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CPE Lyon - Institution des Chartreux

-------------- Prénom : ……………………….
Classe : …………………………...

PCSI
Sciences industrielles pour l’ingénieur
Partiel n°2 (durée : 3 heures)
Juin 2023

Seules les calculatrices non alphanumériques sont autorisées.

Tous les objets connectés sont interdits.

Les étudiants ont droit à une feuille manuscrite format A4 recto-verso d’aide.
Toute photocopie est interdite.

Attention : Répondre entièrement sur ce document.

Vous pouvez enlever les pages 19 et 20 qui vous aiderons pour les parties A, B et C

De nombreuses questions sont indépendantes. (18 pages de sujet et 2 pages à détacher)

Notation approximative :
 Partie A 13 points (Automatique)
 Partie B 4 points (Cinématique)
 Partie C 3 points (Statique)

Durée préconisée :
 Partie A 117 minutes
 Partie B 36 minutes
 Partie C 27 minutes
 Partie A : Automatique
Exercice n°1 (Questions de cours)

=
Q-1 :
.
Pour le système de fonction de transfert donner la classe, l’ordre, les pôles et les zéros.

=
Q-2 :
Pour le système de fonction de transfert donner le gain statique et le temps de réponse à 5%.

= .
Q-3 :
Réaliser les diagrammes de Bode la fonction de transfert

=
Q-4 :
Donner l’expression du gain en dB et de l’argument de la fonction de transfert .

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 2 / 20

 = .
Exercice n°2 (Réponse indicielle)
On place à l’entrée d’un système inconnu un échelon de valeur et on obtient la réponse
indicielle représentée ci-dessous.

Peak amplitude : 16,2

Overshoot (%) : 61,7
At time : 0,154 s

Donner un encadrement du facteur d’amortissement puis déterminer l’expression de la fonction de

transfert de ce système H(p). Vous donnerez aussi le temps de réponse à 5%/

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 3 / 20

Exercice n°3 (Réponse harmonique)
On place à l’entrée d’un système inconnu d’ordre 2 une grandeur sinusoïdale dont on fait varier la
pulsation et on réalise le diagramme de Bode de sa fonction de transfert représenté sur l’annexe 1.

Travail demandé :

Q-1 : L’amortissement du système est-il supérieur ou inférieur à 0,7 ? Argumenter.

Q-2 : Déterminer la valeur du gain statique K du système.

Q-3 : Déterminer la pulsation propre du système de deux façons différentes. Argumenter votre
réponse.

| |
Q-4 : Démontrer que l’on a = .

Q-5 : En déduire la valeur de l’amortissement .

Q-6 : Donner l’expression numérique de la fonction de transfert du système sous sa forme canonique.

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 4 / 20

Exercice n°4 (Diagrammes de Bode généralisé)
Un système est caractérisé par la fonction de transfert suivante :

= =
,
, ,

Q-1 : Compléter en fonctions élémentaires en faisant apparaitre les pulsations caractéristiques.

Q-2 : Donner l’expression du gain en dB et de la phase de

Q-3 : Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques associés à cette fonction de transfert. (La construction
sera réalisée par superposition de diagrammes élémentaires en bleu. Le tracé final sera lui réalisé en rouge).
40

20

0
Gain (dB)

-20

-40

-60

-80

-100
0,1 1 10 100 1000 10000

pulsation (rad.s-1)
0
Déphasage (°)

-90

-180
0,1 1 10 100 1000 10000

pulsation (rad.s-1)

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Exercice n°5 (Stabilité d’un système aservi)
Nous allons nous intéresser à un système asservi dont le modèle Simulink vous est fourni ci-dessous :

On vous fournit le diagramme de Bode de la FTBO tracé pour K=1.

!#$% = &14 )*
= 5 ,)/.

!#$% = &9,2 )*
= 3,31 ,)/.

" = &140°
" = &102° = 3,31 ,)/.
= 1 ,)/.

Q-1 : Placer sur les diagrammes les marges de phase et de gain (sous forme de flèche simple). Indiquer leur
valeur. Le système est-il stable ?

!= "=

Système : STABLE INSTABLE (Entourer la bonne réponse)

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 6 / 20

Q-2 : Déterminer graphiquement la valeur du correcteur K à ajouter dans la chaine directe permettant
d’obtenir une marge de phase de 40°. Argumenter votre démarche.

Q-3 : Déterminer par le calcul la valeur du correcteur K à ajouter dans la chaine directe permettant d’obtenir
une marge de phase de 30°. Argumenter votre démarche.

Q-4 : Tracer sur la page précédente, le nouveau diagramme de Bode de la FTBO du système corrigé avec
une valeur de K trouvée à la question 2. Argumentez brièvement votre tracé.

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 7 / 20

Exercice n°6 (Etude de l’asservissement de la vitesse du motoréducteur Pololu)

Etude du motoréducteur en boucle ouverte :

Le dispositif de commande en boucle ouverte du motoréducteur peut être modélisé de la façon suivante :

H H (p) I I8
Hacheur MCC Réducteur

•
4 5 = 6. 4 5 (4 5 et 4 5 sont des tensions)
Le dispositif de commande du MCC (hacheur, pont en H) est modélisé par un gain A :

La commande par pont en H qui pilote le moteur électrique possède un gain de 1 : 6 = 1

L’équation du réducteur est : Ω8 5 =

9: ;
•
<

• Les équations d’un MCC sont :

)$ 5
4 5 = = 5 + ?$ 5 + @
)5
= 5 =A 5
B 5 = A$ 5
) 5
C =B 5 &D 5 & B.
)5

On donne les paramètres :

• R : résistance électrique interne = 3 Ohm
• L : inductance des enroulements = 70 mH (non négligé)
• J : moment d'inertie du rotor = 1.10-6 kg.m2
• k : constante de couple = constante de fem = 0.009 N.m/A
• f : coefficient de frottement fluide = 1.10-5 N∙m∙s/rad (négligé)
• : vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur (rad/s)
• 8 : vitesse de rotation de l'arbre de sortie du réducteur (rad/s)
• i : courant dans le moteur (A)
• um : tension d'alimentation du moteur (V)
• n : rapport de réduction du réducteur = 9,7
• u : tension en entrée du hacheur
• A : gain du hacheur = 1
• Cs : couple de frottement sec (négligé)

=
E:
E
Q-1 : Donner l’expression littérale de la fonction de transfert du hacheur :

= FG
F
Q-2 : Donner l’expression littérale de la fonction de transfert du réducteur :
:

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 8 / 20

Q-3 : Construire le schéma-bloc traduisant les 4 équations du MCC (comme vu en cours) et donner
=
F:
E:
l’expression littérale de la fonction de transfert du MCC : .

On rappelle que D et BJ sont négligés.

I8
Q-4 : Donner l’expression littérale de la fonction de transfert en boucle ouverte du motoréducteur :
=
H

On considère pour la suite, en première approximation (en négligeant L), que K L est assimilable
à une fonction du premier ordre, de gain statique MN et de constante de temps ON .

On donne : MN = PP, Q et ON = , RS T

Q-5 : Donner l’unité de U :

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 9 / 20

 Etude de la boucle d’asservissement :

La boucle d’asservissement de la vitesse du motoréducteur est la suivante :

Ω[ \ Ω8
B
+ &

On prend un correcteur proportionnel de la forme V L = M

Q-6 : Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte W = en fonction de U

9G
X
et des valeurs numériques de U et Y .

= 9G en fonction de U.
9
Q-7 : Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée
Z
Donner son ordre, sa classe et ses caractéristiques.

Q-8 : Déterminer la valeur de U permettant d’avoir un temps de réponse à 5% de 0,06 s.

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 10 / 20

Q-9 : Déterminer la valeur de l’écart de position lorsque l’on prend U = 0,5 et une consigne en échelon
de 1 rad/s.

On prend un correcteur proportionnel intégral de la forme V L = M ]P + `

P
O^ ∙L

Q-10 : Donner la classe de la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte. Argumenter votre réponse.

Q-11 : Donner la valeur de l’écart de position. C’est-à-dire lorsque l’on applique en consigne un échelon de
vitesse. Argumenter votre réponse.

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 11 / 20

 Partie B : Cinématique
Exercice n°1 (Graphe de liaisons et nombre cyclomatique)

On vous donne ci-dessous le schéma cinématique d’un mécanisme composé de 5 liaisons (L1 à L5) et de 5
solides (0 à 4).

Travail demandé :

Q-1 : Réaliser le graphe de liaisons de ce mécanisme. Vous caractériserez chacune des liaisons (centre,
axe, …).

Q-2 : Déterminer le nombre cyclomatique de ce mécanisme.

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 12 / 20

Exercice n°2 (Trains épicycloïdaux)

Un train épicycloïdal est représenté ci-dessous à l’aide de son schéma cinématique.

Travail demandé :

Q-1 : Donner le nom des différentes pièces : 1, 2a-2b, 3 et 4

Q-2 : Expliciter la formule de Willis ou de Ravignaux en fonction de : / , / , / , a , a b, a c et a

Q-3 : Exprimer la raison , du train épicycloïdal en fonction des ad .

Q-4 : Exprimer le rapport de transmission A = ef en fonction de r puis en fonction des ad . (La pièce 3 est
e
g
reliée au bâti).

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 13 / 20

Problème :
Centrifugeuse de laboratoire
Mise en situation :
Une centrifugeuse de laboratoire est composée d’un bâti 0, d’un bras rotatif 1 et d’un tube à essai 2 contenant le mélange
de deux liquides non miscibles de densités différentes.

On note :
? W, iiiii⃗,
h k iiiii⃗ , aiiii⃗ le repère lié au bâti 0.
? W, h
iiiii⃗, k
iiiii⃗ , aiiii⃗ le repère lié au bras 1.
? W, iiiii⃗,
h k iiiii⃗ , aiiii⃗ le repère lié au tube à essai 2.
G le centre de gravité du tube à essai 2.
Le bras 1 est en liaison pivot d’axe W, h
iiiii⃗ avec le bâti 0.
Le tube à essai 2 est en liaison pivot d’axe 6, aiiii⃗ avec le bras 1.
Sous l’effet centrifuge, dû à la rotation du bras 1, le tube à essai 2 s’incline.

l
k

A k o
1
G
2 G

h =h
h

aiii⃗ iiii⃗
k
aiii⃗ iiii⃗
k

iiii⃗
k iiii⃗
h
l o
iiii⃗
k iii⃗
h
A

h
iii⃗ iiii⃗
h aiii⃗ aiii⃗
On pose comme paramètre du mouvement de 1/0 la variable angulaire l 5 = m
kn , k
mn = amn , amn .

On pose comme paramètre du mouvement de 2/1 la variable angulaire o 5 = m

hn , h
mn = k
mn , k
mn .

Les caractéristiques géométriques sont iiiii⃗

W6 = #. k iiiii⃗ = p. h
iiii⃗ et 6! iiii⃗ avec # = 12q et p = 10q .

Données du problème : r , s , t ,u et leurs dérivées.

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 14 / 20
 Exprimer les vecteurs taux de rotation : iiiiiiii⃗
I / , iiiiiiii⃗ iiiiiiii⃗
Travail demandé :
Q-1 : I/ , I / à l’aide des données du problème.

Q-2 : i⃗w∈
Déterminer v / . Argumenter votre réponse.

Q-3 : i⃗y∈
Déterminer v / en utilisant la méthode de votre choix dans la base * h
iiiii⃗, k
iiiii⃗ , aiiii⃗ .

Q-4 : iiiii⃗ dans la base *

Exprimer le vecteur 6! h
iiiii⃗, k
iiiii⃗ , aiiii⃗

Q-5 : i⃗z∈
Déterminer v / en utilisant la méthode de votre choix dans la base * h
iiiii⃗, k
iiiii⃗ , aiiii⃗ .

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 15 / 20

 Partie C : Statique
ETUDE STATIQUE D’UN ELEVATEUR DE RACK

non représenté exerce sur l’axe 10 un couple moteur B inconnu, ce dernier entraîne par un système vis-écrou
Le schéma cinématique (document annexe 3) représente un système d’élévateur de rack. Un moteur

comportant un pas à droite, le support de rack 11 qui supporte une charge P connue. Les poids sont négligés.
Le système est considéré comme spatial.
Le mouvement étant très lent, on peut supposer que l’ensemble est à l’équilibre par rapport au repère
galiléen R0. Le but est de valider le couple moteur choisi par le constructeur.
Les indications utiles sont fournies sur l’annexe 3.

Travail demandé :

Q-1 : Donner les noms et caractéristiques des liaisons sur le graphe de structure ci-dessous.

Liaison @| { : ……………………….

Liaison @||{ : ...……………………..

Liaison @ { : ……………………….

Liaison @ { : ……………………….

Q-2 : Ecrire les torseurs statiques }Y~•→ff

• ‚ =5 }Y~•→ff
•• ‚ des liaisons @| { , @||{ Le torseur statique de la
liaison @ { vous est déjà fourni en annexe 3 et celui de la liaison @ → vous est fourni ci-dessous.

‰w @w
ƒY~•→ff
• „= … † ƒY~•→ff
•• „= … † }Y~•→f• ‚ = … Šw 0†
‡• ‡•
‹w Œw ‡
‡ ˆ w •

Q-3 : Ecrire les torseurs statiques des liaisons @| { et @||{

moments ii⃗•w,~⃗•→ff ii⃗•w,~⃗•• Ž .
au point O. Indiquer le détail du calcul des
• Ž et •→ff

ii⃗•w,~⃗• =
•→ff Ž

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 16 / 20

ii⃗•w,~⃗•• =
•→ff Ž

Bilan de tous les torseurs au point O :

ƒY~•→ff
• „= … † ƒY~•→ff
•• „= … †
w ‡• w ‡•

‰W @W ‰ @
cJ∙•
}Y~•→f• ‚ = …ŠW 0† }Y~f•→ff ‚ = •Š &
‘
’
‹W ŒW ‡• ‹ Œ
w w ‡•

0 0 0 0
}Y~:“”•–G→f• ‚ = …0 B † ƒY~Z—˜G™•→ff „ = …&š 0†
w
0 0 ॠw
0 0 ‡•

Q-4 : Déterminer les 6 équations d’équilibre du solide 10 après application du PFS au point O. Vous
énoncerez les théorèmes utilisés

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 17 / 20

On donne les 6 équations d’équilibre du solide 11 après application du PFS au point O.

‰‡ + ‰ˆ + ‰ = 0 @‡ + › ∙ ‹‡ + @ˆ + › ∙ ‹ˆ + @ = 0 (10)
Š&š =0 # ∙ ‹‡ & # ∙ ‹ˆ &
cJ∙•
=0
(7)

‹‡ + ‹ˆ + ‹ = 0 ‘
(8) (11)
Œ‡ & › ∙ ‰‡ +Œˆ & › ∙ ‰ˆ + Œ = 0 (12)
(9)

Q-5 : Déterminer le couple moteur « VN » en fonction de la charge « œ » et du pas de la vis « pas ».

On donne : #. = 6,28 (pour un tour) et š = 100 Œ

Q-6 : Calculer le couple moteur VN et conclure vis-à-vis du cahier des charges qui indique que le moteur
est capable de fourni un couple de 1 N.m.

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 18 / 20

 ANNEXE 1 (Diagramme de Bode exercice 3 partie A)

Pulsation : 0,102 rad/s

Gain : 20 dB

ANNEXE 2 (Modèle de la centrifugeuse)

Partiel n°2 (PCSI 2022-2023) Page 19 / 20

 ANNEXE 3 (Modèle du système d’élévateur de rack)

Le couple moteur nominal en charge est

égal à 1 N.m. pour une charge P = 100N.
Les liaisons sont supposées parfaites.
Les torseurs couple moteur et charge
sont les suivants :

0 0
}Y~:“”•–G→f• ‚ = …0 B †
w
0 0 ‡•

0 0
ƒY~Z—˜G™•→ff „ = …&š 0†
w
0 0 ‡•

Notation : le torseur statique des actions d’une pièce i sur une pièce j écrit en un point A en projection dans
‰y @y
le repère R0 s’écrit : ƒY~Ÿ→ „ = … Šy y†
‹y Œy ‡•
y
Pour la liaison entre 11 et 10, le torseur statique aura comme expression au point O :
‰ @
}Y~f•→ff ‚ = •Š & ‘ ’
cJ∙•

‹ Œ ‡•
w

avec le torseur de la liaison @ { lui aussi exprimé au point O.

La notation a été adaptée (sans l’indice O) afin de ne pas confondre

Nota : « pas » est le pas de la vis

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