Ce document est mis à disposition selon les termes de la licence

Creative Commons « Attribution – Partage dans les mêmes conditions

4.0 International ». https://www.immae.eu/cours/

Chapitre 1 : Cinématique

I Cadre de la mécanique classique

A) Système mécanique – masse

On assimile le système à un point matériel (V = 0, pas de rotation, structure interne homogène)

caractérisé par sa position M dans l’espace, sa masse, sa charge…

Masse

Masse inerte Mesure de la répugnance d’un corps à voir son mouvement modifié par une action
extérieure.

Relation Fondamentale de la Dynamique

F⃗
F⃗ = mi⃗a ðñ ⃗a = (1.1)
mi

Lorsque mi est élevé, a est plus faible (moins de modification du mouvement)

Masse gravitationnelle Sensibilité d’un corps à l’interaction gravitationnelle.

Gmg mg1
F⃗ grav =´ ⃗u (1.2)
mg Ñmg1 r2

Principe d’équivalence mi = mg , établi par Einstein et vérifié avec une précision de 10´10
(Eötvös).

B) Espace et temps

‚ Espace euclidien à 3 dimensions (somme des angles d’un triangle = 180˝ , théorème de Pythagore…),
repère cartésien (O,⃗i, ⃗j, ⃗k). La définition d’un mètre correspond à la distance parcourue par la
1
lumière pendant 299 792 458 s

‚ Le temps : paramètre réel qui s’écoule uniformément, mesuré par une horloge (système physique
133
périodique). 1 s = 9 192 631 770 périodes d’une transition atomique de Cs.

‚ En réalité :

Relativité restreinte Pas de temps absolu, il dépend du référentiel considéré

Relativité générale Espace non euclidien (espace courbe)

Mécanique quantique Structure à petite échelle non continue (longueur de Planck).

MPSI Physique 1 Ismaël Bouya

Mécanique
II. SYSTÈMES DE COORDONNÉES USUELS CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

C) Référentiel

Notion de mouvement dépendant de l’observateur du mouvement ou du référentiel

Référentiel : ensemble d’observateurs, qui mesurent la position et le temps, observateurs qui sont fixes
les uns par rapport aux autres. C’est ainsi la donnée d’un repère fixe (et éventuellement d’une horloge
en relativité restreinte) (O,⃗i, ⃗j, ⃗k)
Les observateurs auront une position fixe dans le temps.
Exemple : référentiel terrestre, référentiel du laboratoire, géocentrique…

II Systèmes de coordonnées usuels

A) Coordonnées cartésiennes

Espace rapporté à un repère (cartésien) triorthonormé direct R = (O,⃗i, ⃗j, ⃗k)

⃗i K ⃗j, ⃗j K ⃗k, ⃗k K ⃗i, }⃗i} = }⃗j} = }⃗k} = 1, ⃗i ^ ⃗j = ⃗k (1.3)

Un point M de l’espace est repéré par ses coordonnées cartésiennes, où x représente l’abscisse, y l’ordon-
née, z la côte.

ÝÝÑ
OM = x⃗i + y⃗j + z⃗k (1.4)
ˇ
ˇx
ˇ
ÝÝÑ ˇˇ
M (x, y, z) : OM ˇy (1.5)
ˇ
ˇz

ÝÝÑ
M (x, y, z) ÞÑ OM est une fonction vectorielle des variables x, y, z.
ÝÝÑ ÝÝÑ1 ÝÝÑ
dOM = OM ´ OM où M (x, y, z), M 1 (x + dx, y + dy, z + dz)

ÝÝÑ
dOM = dx⃗i + dy⃗j + dz⃗k (1.6)

B) Coordonnées cylindriques

On considère R = (O,⃗i, ⃗j, ⃗k) triorthonormal direct. Soit M un point de l’espace repéré par ses
coordonnées cylindriques.
Soit N le projeté orthogonal de M sur le plan xOy.
Soit H le projeté orthogonal de M sur l’axe (Oz.
ÝÝÑ
On pose ρ = ON = HM distance de M à (Oz et ⃗eρ = ONρ
⃗ ÝÝÑ
On pose φ = (i, ON ) P [0; 2π[ angle polaire
z = OH = N M côte de M .
Ainsi, M a pour coordonnées dans la base polaire (ρ, φ, z).
On pose ⃗eφ tel que (⃗eρ , ⃗eφ , ⃗k) soit triorthonormé direct.

MPSI Physique 2
Mécanique
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE II. SYSTÈMES DE COORDONNÉES USUELS

z
H

⃗k ⃗j
O
y
⃗i φ ⃗k ⃗eφ
ρ
N ⃗eρ
x

(⃗eρ , ⃗eφ , ⃗k) est une base locale (elle dépend de M à cause de ρ et φ)

Relation de passage
$
& x = ρ cos φ
’
(1.7)
% y = ρ sin φ
’

⃗eρ = (⃗eρ ¨ ⃗i)⃗i + (⃗eρ ¨ ⃗j)⃗j + (⃗eρ ¨ ⃗k)⃗k = cos φ⃗i + sin φ⃗j + ⃗0 = cos φ⃗i + sin φ⃗j (1.8)
⃗eφ = (⃗eφ ¨ ⃗i)⃗i + (⃗eφ ¨ ⃗j)⃗j + (⃗eφ ¨ ⃗k)⃗k = ´ sin φ⃗i + cos φ⃗j (1.9)
ÝÝÑ ÝÝÑ ÝÝÑ
OM = ON + N M = ρ⃗eρ + z⃗k (1.10)

Pour un déplacement infinitésimal

Méthode géométrique

d⃗eρ = Variation infinitésimale de ⃗eρ pour un déplacement de M (ρ, φ, z) à M 1 (ρ + dρ, φ + dφ, z + dz)
= ⃗eρ (M 1 ) ´ ⃗eρ (M ) = ⃗eρ (φ + dφ) ´ ⃗eρ (φ)
(1.11)

Donc d⃗eρ appartient au plan polaire (xOy), et est perpendiculaire à ⃗eρ :

⃗eρ ¨ ⃗eρ = 1 ùñ d(⃗eρ ¨ ⃗eρ ) = 0 ùñ 2⃗eρ ¨ d⃗eρ = 0 ùñ ⃗eρ K d⃗eρ (1.12)

Donc d⃗eρ // ⃗eφ ; d⃗eρ = dφ⃗eφ

d⃗eφ = ⃗eφ (M 1 ) ´ ⃗eφ (M ) // ⃗eρ (1.13)

} d⃗eφ } = | dφ| (1.14)
d⃗eφ = ´ dφ⃗eρ (1.15)

Méthode analytique

d⃗eρ = d(cos φ⃗i) + d(sin φ⃗j) = d(cos φ)⃗i + d(sin φ)⃗j (1.16)
= ´ sin φ dφ⃗i + cos φ dφ⃗j = dφ(´ sin φ⃗i + cos φ⃗j) = dφ⃗eφ (1.17)
d⃗eφ = d(´ sin φ)⃗i + d(cos φ)⃗j = ´ cos φ dφ⃗i ´ sin φ dφ⃗j = ´ dφ⃗eρ (1.18)
ÝÝÑ
dOM = d(ρ⃗eρ + z⃗k) = dρ⃗eρ + ρ d⃗eρ + dz⃗k = dρ⃗eρ + ρ dφ⃗eφ + dz⃗k (1.19)

Les coordonnées sphériques seront vues dans la partie électrostatique (Chapitre 3)

MPSI Physique 3
Mécanique
III. CINÉMATIQUE CLASSIQUE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

III Cinématique classique

A) Position et trajectoire

On se place dans un référentiel R = (O,⃗i, ⃗j, ⃗k)

Soit un point matériel repéré par sa position M (t) à l’instant t
ÝÝÑ
Vecteur position OM (t) (O est fixe)
ÝÝÑ
OM (t) = x(t)⃗i + y(t)⃗j + z(t)⃗k . Les coordonnées x,y,z de M dépendent de t.
ÝÝÑ
Ou OM (t) = ρ(t)⃗eρ (t) + z(t)⃗k

Définition Trajectoire = tM (t), t P Ru (elle dépend du référentiel)

B) Vitesse

i
i

M (t) M (t1 )
Trajectoire de M

Vitesse moyenne de M entre t et t1 dans (R)

ÝÝÝÑ1
MM
⃗vmoy = (1.20)
t1 ´ t

Si ∆t = t1 ´ t Ñ 0, ⃗vmoy tend vers une limite, vitesse instantanée de M dans (R) à t :

ÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÑ ÝÝÑ ÝÝÑ ÝÝÑ ˇ
M (t)M (t + dt) OM (t + dt) ´ OM (t) dOM ˇˇ
⃗vM /(R) (t) = = = (1.21)
dt dt dt ˇ
ˇ
(R)

Expression du vecteur vitesse

ÝÝÑ
‚ dOM (t) = dx(t)⃗i + dy(t)⃗j + dz(t)⃗k. Donc
ÝÝÑ
dOM dx ⃗ dy ⃗ dz ⃗
⃗vM /(R) (t) = (t) = (t)i + (t)j + (t)k (1.22)
dt dt dt dt
⃗vM /(R) (t) = ẋ(t)⃗i + ẏ(t)⃗j + ż(t)⃗k (1.23)

ÝÝÑ
‚ dOM (t) = dρ⃗eρ + ρ dφ⃗eφ + dz⃗k
Donc ⃗vM /(R) (t) = ρ̇⃗eρ + ρφ̇⃗eφ + ż⃗k

ÝÝÑ
Hodographe du mouvement Pour tout t, on définit un point P (t) tel que ⃗vM /(R) (t) = OP (t)
Alors : hodographe = tP (t), t P Ru

C) Accélération

ÝÝÑ ˇ
d⃗vM /(R) (t) ˇˇ d2 OM ˇˇ
ˇ
⃗vM /(R) (t + ∆t) ´ ⃗vM /(R) (t)
⃗aM /(R) (t) = lim = = (1.24)
∆t dt dt2 ˇ
ˇ
∆t=t1 ´tÑ0 ˇ
(R) (R)

MPSI Physique 4
Mécanique
CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE IV. APPLICATIONS

Donc
d⃗vM /(R) (t) ˇˇ
ˇ
⃗aM /(R) (t) = = ẍ(t)⃗i + ÿ(t)⃗j + z̈(t)⃗k (1.25)
dt ˇ
(R)

Ou

⃗aM /(R) (t) = ρ̈⃗eρ + ρ̇φ̇⃗eφ + ρ̇φ̇⃗eφ + ρφ̈⃗eφ ´ ρφ̇φ̇⃗eρ + z̈⃗k (1.26)

⃗aM /(R) (t) = (ρ̈ ´ ρφ̇2 )⃗eρ + (2ρ̇φ̇ + ρφ̈)⃗eφ + z̈⃗k (1.27)

IV Applications

A) Mouvements rectilignes

M se déplace sur une droite ∆ fixe dans (R).

1) Grandeurs cinématiques

∆
⃗i

O et ⃗i sont fixes dans (R), (O,⃗i) est un repère cartésien sur ∆.

ÝÝÑ
OM (t) = x(t)⃗i, ⃗vM /(R) (t) = ẋ(t)⃗i, ⃗aM /(R) (t) = ẍ(t)⃗i (1.28)

2) Mouvements rectilignes uniformes

Un mouvement est dit rectiligne uniforme lorsque vx = cte

ÝÑ
Ainsi, ⃗vM /(R) (t) = vx⃗i = cte. Donc ⃗aM /(R) (t) = ⃗0
şt
x(t) ´ x(0) = 0 vx dt1 = vx ˆ t. Donc x(t) = vx ˆ t + x(0)

3) Mouvement rectiligne uniformément varié

Un mouvement est dit rectiligne uniformément varié lorsque ax = ẍ est indépendant du temps.
şt
Ainsi, vx (t) ´ vx (0) = 0 ax dt1 = ax ˆ t. Soit vx (t) = ax ˆ t + vx (0)
şt şt şt
Donc x(t) ´ x(0) = 0 vx (t1 ) dt1 = ax 0 t1 dt1 + 0 vx (0) dt1 = a2x t2 + vx (0) ˆ t
ax 2
Donc x(t) = 2 t + vx (0) ˆ t + x(0)
Le mouvement est accéléré ou ralenti suivant la monotonie de la fonction f = }⃗v } : si f est croissante,
le mouvement est accéléré (}⃗v } augmente), si f est décroissante, le mouvement est décéléré (}⃗v } diminue).
}⃗v } a le même sens de variation que }⃗v }2 ou ⃗v ¨ ⃗v

d⃗v ¨ ⃗v d⃗v ˇˇ
ˇ
=2 ˇ ¨ ⃗v = 2⃗v ¨ ⃗a (1.29)
dt dt (R)
π
Si ⃗v ¨ ⃗a ą 0, le mouvement est accéléré ((⃗v , ⃗a) ă 2)
π
Si ⃗v ¨ ⃗a ă 0, le mouvement est retardé ((⃗v , ⃗a) ą 2)

MPSI Physique 5
Mécanique
IV. APPLICATIONS CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

4) Mouvement rectiligne sinusoïdal

Cas où x(t) = X cos(ω ¨ t + φ), où X est l’amplitude, ω la pulsation et φ la phase à l’origine. On a

alors :

ẋ(t) = ´Xω sin(ωt + φ) (1.30)

2 2
ẍ(t) = ´Xω cos(ωt + φ) = ´ω x(t) (1.31)
ÝÝÑ
Donc ⃗a + ω 2 OM = ⃗0

B) Mouvements circulaires

M se déplace sur un cercle, fixe dans (R)

1) Grandeurs cinématiques

y
eφ eρ
M (t)
ρ

⃗j
φ
O ⃗i x

O est le centre du cercle

ρ = R = OM (1.32)
ÝÝÑ
φ = (⃗i, OM ) (1.33)
ÝÝÑ
On a : OM = R⃗eρ (t)
Donc ⃗vM /(R) (t) = Rφ̇⃗eφ , le vecteur vitesse est tangent au cercle.
Et ⃗aM /(R) (t) = Rφ̈⃗eφ ´ Rφ̇2⃗eρ

2) Mouvement circulaire uniforme

C’est un mouvement pour lequel vφ = Rφ̇ = cte, soit φ̇ = cte

On pose ω = φ̇, vitesse angulaire de rotation
⃗ = φ̇⃗k, vecteur vitesse angulaire.
Ou ω

}⃗v } = R|φ̇| = R|ω| = cte (1.34)

φ̈ on ⃗eφ ´ Rω 2⃗eρ = ´Rω 2⃗eρ
⃗aM /(R) = R loomo (1.35)
=0

Donc l’accélération est non nulle, et dirigée vers le centre du cercle (centripète). ⃗a K ⃗v

ÝÑ
⃗v = cte ðñ ⃗a = ⃗0, }⃗v } = cte ðñ ⃗v ¨ ⃗a = 0 (1.36)

MPSI Physique 6
Mécanique