SIGNAL II :

DIGITAL FILTERING
FILTRAGE NUMERIQUE

Application Fields : Signal 1/3

•2

1
Application Fields : Signal 2/3

•3

Application Fields : Signal 3/3

•4

2
 Course Overview (1/2)
• Introduction,
• Chapter I: Filtrage Analogique,
Analogique,
•Introduction
Introduction:: Signal Analogique/Numérique?, Traitement A/N?, CAN?,
Chaîne de conditionnement de l’information?
analogiques: Passifs/Actifs?, Filtres de 1er et 2ème Ordre et Circuits
•Filtres analogiques:
électroniques?
•Synthèses des filtres analogiques d’d’ordre
ordre quelconque
quelconque:: Gabarit, Fonctions de
transfert/Atténuation?, Approximation mathématique?
•Filtres : Butterworth / Tchebycheff / Bessel / Elliptique?

• Chapter II: Echantillonnage / Quantification,

Quantification,
•Introduction
Introduction:: Echantillonnage?
•Echantillonnage Idéal, Repliement de spectre et filtres anti anti--repliement,
théorème de shannon
shannon,, Modélisation et reconstitution du signal orignal?
•Echantillonnage réel et Echantillonnage bloqueur?
•Introduction
Introduction:: Quantification, Principe, Pas, Bruit et Erreur de quantification?
•Quantification uniforme et Codage de l’information?
•5

Course Overview (2/2)

•Chapter III: Système Numérique,
Numérique,
•Introduction: Systèmes et Stabilité?
•Transformée de Fourier Discrète (TFD) et Rapide (TFR)?
•Notion de Convolution discrète?
•Transformée en Z et Stabilité?
• Chapter IV: Filtrage Numérique,
Numérique,
•Introduction: Filtrage, Filtres linéaires, Réponse impulsionnelle d’un filtre, Condition
de réalisation d’un filtre, Gabarit d’un filtre, Bandes Passante, Transition et Coupée?
•Systèmes linéaires et Equations aux différences, Systèmes Récursifs et Non Récursifs?
•Filtre Réponse Impulsionnelle Finie (RIF)?
•Filtre Réponse Impulsionnelle Infinie (RII)?
•Stabilité des RIF et RII?
•Structure d’un Filtre Numérique et Visualisation de l’équation de récurrence?
•Synthèse des Filtres Numériques RIF et RII?

• Chapter V: Optimisation des Filtres Numériques,

Numériques,
•Filtre adapté
•Filtre de Wiener
•Filtre de Kalman •6

3
 Travaux Pratiques sous LabVIEW
• TP1 : Prise en main de l’environnement LabVIEW
But:
But: Apprentissage, apprendre, concevoir, implémenter des applications via
le langage de programmation graphique LabVIEW
• TP2 : Réponse en fréquence d’un filtre
But:
But: Etude d’une réponse en fréquence d’un filtre via la programmation
graphique LabVIEW et visualisation de la fonction de transfert en fonction
de la fréquence
• TP3 : Echantillonnage
But:
But: Etude de l’opération d’échantillonnage et visualisation via LabVIEW
• TP4 : Quantification
But:
But: Etude de l’opération de quantification, conception d’un convertisseur
A/D et visualisation de l’effet de quantification via LabVIEW
• TP5 : Conception et analyse d’un filtre numérique
But:
But: Étude, apprendre à analyser, conception et test d’un filtre numérique via
LabVIEW
• TAF (Read Book) : Voir pages 33-
33-37
NB: Vous devez rendre un compte rendu (ou envoyer) au début de chaque séance de
•7
TP (Codes *.vi et Ficher pdf d’interprétation de TP)

Ouvrages bibliographiques utilisés

• Ouvrage 1 : Traitement numérique du signal Théorie et Applications,
Kidiyo Kpalma,
Kpalma, ELLIPSES

• Ouvrage 2 : Méthode et Techniques de TDS, Jacques Max, DUNOD

• Ouvrage 3 : Exercices et problèmes résolus de TDS analogique, Tahar

Neffate,, ELLIPSES
Neffate

• Ouvrage 4 : Théorie et TDS, Messaoud Benidir

Benidir,, DUNOD

• Ouvrage 5: Capteurs:
Capteurs: principes et utilisations, F. Baudoin
Baudoin,, CASTEILLA

• Ouvrage 6 : Instrumentation Industrielle, Michel Grout

Grout,, DUNOD

• Ouvrage 7 : LabVIEW Programmation et Applications, Francis Cottet,

DUNOD
• …
•8

4
Projet à réaliser (par groupe de 2)
•Algorithms : IIR/FIR/ Filters
Fast Fourier Transform
Transform//others
using Matlab/
Matlab/LabVIEW/C
LabVIEW/C--C++/Python/
C++/Python/OpenMP
OpenMP… …
Disktop i3/i5/i7 ou Raspberry Pi 3, DSP, Architectures; ...
•Algorithms (Matlab
Matlab//LabVIEW/C
LabVIEW/C--C++/
Python/OpenMP/MPI/
Python/OpenMP /MPI/Pthread
Pthread//OpenACC)
OpenACC) :
Filtre adapté - Filtre de Wiener - Filtre de Kalman
(Chap.V
Chap.V))
•Embedded Systems : H/S CoDesign
Alg
Alg.:
.: Sobel/
Sobel/Canny/
Canny/Prewitt/…
Prewitt/… , ADTF, Compression
ASCII/Détection de Flou/Mog_CS
Flou/Mog_CS--MOG/Radar/DWT
MOG/Radar/DWT--
ADTF/Equilibrage des Cahrges/Surveillances
Cahrges/Surveillances Fc
Fc--
Fr/Surveillances Végétation-
Végétation-Eau/…
Disktop i3/i5/i7 (CPU), Raspberry Pi x, ARM Cortex, GPU,
•9
DSP, FPGA, CPU-
CPU-GPU, CPUCPU--FPGA,…

Projet à réaliser (par groupe de 2)

5
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Rappel:
• Signal dépend d’une variable continue (Temps
/Amplitude) : Signal Analogique,
Analogique,
• Variable (Temps) est discrète : Signal Echantillonné,
Echantillonné,
• Lorsque le même signal ne peut prendre qu’un nombre
fini de valeurs (Amplitude
(Amplitude:: discrète /Temps
/Temps:: continu)
continu)::
Signal Quantifié,
Quantifié,
• Et s’il dépend d’une variable discrète (Amplitude
(Amplitude::
discrète /Temps
/Temps:: discret):
discret): Signal Numérique.
Numérique.
Figure 1.

11

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel:
Rappel…
Figure 1

12

6
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…

Chaine de conditionnement de l’information:

• La chaîne de conditionnement vise à obtenir un signal
numérique qui va nous permettre de l’étudier à l’aide
d’un calculateur,
• Elle est également appelée chaîne de prétraitement,
• Exemples de calculateurs:
calculateurs: CPU / CPCPU / GPU /
GPGPU / DSP / FPGA / CPU-CPU-GPU / CPU-
CPU-FPGA
FPGA..
Figure 2.

13

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Figure 2

14

7
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Pourquoi le traitement numérique (Digital
(Digital Processing):
Processing):
• Le TN des données possède des avantages par rapport à
un TA, notamment au niveau de de::
- La simplicité de mise en œuvre,
- Le coût de la technologie (faible / coût de TA).
• Conception des bonnes interfaces entre le monde
extérieur analogique (signaux réels) et le monde du
numérique:: Rôle des convertisseurs (CAN/CNA
numérique CAN/CNA))
Figure 3.

•15

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Pourquoi le traitement numérique (Digital
(Digital Processing):
Processing):
• Inversement, lorsque le traitement est effectué, on
utilise les convertisseurs (CNA opération inverse de
CAN)) pour retourner au monde analogique
CAN et
transmettre des signaux tels que la parole ou les
images,…
images, …

TAF: Projet
Conception d’une interface LabVIEW permettant les
opérations CAN et CNA
•16

8
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Filtrage Analogique (Ordre < 3):
• Le filtrage est opération de séparation de signaux
(extraction de bruit):
bruit):
-Sur le domaine temporel on parle d’une troncature
troncature,,
-Sur le domaine fréquentiel on parle d’élimination
d’élimination de
fréquences, passif actif
• Filtres analogiques (Composants linéaires R, L, C, AOP) et
filtres numériques (Composant programmable DSP),
• Un filtre analogique est un SLIT permettant de diviser
le spectre (espace fréquentiel) afin de conserver une ou
plusieurs parties (Bande passante) de ce spectre.
spectre.

•17

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Filtre Analogique :

Filtre Analogique Invariant dans le Temps :

Filtre Analogique Linéaire Invariant dans le Temps :

•18

9
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Exemple de filtre analogique passif (SLIT
(SLIT)) :

Equation différentielle de ce filtre passif RLC :

•19

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Réponse Impulsionnelle / Convolution / TF :

s ( t ) = e ( t ) ∗ h (t )
Fonction de transfert (TL) :
T.L
S ( p ) a m p m + a m −1 p m −1 + ... + a 0
H ( p) = = S ( p ) = E ( p ) . TL ( h (t ))
E ( p ) bn p n + bn −1 p n −1 + ... + b0

Donc H ( p ) = TL ( h (t ))

La fonction de transfert est la Transformée de Laplace

de la réponse impulsionnelle •20

10
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Fonction de transfert (TF) (notation complexe jω ou de Laplace p):
S ( f ) a m ( jω ) m + a m −1 ( jω ) m −1 + ... + a0
H(f ) = =
E ( f ) bn ( jω ) n + bn −1 ( jω ) n −1 + ... + b0
s ( t ) = e ( t ) ∗ h (t )
T.F

S ( f ) = E ( f ) . TF ( h (t ))

Donc H ( f ) = TF ( h ( t ))
La réponse fréquentielle est la Transformée de Fourier
de la réponse impulsionnelle •21

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Stabilité des filtres analogiques linéaires :
Le filtre est stable si après une perturbation appliquée en entrée, la
+∞
sortie retrouve sa position d’équilibre initiale c-à-d
∫ h(t ) dt < ∞
−∞

S ( p ) am p m + am −1 p m −1 + ... + a0 ( p − z1 ) ( p − z 2 ) ....( p − z m )
H ( p) = = H ( p) = K
E ( p ) bn p n + bn −1 p n −1 + ... + b0 ( p − p1 ) ( p − p2 ) ....( p − pn )
où p1 , p2, ……ppn sont les pôles de H(p) et z1 , z2, … …zzm sont les zéros de H(p)

s(t) stable si les pôles de la fonction de transfert sont à partie réelles

négatives:: Re (pôles de H(p)) < 0
négatives Im(pi)
pi

Re
Re(p
(pi)
p*i •22

Filtres stables Filtres instables

11
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Moyens de mise en oeuvre des filtres :
La mise en œuvre des filtres est basée sur des composants analogiques
qui réalisent la fonction de réponse en fréquence:
fréquence:
Différents types de filtres analogiques (Idéal
(Idéal:: / Réel:
Réel: ):

•23

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Diagramme de Bode :
Le diagramme de Bode donne la représentation graphique simplifiée
l’amplitude et la phase de H(jω).
de l’amplitude
Au lieu d’étudier les courbes de réponse en fréquence du module de la
fonction de transfert |H(jω)|, on préfère étudier le Gain G(ω) obtenu à
partir de |H(jω)|, par le changement d’échelle:
d’échelle: GdB(dB(ω)=20 log10|H (ω)|)|..
On utilise des coordonnées logarithmiques pour l’axe des fréquences
(ω=2πf) et on trace GdB (w) =20⋅log10|H(w)| (unité le décibel dB). dB).
Changement d’échelle (étalement des amplitudes de faibles valeurs) - Tableau :

•24

12
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Représentation Gain / Déphasage :
•Le gain complexe : G (ω) = S(ω
S(ω) / E(ω
E(ω) = | H (ω) |
•Le gain en dB : GdB (ω) = 20 log10| H (ω) |
•Le déphasage de s(t) par rapport à e(t) :
ϕ(ω) = argument( H(ω)) = arg(Sortie)
argument( H(ω arg(Sortie) – arg(Entrée)
arg(Entrée)
Diagramme de Bode = Représentation de log10|H( ω)| et de ϕ(ω)
|H(ω
•Fréquence de coupure fc : Fréquence pour laquelle le gain est de -3dB
par rapport au gain maximum (ici 0dB - Filtre passif PB PB)) s’appelle :
la FREQUENCE de COUPURE
COUPURE..
• Avant cette fréquence, on retrouve en sortie la quasi totalité du
signal (Filtre passif PB) d’où le gain nul (Vs = Ve)
Ve).
• Après cette fréquence, le signal de sortie est fortement atténué car le
gain tend vers -∞ (VsVs = 0).
•La fc correspond à la fréquence pour laquelle le module de la fonction
de transfert : |H (ω)| = H0/√2 => GdB = 20 log10 H0 - 20 log10 √ 2=
•25
G0 – 3dB

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Diagramme de Bode :

•26

13
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Diagramme de Bode :

•27

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Diagramme de Bode :

•28

14
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Diagramme de Bode :

•29

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Diagramme de Bode :

•30

15
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Diagramme de Bode :

•31

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…
Diagramme de Bode :

•32

16
 Filtrage Analogique : Partie I
Rappel…
Diagramme de Bode :

•33

Filtrage Analogique : Partie I

Rappel…

TD - 1
Rappel…

•34

17
 •35

Chapitre I
Filtrage Analogique (n>2)
Approximation mathématique
•Introduction: Signal Analogique/Numérique?, Traitement A/N?, CAN?, Chaîne
de conditionnement de l’information?
•Filtres analogiques: Passifs/Actifs?, Filtres de 1er et 2ème Ordre et Circuits
électroniques?
•Synthèses des filtres analogiques d’ d’ordre
ordre quelconque
quelconque:: Gabarit, Fonctions de
transfert/Atténuation?, Approximation mathématique?
mathématique?
•Filtres : Butterworth / Tchebycheff / Bessel / Elliptique? •36

18