------
PROC T_Purge()
Aff_Traj "Traj Purge";
Anti_Reboucle;
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,Tool_defaut;

! ordre outil 5 autorisation de service pistolet 1

ORD_OUTIL\O5;

! Ordre de purge ordre outil 4

ORD_OUTIL\O4\O5;

! Attente purge terminee evenement outil 3

EVT_OUTIL\E3;

! RAZ Ordre de purge ordre outil 4

ORD_OUTIL\O5;

! Attente doseur plein evenement outil 2

EVT_OUTIL\E2;

MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,tool0;
ENDPROC

13.5 Trajectoire de présentation

MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,Tool_defaut;
MoveJ ………

! Attente validation évolution opérateur ( si nécessaire )

EVENT\Ex ;

MoveJ …
MoveJ p_reb_prg,V_moyen,arret,Tool_defaut;

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