Trottinettes électriques: Instrumentation, modélisation,

simulation et contrôle sous Arduino

Arnaud Sivert, Vincent Boitier, Abdel Faqir, Franck Betin, Thierry Lequeu

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Arnaud Sivert, Vincent Boitier, Abdel Faqir, Franck Betin, Thierry Lequeu. Trottinettes électriques:
Instrumentation, modélisation, simulation et contrôle sous Arduino. La Revue 3E.I, 2018, 91. �hal-
01695380�

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Trottinettes électriques:
Instrumentation, modélisation, simulation et contrôle sous Arduino.
1 3 1, 1 2
Arnaud Sivert , Vincent Boitier , Abdel Faqir Franck Betin , Thierry Lequeu :
(1) U.P.J.V Université de Picardie Jules Verne, Institut Universitaire de Technologie de l’Aisne GEII, 02880 SOISSONS
Laboratoire des Technologies innovantes (L.T.I), équipe Énergie Électrique et Systèmes Associés (EESA)
(2) Université François Rabelais de Tours – 60 rue du Plat d'Étain – 37020 Tours.
(3) LAAS-CNRS, Université de Toulouse, UPS, 31400 Toulouse

Résumé : Une trottinette électrique constitue un support technologique intéressant, ludique, peu cher, facilement
instrumentable et assez facilement modélisable. L’électronique de mesure, de commande et l’électronique de
puissance associées pour un tel système sont modifiables sans problème de coût ou de sécurité. Cet article
s’inspire des travaux réalisés lors d’étude avec des étudiants de 2ème année d’IUT. La modélisation du dispositif,
et de son instrumentation sont présentées avec différentes stratégies de contrôle réalisées en simulation sous Isis
et Matlab et mis en œuvre expérimentalement en utilisant des cartes Arduino.

L’étude de ce système va permettre de concrétiser et de

1. INTRODUCTION compléter les connaissances théoriques acquises
Depuis 2006, des trottinettes électriques pour enfant précédemment dans différents domaines (électronique
analogique, informatique industrielle, électronique de
(100W à 10km/h) et pour adultes (500W à 25km/h
puissance, automatique)
ont été commercialisées. Des versions plus complexes :
Après une modélisation théorique basée sur les lois de
gyroskate (over board), mono roue, gyropode avec des
la physique, de l’électricité et de la mécanique,
moteur roues font le bonheur des petits et des grands
combinées avec de nombreux essais expérimentaux, un
depuis 2012. Le prix des trottinettes étant relativement
modèle de simulation est mis en place et utilisé pour
faible, il est possible d’en faire l’acquisition assez
analyser les performances et les limitations du système.
facilement. On peut aussi en récupérer puis les réparer
Selon la puissance de la trottinette, différentes
en changeant la batterie, le moteur ou l’électronique.
stratégies de gestion de commande sont étudiées en
En effet de nombreuses trottinettes sont équipées de
simulation (logiciels Isis, Matlab) pour assurer un bon
batteries au plomb qui se sulfatent rapidement si elles
fonctionnement (commande tout ou rien, rampe
ne sont pas chargées en permanence. De plus, au bout
d’accélération, limitation en courant).
d’un certain nombre de cycle de charge et de décharge,
L’implémentation des mesures et la commande
la batterie au plomb meurt. Enfin, la protection des
utilisant des cartes Arduino sont testées conjointement
moteurs étant relativement succincte, il arrive que le
en simulation et expérimentalement. Les limites de bon
moteur soit détruit lors de longue montée. De
fonctionnement sont aussi étudiées. Les difficultés
nombreux sites marchands vendent toutes les pièces
rencontrées par les étudiants sont présentées au fil des
détachées. Dans cet article, nous présentons le travail
parties. Les deux trottinettes utilisées avaient
effectué avec des étudiants de 2ème année d’IUT pour
initialement des batteries au plomb qui devaient être
faire la commande d’une trottinette avec une carte
changées tous les ans à cause de la sulfatation. Leur
Arduino [13].
autonomie était alors incertaine. Ces batteries ont été
Trottinettes remplacées par des batteries au Lithium 24V, 10Ah. Le
100W et 500W tableau 1 donne les caractéristiques principales des
deux trottinettes.
Tableau 1 : Caractéristiques des trottinettes

La masse de la trottinette de 500W est relativement

importante par rapport à la trottinette de 100W mais les
fig. 1 Modèle 100W pour moins de 60kg et modèle 500W
châssis sont très différents (cf fig.1).
pour 120kg avec son instrumentation.
2. MODELISATION Pr  Fr .V  a.M .V  bV
. 3 Eq. 6
Remarque : sauf précision, les valeurs numériques sont
données pour le modèle 500W. 2.2. Essai en roue libre
L’enregistrement de la vitesse et de l’accélération,
2.1. Trottinette et passager pendant un essai en roue libre après avoir lancé la
Le bilan des forces exercées sur le système complet trottinette permet de retrouver Fr(V), puis les
(trottinette + utilisateur) est représenté sur le schéma coefficients a et b avec une identification polynômiale,
simplifié ci-dessous. (et de remonter aux valeurs de Cx et Cr) à la condition
préalable d’avoir une mesure correcte de V(t) et de
(t). Si l’accélération n’est pas mesurée directement,
elle sera calculée avec une dérivation numérique filtrée.
En roue libre (Ftract = 0, Fhum = 0), l’Eq.1 donne :
Fr  aM  bV 2  M Eq. 7
avec  < 0 (ralentissement)
Les possibilités pour accéder à V(t) et (t) sont
résumées ci-dessous :
a/ Un GPS donne x(t), on obtient V(t) et (t)
avec deux dérivations successives. C’est une mauvaise
solution pour un véhicule qui roule doucement comme
la trottinette, en effet trop de bruit de calculs est
apporté par la dérivation numérique si la précision de
fig. 2 Bilan des forces
mesure est modeste. De plus, la cadence de mesure de
On note x la position du système, V = dx/dt sa vitesse nos GPS est insuffisante (1mes/s max). Par contre la
et  = dV/dt son accélération. M est la masse totale. La mesure de la pente peut être fournie convenablement
projection sur l’axe de la route (0x) de la relation par le GPS d’un smarthphone (par exemple avec
fondamentale de la dynamique donne [1] : l’application Trackaddict [3]).
M  Ftract  Fhum  Fr Eq. 1
M. est le terme dynamique d’accélération ( > 0 en b/ Un aimant est placé sur la roue et un capteur à
accélération,  < 0 en décélération) effet hall indique les tours et la carte Arduino fournit
Ftract est la force de traction, (force motrice) développée l’information de vitesse avec un échantillon tous les
par le moteur au niveau des roues et Fhum est la force 0,2s. La dérivée numérique filtrée de la vitesse fournit
fournie par le pilote avec son pied au sol. une accélération bruitée mais utilisable si la vitesse est
Fr est la force de résistance à l’avancement, supérieure à 5km/h. Cette solution a le mérite d’être
Fr + M. est la force à compenser pour aller à vitesse simple et robuste et a été implantée pour ce travail.
La figure 3 montre les résultats obtenus avec cette
constante (=0) ou pour accélérer (>0).
méthode. A partir du relevé expérimental de V(t), on
Fr  Froul  Fpente  Fair Eq. 2
construit Fr(V) ; cette courbe est exploitable et donne
Froul = M.g.Cr est la force de résistance au roulement. un résultat cohérent (figure 3(b)). Pour M = 107kg
Fpente = M.g.p% est la force nécessaire pour vaincre une (80kg + 27kg), avec une pente de 0%, on trouve :
pente de p%. (a,b) = (0,16 N/kg; 0,40 W/(m/s)3)
Fair = (1/2)..S.Cx.(V-Vvent)2 est la force de résistance Dans cet exemple, la vitesse est d’abord moyennée sur
aérodynamique. Pour la suite Vvent = 0. 7 échantillons, puis l’accélération est calculée par
1 dérivation numérique :
Fr  M .g .Cr  M .g . p %   .S .C x .V 2
 n  V( n1) –V( n1)  / (2.T )
Eq. 3
2 Eq. 8
L’expression est de la forme puis moyennée sur 3 échantillons pour obtenir un
Fr  a.M  bV
. 2 Eq. 4 signal lissé tel que présentée figure 3(a).
Si on souhaite travailler sur les puissances, le passage Il faut noter que dans l’essai réalisé, les pertes
des forces à la puissance se fait (avec P en Watts, F en mécaniques (cf §2.4.2) associées à la transmission et au
Newton et V en m/s) par la relation moteur sont incluses. Il faut enlever la courroie ou la
P  F. V Eq. 5 chaîne de transmission pour ne pas les avoir.
soit
 fig. 4 Trottinette 500W M=107 kg, pente 0%. Mesures de
(a) Pabs(V) et sortie des modèles identifiés Pabs(V) et Pr(V)

2.4. Moteur et transmission

2.4.1. Documentation moteurs et transmission.
Les trottinettes de première génération sont propulsées
avec un moteur à courant continu (coût faible et
électronique de commande simplifiée). Le tableau 2
résume les caractéristiques pour une tension
d’alimentation de 24V.
Tableau 2 : Caractéristiques des moteurs

(b)
fig. 3 Essai en roue libre, pente 0%, trotti 500W, M=107kg.
(a) relevé expérimental de V(t) et calcul de -M.,
(b) Fr(V) :comparaison mesure et modèle.

2.3. Essai à vitesse constante

Pour rouler à vitesse constante ( = 0), si l’opérateur Malheureusement, les fabricants ne donnent pas
n’agit pas (Fhum = 0), la motorisation doit compenser la toujours les paramètres nécessaires (résistance
résistance à l’avancement, soit : électrique, coefficient de couple ou de vitesse,
Ptraction  Pr  a.M .V  bV
. 3 Eq. 9 résistance thermique). On trouve parfois quelques
Quelques tests du moteur permettent de modéliser les points d’essais comme on peut l’observer sur le tableau
différentes pertes du moteur. Lorsque les pertes du suivant qui donne les spécifications à vide et sous
moteur sont connues, la connaissance de la puissance charge nominale.
électrique Pabs absorbée par le moteur et de la vitesse Tableau 3 : caractéristiques électrique MY1020-24V
V permet de remonter à Ptraction puis de tracer
directement les courbes Pr(V) ou Fr(V).
Pabs U mot . I mot Eq. 10
Par identification, on trouve alors les coefficients
recherchés. La figure suivante (cf fig. 4) illustre cette
démarche. Le décalage entre Pabs et Pr correspond aux
pertes du moteur et de la transmission qui seront
présentées dans le § 2.4.2. On constate une bonne
Ainsi, pour le moteur MY1020, le courant maximum
corrélation entre la sortie du modèle et les points issus
autorisé sans destruction du collecteur est de 37,5A et
de l’expérimentation. On a dans ce cas (a,b) = (0.16
le courant nominal est de 25,3A en service continu S1.
N/kg; 0.40 W/(m/s)3)
Le moteur pourra absorber 685W en continu, avec une
Il faut réaliser plusieurs essais à des vitesses différentes
puissance utile de 499W.
pour réaliser l’identification. Pour cela, on fixe des
positions différentes pour la « poignée des gaz » de la Il existe aussi souvent plusieurs fabricants qui vendent
trottinette 500W. le même modèle de moteur [4]. Enfin, pour compliquer
Nous allons maintenant présenter la motorisation. les motorisations, sous la même carcasse, différents
couplages des bobinages sont possibles pour avoir La modélisation du moteur à courant continu et de la
pratiquement la même vitesse avec des tensions transmission est classique (cf fig. 5) et est décrite par
différentes, comme le montre le tableau 4 pour lequel les équations
la puissance nominale du moteur reste identique. E  k . mot Eq. 14
Tableau 4 : Différents bobinages du MY1020
Cem  k . imot Eq. 15
dimot
umot  r.imot  L. E Eq. 16
dt
d  mot
J mot  Cem  C p1  Ctract Eq. 17
dt
Avec E force contre électromotrice, r et L résistance et
Si on considère 6 bobines élémentaires aptes à
inductance d’induit du moteur, k constante de couple
supporter chacune 9A et 12V ; pour une configuration ou de vitesse en V/(rad/s) ou en N.m/A, Jmot moment
«moteur 24V» on aura un couplage des bobines en d’inertie du moteur (Jmot = 0,0071 kgm²) avec Cp1
2S3P et pour le moteur en configuration 36V, un couple ramené sur l’axe moteur modélisant les pertes
couplage 3S2P. Il conviendra donc dans le cas d’un par frottement du moteur et de la transmission.
changement de moteur de bien lire les références
proposées.
Pour la transmission, le rapport entre le nombre de
dents sur le pignon moteur (cf Tab 1) et sur l’axe de la
roue est égal au rapport des rayons moyens. De ce
rapport dépendent la vitesse maximale (en fonction de
la vitesse nominale du moteur) et le couple moteur (en
fonction du courant max du moteur).
fig. 5 Modélisation du moteur et de la transmission.
R
   mot
 .    N mot  . 
 mot   mot Eq. 11
 R   N  Un essai rotor bloqué (E = 0) réalisé sous tension
réduite fournit r (r = Umot /Imot), ce qui permettra de
Plus le rapport de réduction est grand plus la vitesse à
calculer les pertes joules (Pj) par la suite (r = 0,23).
la roue sera petite. Mais, à courant et tension donnés,
donc à puissance donnée, plus la vitesse augmente plus Si nécessaire, (pour passer du courant au couple), un
le couple moteur ramené sur la roue sera faible, au essai en charge permet de trouver k à partir des
risque de ne jamais pouvoir atteindre la vitesse de mesures de la tension et du courant du moteur et de sa
croisière désirée. Il y a donc un compromis à faire entre vitesse de rotation, en effet
un fort couple de démarrage ou de maintien et une k  Umot  r. I mot  / mot Eq. 18
grande vitesse de croisière. Un essai à vide (roue de la trottinette en l’air) fournit
La vitesse linéaire et celle de rotation du moteur sont les pertes collectives Pcoll somme des pertes fer et des
liés par : pertes par frottement du moteur et de la transmission
(cf fig. 6). Les mesures donnent pour cet essai :
V  .  mot
Eq. 12
Umot = 23,7V ; Imot = 1,01A ; V = 15km/h = 4,18 m/s.
avec On a :
Rmot Pcoll  Pfrot _ trans  Pfrot _ mot  Pabs  Pj Eq. 19
  Rroue . Eq. 13
R
Le couple d’accélération dépendant aussi directement Soit Pabs = 23,8 W et Pj = 0,23 W et donc
du rapport de réduction de la transmission, le choix du Pcoll = 23,7 W.
Pcoll est proportionnel à la vitesse de rotation et peut
rapport de la transmission influe donc aussi sur le
être mis sous la forme
temps de démarrage Eq 35 et 36.
La trottinette de 100W a une transmission par courroie. P  C .coll p1 mot
Eq. 20

L’expérience montre que plus la courroie est tendue et Le couple de perte du moteur et de la transmission
plus, il y a de pertes dans la transmission. Alors qu’il y (ramené sur l’axe de la roue du moteur, noté Cp1 ) est
aura bien moins de pertes avec une transmission par constant (0,12Nm)
chaine. Ces pertes peuvent être mises (avec F1 = 5,6 N) sous la
forme :
2.4.2. Modélisation du moteur DC
P  F .V coll 1
Eq. 21
 fig. 6 Bilan de puissance entre les différents éléments.
Remarque 1 : retour sur l’essai en roue libre Le courant moteur à vide vaut Iv = 1A, l’équation [15]
Lors de cet essai, la chaîne de transmission n’a pas été donne alors: Cv = 0.072 Nm
enlevée. Dans ce cas, on n’a donc pas Ptract=0 mais Au démarrage (E = 0), l’équation [16] devient
Ptract = -Pcoll. Il faut donc prendre en compte dans le U .k
bilan des forces les pertes collectives Pcoll sous la forme Cd  mot  Cv Eq. 24
d’un terme F1.V .
r
Avec Umot = 27V, on trouve Cd = 8,4 Nm.
La figure 3(b) présente donc en fait (-M = Fr+F1)(V) On peut montrer qu’au point de fonctionnement pour
et non (Fr)(V). Comme F1 est constante, cela ne
lequel le rendement est maximal, le couple utile est
complique pas les calculs.
donné par l’équation 25 et vaut 0,7 Nm:
Remarque 2 : retour sur l’essai à vitesse constante
En régime stabilisé, l’accélération est nulle et on a alors Cu @ max  (Cd  Cv )  CV  Cv Eq. 25
Ptract  Pr Eq. 22 La valeur du rendement maximal (82%) est fournie par
l’équation suivante :
Pour la construction de la figure 4, réalisée à partir 2
d’essais en régime stabilisé, on a :  Cv 
max  1   Eq. 26
Pr  Ptract  Pabs  Pj  Pcoll Eq. 23
 Cd  Cv 
La mesure de la puissance électrique absorbée Pabs La puissance utile est de 234W pour ce rendement
couplée avec une analyse préalable des pertes permet maximal mais ce moteur peut supporter une puissance
donc de tracer les graphes Pr (V) ou Fr(V). de 500W en service continu.
La puissance utile maximale de 780W sera obtenue au
Remarque 3 : les différents régimes moteurs sommet de la parabole et donc avec Cu = Cd / 2 et avec
A partir des équations du moteur DC, on peut tracer, en mot = vide / 2 . Elle s’écrit alors sous la forme :
fonction du couple utile sur l’arbre du moteur noté Cu
1
Pu max  Umot  rI v 
2
(Pu = Cu . mot), le courant, la vitesse de l’arbre moteur, Eq. 27
la puissance utile et le rendement du moteur. Ces 4r
courbes, obtenues avec Umot = 27V, sont représentées Sur les courbes, il y a un léger décalage entre les
sur la figure 7. courbes théoriques et les valeurs pratiques du tableau 3
à cause des saturations magnétiques qui ne sont pas
pris en compte dans le modèle du moteur.
Ces courbes permettent de bien visualiser et analyser
les différents modes de fonctionnement : service
continu sur lequel le rendement reste relativement
correcte, service en surcharge qui doit être temporaire
sous peine de surchauffe (le moteur ne peut évacuer
correctement les pertes).

2.5. Hacheur, Batterie

Dans une première approche, la batterie sera
modélisé par une source de tension parfaite de 27 V
(associée éventuellement à une résistance série
fig. 7 Imot , mot , Pu et  vs Cu, courbes théoriques pour rs  0,15). Pour la trottinette 500W le hacheur
le moteur MY1020 24V. intercalé entre la batterie et le moteur est supposé
parfait. L’ensemble peut donc être modélisé très
On note Cv le couple à vide du moteur MY1020 24V et
Cd son couple de démarrage.
simplement par l’équation suivante valable tant que le Ces dernières équations ainsi que les équations 1 et 4
courant n’est pas limité : pour la partie solide en translation et les équations 11 à
Umot  .Ubatt Eq. 28 14 pour le moteur permettent de construire un modèle
Simulink de la trottinette (cf fig 8).
2.6. Modèle complet

fig. 8 Schéma simplifié sous Simulink du système en boucle ouverte (valable pour une vitesse positive)
A l’aide de ce modèle on pourra retrouver en moteur. Une fraction de cette tension se retrouve entre
simulation le comportement statique et dynamique du la base et l’émetteur du transistor ce qui permet (dès
système réel et mettre en place la commande en que la vitesse minimum est atteinte) de saturer le
simulation.
transistor Q2 pour fermer le contact du relais. Le
La partie suivante va mettre en évidence le risque de
dépasser le courant limite; les modèles seront alors moteur est alors alimenté sous 24V. Lorsqu’on relâche
utilisée avec la trottinette 500 W en tenant compte de le contact « Start » ou qu’on appuie sur le frein, cela
cette limitation. ouvre le relais et l’alimentation du moteur. La diode
D2 assure alors la phase de roue libre nécessaire
3. COMMANDE ELEMENTAIRE. compte tenu de l’inductance du moteur.
Cette commande est utilisée sur la trottinette 100W. Le
dispositif d’alimentation électrique est représentée sur
la figure fig. 9. L’analyse du boitier électronique
permet d’établir le schéma électrique donnée sur la fig.
10. On reconnait une commande de type tout ou rien :
soit le relais est fermé et la tension de la batterie se
retrouve au bornes du moteur, soit le moteur n’est plus
alimenté.

fig. 10 Schéma électrique de la trottinette de 100W.

La diode D1 est la diode de roue libre du relais pour ne
pas avoir de surtension au niveau du transistor.
La diode D3 devient passante si la tension de la
machine DC est supérieure à la tension de la batterie.
Dans ce cas la machine DC fonctionne en génératrice
et freine la trottinette.
La phase de démarrage n’est pas évidente à simuler
avec le logiciel Isis pour les étudiants (le moteur
fig. 9 Motorisation de la trotinette.[2]
fonctionnant en génératrice à vide avant la fermeture
Pour lancer le moteur de la trottinette, il faut d’abord du relais), mais on peut modifier légèrement le schéma
actionner le bouton poussoir « Starter» (fermeture de initial en plaçant la commande sur l’alimentation
l’interrupteur S), puis prendre un petit élan pour avoir batterie comme présenté sur la fig. 11 pour comprendre
de la vitesse. Une f.e.m. apparait alors aux bornes du le fonctionnement du dispositif.
fig. 11 Schéma électrique simplifié trottinette 100W fig. 13 Démarrage avec commande tout ou rien de la
trottinette et phase à vide (roue en l’air) Trottinette
100W avec batterie Pb de 4,5A.h ; M= 90kg
Pour une machine DC de puissance nominale de 500 W
qui présente une résistance interne plus faible qu’une
machine de 100W, la pointe de courant de démarrage
serait encore plus importante donc préjudiciable à la
machine mais aussi à la batterie.
En effet, pour les batteries au Lithium, le taux de
décharge maximale est en général de 3C en continu et
de 5C pendant quelques secondes. Donc pour une
fig. 12 Pointe de courant du moteur de la trotinette batterie de capacité C = 10A.h, le courant maximal en
100W au démarrage (simulation sous ISIS).
continu est de 30A et le courant maximal de 50A.
Lorsque le relais se ferme, il y a une pointe de courant Le couple moteur étant l’image du courant, la pointe de
relativement importante de 36A (cf fig 12). La f.e.m. courant, provoque un couple au démarrage très
du moteur étant initialement nulle (moteur à l’arrêt), le important, ce qui provoque une grande accélération.
courant fourni par la batterie est limité simplement par Par conséquent, comme nous allons le voir dans la
la somme des résistances du circuit (rbat, rfil, r, rrelais). partie suivante, pour une trottinette de 500W, il est
Quand la vitesse augmente, la f.e.m. E du moteur vient impératif de limiter le courant de démarrage en
s’opposer à la tension de batterie : le courant diminue, intercalant un convertisseur DC-DC entre la batterie et
ceci est décrit par la relation suivante : le moteur appelé hacheur.
imot  (Umot E) / r Eq. 29
4. UTILISATION DU MODELE
Comme on peut l’observer expérimentalement sur la
figure 12, on retrouve ses résultats : une pointe de L’utilisation de la trottinette 100 W a montré
courant à 14A et simultanément la chute de tension de l’obligation d’intégrer une protection par limitation de
la batterie qui passe de 25V à 18V. Puis, le courant courant. Dans ce paragraphe, nous allons utiliser le
diminue lorsque la vitesse augmente pour atteindre la modèle statique et dynamique pour permettre aux
valeur correspondant au régime établi. Le temps pour étudiants d’analyser les résultats obtenus (ou
atteindre le régime établi est d’environ 10s. La d’anticiper ces résultats) selon la démarche utilisée.
puissance en charge est de 120W à 12km/h et à vide
(roue en l’air) de 24W pour 15km/h. 4.1. Choix du courant maximal
Lors de la fermeture du relais, la pointe de courant Pour la trottinette 500W, le courant doit être limité. La
provoque une étincelle au niveau du relais et du valeur du courant maximum est donnée normalement
collecteur moteur, cela détruit peu à peu le contact pour le « Service de fonctionnement 1 heure » pour
électrique. C’est pourquoi, le relais est surdimensionné pouvoir effectuer des montées relativement longues
et peut accepter des courants de 30A, ainsi que le sans atteindre la température critique du moteur. Pour
collecteur de la machine DC. Le relais provient de le moteur MY1020-24V, le choix du courant à limiter
l’électricité des pièces de camions et ne coute que 4€. correspondra à 25,3A sous 24V (voir tableau 4).
Le fusible de protection est de 20A qui peut supporter
40A pendant 10s. 4.2. Vitesse en régime permanent.
La vitesse en régime établi est obtenue lorsque la On peut simuler facilement deux cas de figures pour
puissance motrice est égale à la puissance résistive une pente donnée : sans et avec limitation de courant.
(equ 1). On retrouve les valeurs de régime permanent donné par
Le tracé de Pr(V) est obtenu de l’Eq.6 et des valeurs l’analyse en statique.
de a et b sur le plat, (pour une pente de p% il faut En simulation sous Matlab, (fig 14 et 15) on retrouve
rajouter g.p% à la valeur de a; b reste inchangé. les vitesses en régime établi une fois le régime
La puissance motrice est donnée à partir de la figure 6 : transitoire terminé avec le modèle dynamique qui est
Ptract  EI  Pcoll  k .mot . I  Pcoll Eq. 30 utilisé avec une entrée en courant (imax) ou une
soit commande en rapport cyclique. Les valeurs du courant
k . I  C p1 (>100A) durant le transitoire montre bien l’intérêt de la
Ptract  ( ).V Eq. 31
 limitation active qui doit être implantée ou de la rampe
Deux cas de figures sont alors possibles : le courant de commande.
maximum Imax est atteint ou il n’est pas atteint.
Dans le premier cas, l’expression du dessus donne
immédiatement la puissance avec I=Imax. Dans le cas
contraire, partant de
 .U batt  E  rI Eq. 32
on obtient:
I  ( .U batt  k /  .V ) / r Eq. 33

en reportant dans l’équation 26, on obtient une portion

de parabole pour une valeur de  donnée.
La caractéristique Ptract(V) est l’assemblage des deux
portions de courbes fournissant la courbe figure 13.
Le point de fonctionnement en vitesse est donné par
l’intersection des deux caractéristiques. L’utilisation fig. 15. pente 0%; =1 sans limitation de courant
des caractéristiques sur un tableur permet au étudiant
de bien comprendre l’influence de différents
paramètres comme Imax, , p%. Ainsi, pour illustrer
l’influence de la pente (cf fig. 14), sur du plat la
trottinette atteindra les 25km/h avec une puissance de
traction d’environ 300W, par contre en montée avec
une pente de 5% la vitesse n’atteindra que 17,5km/h
(en fait un peu moins car la chute de tension de la
batterie n’est pas prise en compte dans ce modèle
statique).

fig. 16. pente 5%; avec limitation de courant à 25 A

A partir de la limitation de courant, le temps démarrage
peut être approximé.

4.4. Durée du démarrage

Le temps de démarrage peut être grossièrement
approximé à partir de la relation fondamentale de la
mécanique. On suppose que le courant est toujours
limité, la force motrice est alors constante
k . I  C p1
Ftract  ( ) Eq. 34

fig. 14 Puissance résistive Pr et puissance de traction Ptract
avec limitation de courant pour la trotti 500W, Imax=24,5A, Ainsi avec la trotinette 500W et son moteur MY1020,
Ubatt =27V, M=107 kg. la limitation à 25A donne Ftract = 80N. On suppose
aussi que la force résistance est aussi constante et égale
4.3. Régime dynamique. à la force résistance moyenne entre 0 et 25km/h soit
10 N sur du plat. L’équation de la dynamique devient Au département GEII de Soissons, la découverte
alors : des microcontrôleurs se fait avec des PIC et un
dv v
M  Ftract  Fr  M Eq. 35 compilateur C qui permet de configurer facilement le
dt t microcontrôleur sans lire toutes les documentations du
Pour un V correspondant à 25 km/h, on a td = t. composant. Lorsque les étudiants passent sur Arduino
On peut aussi utiliser la forme intégrale donnée par
(module Arduino Mega), ce n’est pas très compliqué
l’expression xx ci-dessous.
25km / h pour eux sauf pour les routines d’interruptions et les
1 dV 107kg  25km / h Eq. 36
td  M  Ftract  Fr 3.6

( 80  10 )  3.6
 10.6 s timers où il faut télécharger des «librairies» (fonction)
0
qui parfois ne sont pas compatibles en elle. De même la
Ce calcul du temps de démarrage très approximatif
configuration, de la fréquence de la PWM (Pulse Wave
permet d’avoir un ordre de grandeur et de choisir ces
Modulation) est de base à 500Hz.
pignons roues et moteur pour avoir plus de vitesse ou
Pour satisfaire une faible ondulation de courant au
plus d’accélération.
niveau du courant moteur, une fréquence de hachage au
4.5. Utilisation trottinette avec batterie 36V dessus de 20kHz est nécessaire, Pour cela, comme la
PWM est commandée via des timers de la carte Mega,
Peut-on augmenter la vitesse avec une batterie de 36V
il faut changer les valeurs des registres « prescaler ».
en gardant le moteur prévue pour 24V?
La période d’échantillonnage des mesures (courant,
Les batteries au Lithium permettent de diviser par 2
tension, vitesse) et celle de la commande ont été fixées
l’encombrement des batteries tout en multipliant par 2
arbitrairement à 0.1s. Par contre pour un confort visuel,
la capacité énergétique par rapport aux batteries plomb.
l’affichage sur l’écran LCD sera rafraichi toutes les
Pour une même puissance demandée, une tension de
0,3s.
36V batterie permettrait d’avoir un courant de décharge
Le programme réalisé et compilé (.hex) est intégré dans
plus faible de la batterie.
la simulation sous ISIS (fig. 17) ce qui permet de tester
Tableau 6 : caractéristiques moteurs MY1020
facilement les commandes développées. Mais
l’Arduino ne permet pas de tester le programme pas à
pas avec des fichiers (.cof) et de simuler pour le
vérifier ainsi que mettre des points d’arrêts.

Ainsi pour une puissance absorbée moteur de 600W à

25km/h avec une tension moteur de 24V, le courant
batterie sera de 25A, alors qu’avec une batterie de 36V,
le courant serait de 16,6A .
Avec cette tension batterie de 36V, la vitesse pourrait
atteindre 37,5Km/h, mais sur du plat, la puissance utile
demandée serait de 770W et les roulements du moteur
devraient subir 4600 tr/mn (ce qui n’est pas encore un
fig. 17. Simulation du hacheur en boucle ouverte avec
problème).
Arduino Mega et l’afficheur LCD
Sur du plat, la vitesse de 37km/h sera atteinte car le
courant est inférieur à 25A. Par contre, à la moindre 5.2. Convertisseur de type « buck »
montée avec la limitation de courant, le rapport
Un hacheur « série », abaisseur de tension est utilisé
cyclique diminuera fortement et le régime établi de
pour contrôler le courant (commande en couple) et le
vitesse correspondra donc pratiquement à la même
limiter pendant les phases de démarrages ou de forte
vitesse qu’avec une tension de 24V.
pente. La commande du transistor peut être effectuée
Par conséquent, changer de moteur avec une puissance
par une PWM (Pulse Wave Modulation) analogique,
de 750W en 36V serait préférable.
ou numérique avec un microcontrôleur ou une carte
Arduino… Il existe de nombreuses cartes hacheur pour
5. ELECTRONIQUE DE BORD
la connectique Arduino pour commander des moteurs
DC surtout de faible puissance mais aussi de grande
5.1. Arduino
puissance ; par exemple les « shields » proposés à la
vente [5] fournissent un hacheur demi-pont 24V 15A
et utilise des drivers BTN7960, ou un hacheur en pont d’une intégration numérique pour avoir la vitesse, mais
36V 30A avec des drivers VNH3SP30. Mais ces les dérives sont trop importantes pour reconstituer cette
structures ne proposent pas de limitation de courant mesure.
bien qu’elles mesurent le courant moteur en interne. Pour vérifier les mesures de l’instrumentation du
Nous nous sommes donc tourné vers la réalisation d’un programme Arduino, une centrale de mesures de la
hacheur à 1 quadrant. marque cycle analyst disponible pour un prix plus
important (200€) a aussi été utilisée.
Ce hacheur est composé d’un transistor FQP50N06
et d’une diode de roue libre MBR1535. Les masses du
5.2. Consigne
hacheur et de la carte Arduino sont identiques à cause
de la mesure de la tension et du courant avec le CAN. La poignée tournante de la trottinette fournit une
Sur la figure 18, on peut observer la tension hachée tension de consigne comprise de 0V et 5V appelé Up,
du moteur et son courant continu avec la faible Pour une commande en boucle ouverte, le rapport
ondulation (la pente donne L = 15 mH). Une fréquence cyclique du hacheur et directement l’image de Up en
posant :
de hachage de 31kHz permet d’avoir une ondulation de
0,15A avec la constante de temps électrique du moteur. Umot  .Ubatt Eq. 37

 
 100 .Up  12.5  / 100
 Eq. 38
 4 
5.1. mesures et affichage
L’Arduino permet d’afficher la tension, le courant, Par conséquent, il y aura une zone de non action du
la puissance, la consommation, la vitesse sur un moteur lorsque la poignée sera entre 0 et 0,5V et une
afficheur LCD et de faire ainsi un datalogger pour zone de saturation entre 4,5V et 5V.
pouvoir faire l’étude du véhicule. Des boutons-poussoirs sont aussi utilisés pour passer la
La tension de batterie est mesurée classiquement consigne de commande en simulation ou « en vrai ». Si
avec un pont diviseur. La mesure de courant moteur et l’on n’utilise pas de poignée d’accélération mais des
batterie se fait avec ACS722LLCTR-40A qui fournit boutons poussoirs. Le contact « marche » augmente la
une tension de 66mV/A avec perte de puissance très valeur du rapport cyclique (codé en 8bits) de 0 à 1 en
faible (pour la simulation ISIS, ce composant est 2,55 secondes (rampe de 1bit/10ms). Mais si le contact
remplacé simplement par une résistance shunt) frein est actionné alors le rapport cyclique passe à 0.

6. COMMANDE simulée et expérimentale

Tension moteur
6.1. en boucle ouverte
Dans un premier temps, une simulation du programme
sous ISIS est demandée en boucle ouverte. Le rapport
cyclique peut être augmenté ou décrémenté par 2
Courant moteur boutons poussoirs.
Ce test en boucle ouverte permet de vérifier le
fonctionnement du hacheur, des mesures du courant et
de la tension du moteur, de la limitation de courant….

La constante de temps électrique du moteur

fig. 18 Tension et courant moteur avec un hacheur 1
quadrant avec le moteur MY1020. (L/r = 1.5ms) étant plus petite que la période de
commande fixée à 0.1s, l’Arduino ne pourra pas gérer
la limitation du courant dans son programme. Par
Pour la mesure de vitesse un aimant est fixé sur la roue,
contre, le programme peut générer la PWM en forme
un circuit SS495 ou A1324 permet de compter chaque
tour de roue (odomètre). Les impulsions sont de rampe à partir de la poignée d’accélération ce qui
comptabilisées pour donner l’information de vitesse. Ce limitera l’accélération, donc le couple moteur et le
système fonctionne bien pour une vitesse supérieure à 5 courant.
km/h. Il aurait été plus pertinent de placer l’aimant sur Un essai réel avec une rampe de consigne est ensuite
l’axe du moteur pour avoir plus de précision dans la réalisé, la trottinette étant la roue en l’air, ce qui
mesure, mais le pignon de 13 dents ne le permet pas. garantit de ne pas dépasser le courant maximal
L’information de l’accélération aurait pu être fournie
admissible.
par un shield Arduino MPU-6050 accelerométre, suivi
Etant donné que le temps d’échantillonnage de la suivante. La vitesse atteindra péniblement 19km/h avec
boucle régulation numérique important (car le un courant de 24A et une puissance moteur de 580W.
programme demande une exécution en 10ms), pour La simulation sous Matlab a permis de bien faire
avoir une régulation du courant, il faut une boucle de comprendre la boucle fermée de la limitation de
courant analogique en utilisant des AOP ou des circuits courant. D’ailleurs ; l’algorithme de la boucle fermé a
spécialisés. été modifié.

6.2. Simulation sous Matlab Rapport cyclique

Pour bien faire comprendre la programmation
Arduino de la rampe de montée de la consigne pour Courant moteur (A)/25
avoir une limitation prioritaire du courant maximum,
une simulation sous Matlab a dû être effectuée.
Sur la figure 19, l’encadrée en vert montre la
commande du rapport cyclique pour faire varier la Vitesse(km/h)/25
vitesse et l’encadrée en rouge la limitation du courant.
La commutation d’une boucle à l’autre donne priorité à
la limitation en courant. Lorsque le courant repasse
sous le courant max, il n’y a pas de discontinuité de la
commande en  (dispositif anti-windup). Le correcteur
est ici un simple intégrateur mais il est possible Temps (s)
d’effectuer une multitude de commande. fig. 21. Dynamisme véhicule (pente 5%, M=107kg)
Simulation sous Isis

6.3. En boucle fermé

Un autre algorithme simple a été programmé sous
Arduino et testé sous Isis. En parallèle de la rampe de
consigne, la limitation sur le courant est faite de la
façon suivante : si la mesure de courant (qui se fait tous
les 10ms) dépasse 25A, alors le rapport cyclique
(valeur entre 0 et 255) diminue de 5 mais ré-
augmentera de 1 si le courant est inférieur à 25A [15].
Cette méthode donne satisfaction et a été testée avec
succès en réel.
La simulation sous ISIS du programme permet aux
étudiants de travailler le programme chez eux sans
fig. 19. Commande avec montée douce de la consigne et avoir la maquette. Etant donné que le moteur sous ISIS
limitation de courant. est modélisé et qu’il est possible de modifier l’inertie et
Sur la figure suivante, on peut observer que le courant la charge donc le bilan de puissance peut être aussi
est bien limité à 25A de 2s à 9,5s. Puis, le courant vérifié.
atteint 10.8A en régime établi de vitesse à 22,5km/h. La routine d'interruption ne dure que 250s, la durée de
la boucle du programme principal qui scrute l'action de
boutons poussoirs est de 13s et le temps d'affichage
Rapport cyclique de toutes les données est de 11ms. On peut améliorer la
période d'échantillonnage donc la rapidité de la boucle
numérique de courant.
Vitesse(km/h)/25
6.4 Expérimentations
On retrouve expérimentalement les résultats données
par les simulations. (cf fig 22 et 23) obtenus avec un
contrôle du courant maximal.
Courant moteur (A)/25

Temps (s)
fig. 20 Dynamisme sur du plat avec masse 107kg, coefficient
rampe 0,3 (simulation)
Avec une pente de 5%, le rapport cyclique atteint tout
juste 100% comme on peut l’observer sur la figure
 les étudiants partent toujours de 0 avec de nombreux
doutes.
La possibilité d’avoir plusieurs types de bobinage pour
une même carcasse de moteur déroute les étudiants.
Pourtant, quelques essais permettent de retrouver
facilement les caractéristiques des moteurs.
Les étudiants ont du mal à faire un bilan de puissance
malgré les nombreux TP effectués pendant leur cursus.
Ils ne savent pas par quel bout il faut commencer. Par
conséquent, ils perdent du temps dans la réalisation de
fig. 22 .Essai sur du plat M=107kg. Trottinette 500W
leurs projets. De plus, il faut un certain temps de
réflexion nécessaire pour « digérer » la commande d’un
Avec une pente de 0% la vitesse atteint 25 km/h en véhicule et pour changer les paramètres de la
environ 20 s avec une phase en limitation de courant de
quelques secondes, alors qu’avec une pente de 5%, le commande en fonction du besoin après quelques essais.
courant reste en limitation à 26.7A et la vitesse Le fonctionnement en boucle ouverte avec une pente de
n’atteint plus 25km/h mais peine à 13km/h (le modèle 25,5s (compteur 8 bits et routine d’interruption chaque
donnait 17km/h sans la chute de tension batterie). 0,1s) permet de bien comprendre la problématique du
fonctionnement du système.
La stratégie de commande avec une limitation de
courant sort de l’ordinaire des cours d’automatique et
n’est pas facile non plus à assimiler pour nos étudiants.
La programmation d’une sécurité thermique par la
mesure du courant moteur a posé de nombreux
problèmes aux étudiants (relais thermique numérique).
Il n’y a pas besoin de banc d’essai car la route ou un
grand un couloir permet de faire des tests. De plus avec
un frein mécanique sur la roue moteur, il est possible
fig. 23 Essai avec une pente de 5 %. M=107kg. Trottinette
500W de tester la programmation sans faire un essai roulant
malheureusement, le frein ne produit pas une force
Pédagogiquement, il est facile de rajouter une
régulation de vitesse mais il n’y a aucune utilité résistive stable.
pratique sur ce type de véhicule. Les étudiants en binôme en projet tutoré doivent
Les programmes en boucle ouverte et en boucle fermé faire un rapport, une soutenance de 15 minutes avec 10
peuvent être téléchargés sur le forum [12] minutes de questions, une vidéo de 3 à 5 minutes [14]
et un poster explicatif à la fin du premier semestre.
7. SYNTHESE PEDAGOGIQUE Pour les étudiants, l’exercice du poster est très difficile
Ce projet a été mené par des étudiants deuxième à faire ainsi que la vidéo car il faut vulgariser en
année, car il faut des notions en moteur, mettant des informations cruciales. Mais cette épreuve
microcontrôleur et hacheur. permet d’avoir une synthèse sur leurs travaux. Ecrire
Cet article a montré que la trottinette est un système dans un forum [12] donne une certaine fierté aux
pluri-technologique comme le vélo électrique. De étudiants de participer à la science collaborative mais
nombreuses notions de base du génie électrique se leurs démontre que cela prend du temps et qu’il faut
retrouvent dans ces systèmes mais aujourd’hui très peu être très rigoureux. Pour avoir un impact important sur
d’articles ou de livres font l’état de l’art de ces bases le net, l’écriture en anglais est un impératif qui
avec des exemples concrets. demande un travail supplémentaire et un
Les étudiants pensent que c’est un projet relativement investissement dans cette matière [13]
facile mais ils découvrent la problématique de la
commande des moteurs lors de la programmation et les 8. REFERENCES
problèmes de filtrages numériques des mesures lors de [1] B. Multon « Etude de la motorisation d’un véhicule
l’affichage sur l’écran LCD, la maitrise des outils et de électrique » Revue 3E.I n°4 décembre 1995 pp.53-64
leurs limitations (Programmation Arduino, ISIS, [2] V.boitier « Etude d’une Trottinette électrique » 2008
http://vincent.boitier.free.fr/LPCCSEE/BE/trotinette/compte
MATLAB….) %20rendus/projet_trottinette.pdf
Malgré les nombreux forums sur Arduino, le manque [3] Youtube : instrumentation de données smartphone dans
d’information et de travaux entièrement finis font que une vidéo, velomobile electric
https://www.youtube.com/watch?v=iUMWgCWkdcg&list=P [12] Programme en boucle ouverte et fermé
LfZunVn_gcq7EOurXuWU2sRFmh6CbiUiL&index=70 téléchargeable avec les fichiers de simulations dans différent
[4] Différents fabricants de moteur DC pour trottinette et forums :
autre. https://forum.arduino.cc/index.php?topic=473015.0
http://zhejiangunite.en.hisupplier.com/product-46175-motor- https://www.instructables.com/community/500W-electric-
trader.html scooter-control-and-instrumentation-/
http://www.unitemotor.com/ [13] « 500W electric scooter control and
http://www.wzyalu.com/product/DC-Motor/ instrumentation with Arduino mega" forum Arduino
[5] Carte hacheur https://forum.arduino.cc/index.php?topic=477397.0
http://www.robotpower.com/products/MegaMotoPlus_info.ht [14] “study trotinette electric e-scooter 100W et 350W,
ml wiring” youtube
http://www.robotshop.com/en/dc-motor-driver-2-15a.html https://www.youtube.com/watch?v=QqJ2-
https://www.pololu.com/file/0J51/vnh3sp30.pdf YiE8Tg&index=75&list=PLfZunVn_gcq7EOurXuWU2sRF
mh6CbiUiL
[6] Moteur brushless pour roue de 260mm de Ø
[15] A.Sivert, F.Betin “A Fuzzy Logic Application for
http://www.servovision.com/hub%20motor/Image/hubmotor-
Go-Kart: a Battery Charger” EVER MONACO, Avril 2011
12cure.pdf
[7] carte commande moteur brushless pour Arduino
http://www.ioffer.com/i/dc-12-36v-500w-brushless-motor-
controller-driver-board-617829208
[8] A. Sivert, F. Betin, T. Lequeu, B. Vacossin
« Optimisation de la masse en fonction de la vitesse,
puissance, autonomie, prix, centre de gravité, frein, d’un
Véhicule électrique à faible consommation (vélo, vélo–
mobile, voiture électrique) Estimateur de consommation sur
un parcours » Revue 3EI N°80, Avril 2015, page 47 à 57 et
WSEAS 2015
http://www.wseas.org/multimedia/journals/education/2
015/a225810-158.pdf
[9] A. Sivert, F. Betin, T. lequeu « Instrumentation d’un
véhicule motorisé électrique faible consommation de type
« éco marathon » Revue 3EI N°81, Juillet 2015, page 52 à
60
[10] A.Sivert, F.Betin, S.Carriere “Electrically Propelled
Bike: a Comparison between Two Control Strategies”,
Conference EVER ecologic vehicles & renewable energies de fig. 24. Trotinette et velomobile electrique lors de la fete de la
MONACO, Mars 2012. science 2017
[11] A.Sivert « Comparaison entre une commande à
puissance et couple constant Application vélo électrique »
IUT en ligne 2013 http://public.iutenligne.net/etudes-et
realisations/sivert/veloelec/index.html
.