École Nationale des Sciences Appliquées - Kénitra Travaux dirigés de MÉCANIQUE DU SOLIDE
École Nationale des Sciences Appliquées
Classes Préparatoires intégrées
Semestre 3
A-U : 2020/2021
Travaux dirigés de MÉCANIQUE DU SOLIDE
Correction Série 2 : Exercices 4 et 5
Exercice 4 :
On considère une sphère S(G, a) homogène, de centre G de masse m et de rayon a, se mou-
−→ − → − →
vant sur le plan horizontal fixe (X0 OY0 ) d’un repère fixe orthonormé direct R0 (O, X0 , Y0 , Z0 ). Soit
−→ − → −→
RS (G, XG , YG , ZG ) le repère orthonormé direct lié à la sphère. I est le point de contact entre la sphère
S et le plan (X0 OY0 ). On note ψ, θ et φ les trois rotations d’Euler de S/R0 et x, y et z les coordonnées
−−→
de G. On suppose que S roule sans glisser sur l’axe (OX0 ).
Il faut toujours définir les repères utilisés :
−→ − → − →
R0 (O, X0 , Y0 , Z0 )
→
− → − − →
R1 (O, U , V , Z0 )
→
− − → −→
R2 (G, U , W , ZG )
−→ − → − →
RS (G, XS , YS , ZS )
1. Angles d’Euler :
a) Identifier les repères relatifs R1 et R2 d’Euler. En déduire les variables angulaires.
a) R1 et R2 ?
−
→ − → − → rotation(−→
Z0 ) →
− → − − →
R0 (X0 , Y0 , Z0 ) −−−−−−−−→ R1 ( U , V , Z0 )
→
− → − − → rotation(−
→
U) →
− − → −→
R1 ( U , V , Z0 ) −−−−−−−→ R2 ( U , W , ZG )
b) Paramétrer la sphère S.
b) NLib =?
# Contraintes :
La sphère est constamment en contact ponctuel (au point I) dans le plan (X0 OY0 ).
# Liberté de translation Ntrans :
xG (t) = variable
G yG (t) = variable ⇒ Ntrans = 2
zG (t) = a = cst
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# Liberté de rotation Nrot =?
Les trois rotations d’Euler ψ, θ et φ sont possibles. ⇒ Nrot = 3
NLib = Ntrans + Nrot ⇒ NLib = 5
c) Déterminer l’expression du vecteur rotation instantanée de S par rapport à R0 .
→
−
c) Ω S/R0 =?
→
− →
− →
− →
− →
−
Ω S/R0 = Ω RS /R0 = Ω RS /R2 + Ω R2 /R1 + Ω R1 /R0
→
− → •→
• − − • −
→
Ω S/R0 = ϕ ZG + θ U + ψ Z0
Les vitesses de rotation de pivotement Ωn et de roulement Ωt sont exprimées par :
→
− →
−
Ω S/R0 = Ωn →
−
n + Ωt t
avec (dans le repère R1 ) :
→
− −
→
n = Z0 le repère normal en I
→
− →
− →
−
et t le repère tangent en I qui peut être U et V .
→
− →
− −→
Pour exprimer Ω S/R0 dans la base (→
−
n , t ), il faut exprimer l’axe ZG dans cette base :
−→ −
→ →
−
⇒ ZG = cos(θ) Z0 − sin(θ) V
→
− • −
→ • − •→
→ − • −
→
Ω S/R0 = ϕ cos(θ) Z0 − ϕ sin(θ) V + θ U + ψ Z0
→
− • • −→ • − •→
→ −
Ω S/R0 = ϕ cos(θ) + ψ Z0 + −ϕ sin(θ) V + θ U
→
− • • −→ • − •→
→ −
Ω S/R0 = ϕ cos(θ) + ψ Z0 + −ϕ sin(θ) V + θ U
| {z } | {z }
→
− →
−
Ωn Ωt
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2. Cinématique du point de contact
a) Traduire le non pivotement de S par rapport à R0 .
a) Le non pivotement :
→
− →
−
Le non pivotement de S par rapport à R0 se traduit par Ω n = 0
• •
⇒ ϕ cos(θ) + ψ = 0
•
C’est une équation semi-holonome ( les variables ( θ) et leurs dérivées (ψ) ).
Rappel de Cours :
Une relation entre les variables (ou les paramètres) est une relation holonome.
Une relation entre les variables (ou les paramètres) et leurs dérivées premières est une
relation semi-holonome.
Une relation entre les variables (ou les paramètres) et leurs dérivées secondes est une
relation non-holonome.
−−→
b) Traduire le non roulement de S par rapport à (OX0 ). Montrer que l’une des équations ob-
tenues est semi-holonome.
b) # Le non roulement :
−−→ →
− →
−
Le non roulement de S par rapport à (OX0 ) se traduit par Ω t = 0
• − •→
→ −
⇒ −ϕ sin(θ) V + θ U = 0
• ! !
θ = cste 6= 0
θ=0 θ = θ0
⇒ • ⇒ • ⇒
ϕ sin(θ) = 0 ϕ=0 ϕ = cste = ϕ0
# Une des équations obtenues est semi-holonome ?
•
L’équation ϕ sin(θ) = 0 est semi-holonome.
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c) Calculer les vitesses des différents points de contacts : Point de la sphère I ∈ S ; point du
plan matériel I ∈ (X0 OY0 ) et point géométrique I ∗ ∈ S.
c) Les vitesses des différents points de contacts :
Remarque : Pour le calcul des vitesses des points de contact, on utilise toujours la
propriété d’antisymétrie. L’utilisation de la méthode directe n’est pas fausse, mais
donne des formules complexes et est source d’erreur.
→
−
# V (I∈S/R0 ) =?
→
− →
− →
− −→
V (I∈S/R0 ) = V (G∈S/R0 ) + Ω S/R0 ∧ GI
−−→
→
− dOG • − → • − → −−→ −
→ −
→ −
→
V (G∈S/R0 ) = = xG X0 + y G Y0 car OG = xG X0 + yG Y0 + aZ0
dt
→
− −→ • • −→ • − •→
→ − −→
Ω S/R0 ∧ GI = ϕ cos(θ) + ψ Z0 + −ϕ sin(θ) V + θ U ∧ −aZ0
• →
− • →
−
= a ϕ sin(θ) U + a θ V
→
−
Puisque la vitesse V (I∈S/R0 ) est exprimée dans le repère R0 , il faut exprimer le terme
→
− −→
Ω S/R0 ∧ GI dans la base de R0 :
→
− −
→ −
→
U = cos(ψ) X0 + sin(ψ) Y0
→
− −
→ −
→
V = −sin(ψ) X0 + cos(ψ) Y0
• •
a ϕ sin(θ)cos(ψ) − a θsin(ψ)
→
− −→ •
⇒ Ω S/R0 ∧ GI = a ϕ
•
sin(θ)sin(ψ) + a θcos(ψ)
0 −→ − → − →
X0 , Y0 , Z0
• • •
xG + a ϕ sin(θ)cos(ψ) − a θsin(ψ)
→
− •
⇒ V (I∈S/R0 ) = y• + a ϕ
•
G sin(θ)sin(ψ) + a θcos(ψ)
0 −→ −
→ −→
X ,Y ,Z
0 0 0
Remarque :
→
− →
−
Si la vitesse V (I∈S) est demandée dans le repère R1 ( V (I∈S/R1 ) ), il faut dans ce cas exprimer
−→ − → →
−
les deux vecteurs X0 et Y0 (de premier terme V (G∈S) ) dans la base R1 . Le résultat final est
sous la forme :
• • •
xG cos(ψ) + y G sin(ψ) + a ϕ sin(θ)
→
− •
⇒ V (I∈S/R0 ) = −x• G sin(ψ) + y• cos(ψ) + a θ
G
0 −
→ − → − →
U , V , V
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→
−
# V (I∈(X0 OY0 )/R0 ) =?
→
− →
−
V (I∈(X0 OY0 )/R0 ) = 0 car le plan (X0 OY0 ) qui contient I est lié à R0 .
→
−
# V (I ∗ ∈S/R0 ) =?
I ∗ est le point géométrique matériel confondu avec I dont sa position est invariante dans
le temps.
−−→∗ −−→ −−→∗
OI = OG + GI
Due à la simplicité des expressions dans ce cas, on utilise directement la définition :
−−→ ! −−→ ! −−→ !
→
− dOI ∗ dOG dGI ∗
= xG −
→+y → −
• •
V (I ∗ ∈S/R0 ) = = + x 0 G y0
dt dt dt
R0 R0 R0
d) Donner la condition de non glissement de S par rapport à (X0 OY0 ). Quel est le nombre de
degrés de liberté de S dans son mouvement par rapport à R0 .
−
→ ? →
−
d) La condition de non glissement de S par rapport à (X0 OY0 ) ⇒ Vg (I, S/S 0 ) = 0
Dans notre cas : S = Sphère et S 0 = (X0 OY0 ).
−
→ −
→ −
→ −
→
# Vg (I, S/(X0 OY0 )) = Vg (I∈S/R0 ) − Vg (I∈(X0 OY0 )/R0 ) = Vg (I∈S/R0 )
La condition de non glissement se traduit par :
−
→ →
− −
→ →
−
Vg (I,S/(X0 OY0 )) = 0 ⇒ Vg (I∈S/R0 ) = 0
• • •
xG + a ϕ sin(θ)cos(ψ) − a θsin(ψ)
•
⇒
• •
sin(θ)sin(ψ) + a θcos(ψ) = 0
y + a ϕ
G
0
−
→ →
−
# Les équations de Vg (I,S/(X0 OY0 )) = 0 sont des équations semi-holonomes (non inté-
grable), donc on ne peut pas exprimer une variable en fonction de l’autre. Ainsi, le degré
de liberté est toujours = 5.
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Exercice 5 :
Un disque horizontal S2 , de centre O1 et de
rayon R, est mis en rotation autour de l’axe
−→ −→ − →
O1 Z1 du référentiel T1 (O1 , X1 , Y1 , Z1 ) supposé
fixe, avec la vitesse angulaire Ω. Un disque S1 , de
centre C et de rayon r, roule sans glisser sur le
contour du disque S2 , avec la vitesse angulaire ω,
autour de la tige AC qui est parallèle au plan de
−−→
S2 . Cette tige tourne autour de l’axe AZ1 avec la
vitesse angulaire ω0 par rapport à S2 .
Due à la complicité de mouvement dans cet exercice et due aux circonstances sanitaires actuelles,
la présente correction est faite d’une façon détaillée et en traitant point par point.
# Un disque horizontal S2 , ... :
−
→ − →
Donc le disque S2 appartient au plan (X1 O1 Y1 ) :
# Un disque S1 , ... roule sans glisser sur le contour du disque S2 ... :
Le disque S1 appartient donc au contour de S2 et sont donc perpendiculaires l’un par rapport
à l’autre.
à t = t1 à t = t2
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# ... avec la vitesse angulaire ω, autour de la tige AC qui est parallèle au plan de S2 :
−−→
# Cette tige tourne autour de l’axe AZ1 avec la vitesse angulaire ω0 par rapport à S2 .
→
− →
− →
−
1. Écrire les expressions des vecteurs vitesses de rotation Ω (S1 /AC), Ω (AC/S2 ) et Ω (S2 /T1 ).
→
−
1. # Ω (S1 /AC) =?
−
→ − →
Soit les deux axes C1 et C2 liés au solide S1 et appartiennent au plan de la tige AC comme
schématisé sur la figure suivante :
Selon la règle du tire-bouchon comme indiquée dans la figure suivante :
→
− −
→ −
→
La vitesse de rotation Ω (S1 /AC) = →
−
ω = ω (−C1 ) = −ω C1
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→
−
# Ω (AC/S2 ) =?
→
− →=ω −→
Ω (AC/S2 ) = −
ω0 0 Z1
→
−
# Ω (S2 /T1 ) =?
→
− →
− −
→
Ω (S2 /T1 ) = Ω = Ω Z1
Donc :
→
− →
− →
− →
−
Ω (S1 /T1 ) = Ω (S1 /AC) + Ω (AC/S2 ) + Ω (S2 /T1 )
→
− −
→ −
→
Ω (S1 /T1 ) = −ω C1 + (ω0 + Ω) Z1
2. En exploitant la condition de roulement sans glissement de S1 sur S2 , déduire une relation
entre les vitesses angulaires Ω, ω et ω0 .
2. f (ω, ω0 ) =?
Soit A1 le point de contact entre S1 et S2 .
−
→
La condition de roulement sans glissement se traduit par : Vg (A1 , S1 /S2 ) =0
−
→
⇒ Vg (A1 , =?
S1 /S2 )
−
→ →
− →
−
Vg (A1 , S1 /S2 ) = V (A1 ∈S1 /T1 ) − V (A1 ∈S2 /T1 )
→
−
# V (A1 ∈S1 /T1 ) =?
→
− →
− →
− −−→
V (A1 ∈S1 /T1 ) = V (C∈S1 /T1 ) + Ω (S1 /T1 ) ∧ CA1
−−→ !
→
− dO1 C
V (C∈S1 /T1 ) =
dt
T1
−−→ −−→ −→ −
→ −
→
avec O1 C = O1 A + AC = rZ1 + RC1
−→!
→
− dC1
V (C∈S1 /T1 ) = R
dt
T1
−
→!
d C1 →
− −
→
= R + Ω (RAC /T1 ) ∧ C1
dt
R(AC)
(Formule de Bour)
h −
→ − →i
= R 0 + (ω0 + Ω) Z1 ∧ C1
−
→
= R (ω0 + Ω) C2
→
− −−→ −
→ −
→ − → −
→
Ω (S1 /T1 ) ∧ CA1 = −ω C1 + (ω0 + Ω) Z1 ∧ −rZ1 = −ω r C2
Donc :
→
− −
→
V (A1 ∈S1 /T1 ) = [R (ω0 + Ω) − ω r] C2
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→
−
# V (A1 ∈S2 /T1 ) =?
→
− →
− →
− −−−→
V (A1 ∈S2 /T1 ) = V (O1 ∈S2 /T1 ) + Ω S2 /T1 ∧ O1 A1
−
→ −
→
= 0 + Ω Z 1 ∧ R C1
−
→
= Ω R C2
Finalement :
−
→ →
− →
−
Vg (A1 , S1 /S2 ) = V (A1 ∈S1 /T1 ) − V (A1 ∈S2 /T1 )
−
→ −
→
Vg (A1 , S1 /S2 ) = [ R ω0 + R Ω − ω r − R Ω ] C2
−
→ −
→
Vg (A1 , S1 /S2 ) = [ R ω0 − ω r ] C2
−
→
La condition de roulement sans glissement ( Vg (A1 , S1 /S2 ) = 0 ) est :
R ω0 = ω r
3. Exprimer la vitesse du point J de S1 , qui est diamétralement opposé à I. Que devient cette
vitesse si le disque S2 est immobile ?
→
−
3. # V (J∈S1 /T1 ) =?
→
− →
− →
− −→
V (J∈S1 /T1 ) = V (C∈S1 /T1 ) + Ω S1 /T1 ∧ CJ
−
→ h −
→ −
→i − →
= R (ω0 + Ω) C2 + −ω C1 + ( ω0 + Ω ) Z1 ∧ r Z1
→
− −
→
V (J∈S1 /T1 ) = [R (ω0 + Ω) + ω r] C2
# S2 est immobile ?
Si S2 est immobile ⇒ Ω=0
→
− −
→
V (J∈S1 /T1 ) = [R ω0 + ω r] C2
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Un exemple de ce mouvement est rencontré dans la vie réelle dans les Moulins à Huile d’olive
traditionnels, comme schématisée dans la figure suivante :
N’hésitez pas à envoyer vos remarques et questions à : [email protected]
