COURS MECANIQUE 1

DR EYA’A MVONGBOTE ARSENE

MAITRE-ASSISTANT CAMES EN PHYSIQUE
Email: [email protected]
TEL: 066534109/077282954
 PLAN DU COURS

I-INTRODUCTION

II-RAPPELS SUR LES SYSTEMES DE COORDONNEES

III-CINEMATIQUE

IV-DYNAMIQUE

V-TRAVAIL, ENERGIE, PUISSANCE

VI-OSSCILLATEURS
DR A. EYA’A MVONGBOTE
 INTRODUCTION
Ce cours de mécanique 1 présente d’abord les différents systèmes de
coordonnées, cartésiens, polaires, cylindriques et sphériques, en abordant les
notions de position, déplacement élémentaire, vitesse et accélérations.
On aborde ensuite la cinématique du point matériel, qui est l’étude de la
trajectoire d’un mobile sans pour autant connaître les causes de son mouvement.
La partie suivante traite de la dynamique du point matériel avec le principe
fondamental de la dynamique.
On présente également les aspects énergétique avec la notion de travail d’une
force et le calcul de l’énergie mécanique totale.
La dernière partie du cours étudie les oscillateurs.

DR A. EYA’A MVONGBOTE
II-RAPPELS SUR LES SYSTEMES DE COORDONNES

II.1 Coordonnées cartésiennes

Les coordonnées cartésiennes
dans un référentiel orthonormé (oxyz)
avec base fixe de vecteurs 𝑖Ԧ, 𝑗, 𝑘 formant un
Trièdre direct.
a) Position
Le vecteur position vaut :
𝑂𝑀 = 𝑥 𝑖Ԧ + 𝑦 𝑗Ԧ + 𝑧 𝑘
Le point M est donc positionné par
Rapport à l’origine par les
coordonnées x, y et z, dans la base 𝑖Ԧ, 𝑗, 𝑘 .

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II-RAPPELS SUR LES SYSTEMES DE COORDONNES

b) Déplacement élémentaire
Si le point M se déplacement au cours d’un temps très court en M’, on a alors:

𝑂𝑀 = 𝑂𝑀′ + 𝑀′𝑀
−𝑀′ 𝑀 = 𝑂𝑀′ − 𝑂𝑀
y M’
Et
M
𝑀𝑀 = 𝑂𝑀 − 𝑂𝑀 qui représente le déplacement
′ ′

i j
Élémentaire, on a donc: k
𝑑𝑂𝑀 = 𝑂𝑀′ − 𝑂𝑀, soit o y
x
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑥 𝑖Ԧ + 𝑑𝑦 𝑗Ԧ + 𝑑𝑧 𝑘

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II-RAPPELS SUR LES SYSTEMES DE COORDONNES

c) Vitesse
La vitesse qui est la variation de la position par rapport au temps elle est donnée par:
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣(𝑡) = = 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ + 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑑2 𝑥
avec la notation d’Einstein la dérivée première par rapport au temps vaut =𝑥ሶ et la dérivée seconde =𝑥,ሷ le
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
vecteur vitesse vaut alors:

𝑑𝑂𝑀
𝑣(𝑡) = ሶ 𝑖Ԧ + 𝑦(𝑡)
= 𝑥(𝑡) ሶ 𝑗Ԧ + 𝑧(𝑡)
ሶ 𝑘
𝑑𝑡
d) Accélération
L’accélération est définie comme la variation de la vitesse par rapport au temps, on a alors:
𝑑𝑣Ԧ
𝑎(𝑡) = ሷ 𝑖 + 𝑦(𝑡)
= 𝑥(𝑡)Ԧ ሷ 𝑗Ԧ + 𝑧(𝑡)
ሷ 𝑘
𝑑𝑡

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II-RAPPELS SUR LES SYSTEMES DE COORDONNES

II.2 Coordonnées polaires

La base polaire a pour coordonnées ρ et θ et de base ( 𝑒𝜌 , 𝑒𝜃).
a) Vecteur position
Le vecteur position dans la base polaire est donné par:
y 𝑒𝜃 𝑒𝜌
𝑂𝑀 = 𝜌 𝑒𝜌
M
b) Déplacement élémentaire
Le déplacement élémentaire est donné par:
𝜃
𝑗Ԧ
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝜌 𝑒𝜌 + 𝜌 𝑑𝑒𝜌 or o 𝑖Ԧ x

𝑒𝜌 = cos θ 𝑖Ԧ + sin θ 𝑗Ԧ et
d𝑒𝜌 = −dθ 𝑠𝑖𝑛 θ 𝑖Ԧ + dθ 𝑐𝑜𝑠 θ 𝑗Ԧ
d𝑒𝜌 = dθ −𝑠𝑖𝑛 θ 𝑖Ԧ + 𝑐𝑜𝑠 θ 𝑗Ԧ
d𝑒𝜌 = dθ 𝑒θ

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II-RAPPELS SUR LES SYSTEMES DE COORDONNES

c) La vitesse
On détermine alors la vitesse par:
𝑑𝑂𝑀
𝑣(𝑡) = ሶ 𝜌 + 𝜌θሶ 𝑒θ
= 𝜌𝑒
𝑑𝑡
d) Accélération
L’accélération est la variation de la vitesse par rapport au temps qui va être donnée par:
𝑑𝑣(𝑡)
𝑎(𝑡) = = 𝜌𝑒 ሶ θ +(𝜌ሶ θሶ + 𝜌θ)𝑒
ሷ 𝜌 + 𝜌ሶ θ𝑒 ሷ θ −𝜌 θሶ 2 𝑒𝜌
𝑑𝑡
𝑑𝑣(𝑡)
𝑎(𝑡) = = 𝜌ሷ − 𝜌 θሶ 2 𝑒𝜌 + (𝜌ሶ θ𝑒
ሶ θ +2𝜌ሶ θ)𝑒
ሶ θ
𝑑𝑡

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II-RAPPELS SUR LES SYSTEMES DE COORDONNES

II.3 Coordonnées cylindriques

La base cylindriques est composée de vecteurs ( 𝑒𝜌, 𝑒𝜑, 𝑘).
a) Vecteur position
Le vecteur position dans la base cylindrique est donné par:
y M
𝑂𝑀 = 𝜌 𝑒𝜌 + 𝑧 𝑘
b) Déplacement élémentaire
𝑘
Le déplacement élémentaire est donné par:
𝑗Ԧ o x
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝜌𝑒𝜌 + 𝜌 𝑑𝑒𝜌 + 𝑑𝑧 𝑘 𝑖Ԧ
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝜌 𝑒𝜌 + 𝜌 𝑑𝜑 𝑒𝜑 + 𝑑𝑧 𝑘 𝜑 𝑒𝜑
𝜌
C) Vitesse
La vitesse est alors donnée par: 𝑒𝜌

𝑣(𝑡) = 𝜌ሶ 𝑒𝜌 + 𝜌𝜑ሶ 𝑒𝜑 + 𝑧ሶ 𝑘
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II-RAPPELS SUR LES SYSTEMES DE COORDONNES

d) Accélération
L’accélération qui est la variation de la vitesse par rapport au temps est donnée par:
𝑑𝑣(𝑡)
𝑎(𝑡) = = 𝜌ሷ 𝑒𝜌 + 𝜌ሶ 𝜑ሶ 𝑒𝜑 +𝜌ሶ 𝜑ሶ 𝑒𝜑 − 𝜌 𝜑ሶ 2 𝑒𝜌 + 𝑧ሷ 𝑘
𝑑𝑡 z 𝑒θ
𝑑𝑣(𝑡)
𝑎(𝑡) = = (𝜌ሷ − 𝜌 𝜑ሶ 2 )𝑒𝜌 + 2𝜌ሶ 𝜑ሶ 𝑒𝜑 + 𝑧ሷ 𝑘 θ 𝑒𝑟
𝑑𝑡
II.2 Coordonnées sphériques 𝑟
La base sphérique est composée des vecteurs (𝑒𝑟 , 𝑒θ , 𝑒𝜑 ). 𝑘
o 𝑗Ԧ y
a) Vecteur position
𝑖Ԧ
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒𝜌 (θ, 𝜑) x
𝜑
b) Déplacement élémentaire
𝑒𝜑

𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑟 𝑒𝜌 (θ, 𝜑) + 𝑟 𝑑𝑒𝜌 (θ, 𝜑) 𝑢

Figure II.5: Référentielle sphérique

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II-RAPPELS SUR LES SYSTEMES DE COORDONNES

𝑑𝑒𝑟 (θ, 𝜑) = 𝑑θ 𝑒θ (θ, 𝜑) + sin(θ) d𝜑 𝑒𝜑 (θ, 𝜑)

𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑟 𝑒𝑟 (θ, 𝜑) + 𝑟𝑑θ 𝑒θ (θ, 𝜑) + 𝑟 sin(θ) d𝜑 𝑒𝜑 (θ, 𝜑)

c) Vitesse
La vitesse est alors données par:
𝑑𝑂𝑀
𝑣(𝑡) = = 𝑟ሶ 𝑒𝑟 + 𝑟θሶ 𝑒θ (θ, 𝜑) + 𝑟𝜑ሶ sin(θ) 𝑒𝜑 (θ, 𝜑)
𝑑𝑡
d) Accélération
L’accélération vaut alors:
𝑑𝑣
𝑎(𝑡) = = 𝑟ሷ 𝑒𝑟 + 𝑟ሶ θሶ 𝑒θ + 𝑟ሶ 𝜑sin(θ)𝑒
ሶ ሶ ሷ ሶ2 ሶ
𝜑 + 𝑟ሶ θ + 𝑟 θ 𝑒θ − 𝑟 θ 𝑒𝑟 + ((θ cos θ 𝑒𝜑 +
𝑑𝑡
𝜑ሶ sin(θ)𝑒𝑟 ) 𝑟𝜑+(
ሶ 𝑟ሶ 𝜑ሶ + r 𝜑)sin(θ)
ሷ 𝑒𝜑 )

𝑎(𝑡) = (𝑟ሷ − 𝑟 θሶ 2 + 𝑟 sin(θ)𝜑ሶ 2 )𝑒𝑟 + (𝑟 θሷ + 2𝑟ሶ θሶ )𝑒θ + (2𝑟ሶ 𝜑ሶ sin θ + r 𝜑ሷ sin θ + 𝑟𝜑ሶ θሶ cos θ ) 𝑒𝜑

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III-CINEMATIQUE
La cinématique étudie le mouvement d’un mobile assimilé à un point matériel sans pour autant s’intéresser aux
causes de ce mouvement, Dans cette partie du cours nous allons étudier le mouvement relatif d’un référentiel Z’
relatif R’ par rapport un référentiel absolu R. M
III.1 Mouvement de translation
Le point M est en mouvement dans le référentiel R’ et ce dernier est en mouvement de z 𝑘’ Y’
O’
Translation par rapport au référentiel R, o donc calculer la vitesse et l’accélération du 𝑗Ԧ’
𝑖′
Point M par rapport au référentiel R. X’
On va partir du vecteur position: 𝑘
𝑂𝑀 = 𝑂𝑂 ′ + 𝑂′𝑀 o 𝑗Ԧ y
𝑖Ԧ
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑂𝑂′ 𝑑𝑂′ 𝑀
/𝑅 = /𝑅+ /𝑅′ x
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑂𝑂′
Le terme /𝑅 représente la vitesse absolue, /𝑅 la vitesse d’entrainement
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑂′ 𝑀
du référentiel R’ par rapport à R et le terme /𝑅′ est la vitesse du point M dans le référentiel R’.
𝑑𝑡
La vitesse absolue vaut alors:
𝑣𝑎 = 𝑣𝑒 + 𝑣𝑟
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𝑣𝑒 est la vitesse d’entrainement et 𝑣𝑟 la vitesse relative du point M.
III-CINEMATIQUE
L’accélération absolue est alors donnée par:
𝑑2 𝑂𝑀 𝑑2 𝑂𝑂′ 𝑑2 𝑂𝑂′ Z’
/𝑅 = /𝑅+ 𝑑𝑡 2 /𝑅′
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
On a donc:
𝑎𝑎 = 𝑎𝑒 + 𝑎𝑟
Où 𝑎𝑒 est l’accélération d’entrainement et 𝑎𝑟 . 𝑘 = 𝑘’
O’= O
III.2 Mouvement de rotation 𝑖Ԧ 𝑗Ԧ Y
Nous allons maintenant étudier le mouvement d’un référentiel R’ en rotation avec une x θ(t) X’
vitesse angulaire 𝜔 = 𝜔 𝑘, avec 𝜃 𝑡ሶ = 𝜔 autour de l’axe (ox) par rapport à un référentiel fixe R.
Le vecteur position d’un point M en mouvement dans R’ est donné par rapport au référentiel fixe R
par:
𝑂𝑀 = 𝑂𝑂 ′ + 𝑂′𝑀 or ici 𝑂𝑂 ′ = 0 on a donc:
𝑂𝑀 = 𝑂′𝑀 = 𝑥′ 𝑖 ′ + 𝑦′ 𝑗 ′ + 𝑧′ 𝑘′
La vitesse du point M est donnée par:
𝑑𝑂𝑀′ ′ ′ ′
𝑣(𝑡) = ሶ + 𝑥 ′ 𝑑𝑖 + 𝑦′𝑗′
= 𝑥′𝑖′ ሶ + 𝑦′ 𝑑𝑗 +𝑧′𝑘′
ሶ +z′ 𝑑𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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III-CINEMATIQUE
Le trièdre (𝑖 ′ , 𝑗 ′ , 𝑘 ′ ) étant direct et la rotation se faisant avec un angle 𝜃, on aura:
𝑑𝑖 ′
= 𝜃ሶ 𝑗′, or 𝑗 ′ = 𝑘′ × 𝑖′
𝑑𝑡
𝑑𝑖 ′
ሶ
=𝜃(𝑘′ × 𝑖′)=𝜃𝑘′ሶ × 𝑖′= 𝜔 × 𝑖′
𝑑𝑡
En faisant de même pour la dérivée de 𝑗′ et de 𝑘′
𝑑𝑂𝑀 ሶ + 𝑦′𝑗′
ሶ + 𝑧′𝑘′
ሶ + 𝑥 ′ 𝜔 × 𝑖′ + 𝑦 ′ 𝜔 × 𝑗′ + 𝑧 ′ 𝜔 × 𝑘′
𝑣(𝑀)/𝑅 = = 𝑥′𝑖′
𝑑𝑡
𝑑𝑂𝑀 ሶ + 𝑦′𝑗′
ሶ + 𝑧′𝑘′
ሶ + 𝜔 × (𝑥′𝑖′ + 𝑦 ′ 𝑗′ + 𝑧 ′ 𝑘′) on a donc finalement pour la vitesse du point M,
𝑣(𝑀)/𝑅 = = 𝑥′𝑖′
𝑑𝑡
𝑑𝑂′𝑀
𝑣(𝑀)/𝑅 = = 𝑣(𝑀)/𝑅′ + 𝜔 × 𝑂′𝑀
𝑑𝑡
𝑣(𝑀)/𝑅′ est la vitesse de M dans R’.
Pour obtenir l’accélération on dérive la vitesse par rapport au temps
𝑑𝑎(𝑀) 𝑑𝑣(𝑀) 𝑑𝜔 𝑑𝑂′𝑀
𝑎(𝑀)/𝑅 = /R= /R+ × 𝑂′𝑀+𝜔 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣(𝑀) 𝑑𝜔
𝑎(𝑀)/𝑅 = /R+ × 𝑂′𝑀+𝜔 ×(𝑣(𝑀)/𝑅′ + 𝜔 × 𝑂′𝑀)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣(𝑀) 𝑑𝜔
𝑎(𝑀)/𝑅 = /R+ × 𝑂′𝑀+𝜔 × 𝑣(𝑀)/𝑅′ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑂′𝑀) on a donc:
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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III-CINEMATIQUE
Finalement
𝑎Ԧ 𝑎 = 𝑎Ԧ 𝑟 + 𝑎Ԧ 𝑐 on a donc:
𝑎Ԧ 𝑎 est l’accélération absolue, 𝑎Ԧ 𝑟 l’accélération relative et 𝑎Ԧ 𝑐 l’accélération de Coriolis qui vaut donc:
𝑑𝜔
𝑎Ԧ 𝑐 = × 𝑂′𝑀+𝜔 × 𝑣(𝑀)/𝑅′ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑂′𝑀)
𝑑𝑡

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IV-DYNAMIQUE
IV.1 Lois du mouvement: Lois de Newton

a) Première loi de Newton et système inertiel

Selon le première loi de Newton, en l’absence de force résultante extérieure agissante sur lui, tout corps au repos
conservera son tat de repos et tout corps animé d’un mouvement rectiligne uniforme conservera ce même état de mouvement en
d’autres termes l’accélération d’un corps est nulle lorsque la force exercé sur lui est nulle.
Cette première loi est souvent appelée loi d’inertie, car elle s’applique à des corps dans un système de référence inertiel ou repère
Galiléen, c’est-à-dire où tout corps ne subissant aucune influence extérieure se déplace à vitesse constante.

b) Deuxième loi de Newton: Quantité de mouvement- Principe de la dynamique

La deuxième loi s’applique au mouvement d’un corps qui subit une accélération
sous l’action d’une force résultante qui n’est pas nulle. On définit la quantité de mouvement 𝑚 𝑣Ԧ 𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ
par le vecteur 𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ où m est la masse, et 𝑣Ԧ la vitesse du point matériel étudié.
Selon le deuxième loi de Newton, la dérivée de la quantité de mouvement est égale à la somme des forces extérieures qui agissent
Sur le point matériel étudié (ou la particule), cela se traduit par la relation:
𝑑𝑃 𝑑 𝑚𝑣 𝑑𝑣
σ 𝐹Ԧ = = =m = 𝑚𝑎Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

NB: La relation est valable pour un système à masse constante, exemple la fusée est un système à masse variable.

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IV-DYNAMIQUE
IV.1 Lois du mouvement: Lois de Newton

c) Troisième loi de Newton: Principe de l’action et de la réaction

Selon la troisième loi de Newton, s’il y a interaction entre deux corps, la force du corps 1 sur le corps 2 (action) est égale et opposée à la
force du corps 2 sur le corps 1 (réaction). On a donc:
𝐹12 = 𝐹21
IV.2 Moment d’une force et moment cinétique
a) Moment d’une force
On le définit souvent dans le cadre de mouvements pivotant autour d’un axe, une propriété mécanique appelée moment
d’une force. Il est définit par le vecteur: z
Ԧ 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ où 𝑟Ԧ est la distance entre l’origine et le point d’application du vecteur 𝐹Ԧ , et 𝐹Ԧ est la force
𝜏=
appliquée. 𝜏Ԧ

b) Moment cinétique y
Le moment cinétique peut-être définit comme le moment de la quantité de mouvement
𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ , et on le note de façon générale 𝐿 et qui vaut: X 𝐹Ԧ
𝐿 = 𝑟Ԧ × 𝑝Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ = 𝑚(𝑟Ԧ × 𝑣)
Ԧ 𝑟Ԧ
𝐿 = 𝑚(𝑟Ԧ × 𝑣)Ԧ

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IV-DYNAMIQUE
c) Relation fondamentale entre le moment cinétique et le moment de la force.
Le moment de la force agissant sur une particule est égal à la dérivée par rapport au temps de son moment cinétique,

𝑑𝐿 𝑑(𝑟Ԧ × 𝑝)
Ԧ 𝑑 𝑟Ԧ 𝑑 𝑝Ԧ
𝐿= = = × 𝑝+
Ԧ 𝑟Ԧ ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐿 𝑚𝑑𝑣
= 𝑟Ԧ × = 𝑟 × 𝐹Ԧ on a donc finalement:
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐿
Ԧ 𝜏Ԧ
= 𝑟Ԧ × 𝐹=
𝑑𝑡
𝑑𝐿
𝑑𝑡
= 𝜏Ԧ donc la variation du moment cinétique est égale au moment de la force.

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V-TRAVAIL-ENERGIE -PUISSANCE
V.1 Travail d’une force
𝐹Ԧ
a) Travail d’une force constante selon une direction 𝜃
Le travail totale de la force 𝐹Ԧ lorsque que son point d’application se déplace du point A A 𝐵
au point B est donné par:
W= 𝐹.Ԧ 𝐴𝐵 = 𝐹. 𝐴𝐵 cos(𝜃)

b) Cas général

Ԧ 𝑑𝑟 où 𝑑𝑟 est lé déplacement élémentaire de la force 𝐹Ԧ le travail total est alors obtenu par l’intégrale.
dW= 𝐹.
2
Ԧ 𝑑𝑟 lorsque le point d’application de la force 𝐹Ԧ par d’une position 1 à 2.
W= ‫׬‬1 𝐹.

V.2 l’Energie cinétique

L’énergie cinétique (en Joule) d’une particule est égale au produit de la moitié de sa masse par le carré du module de sa vitesse,
Soit:
1
𝐸𝐶 = 𝑚 𝑣 2
2
- Enoncé du théorème de l’énergie cinétique:
Le travail effectué par une force 𝐹Ԧ pendant le déplacement d’un particule est égal à la variation de l’énergie cinétique
de la particule.
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V-TRAVAIL-ENERGIE- PUISSANCE

Si la force travail d’une position 1 à 2 le travail total est donné par:

2
Ԧ 𝑑𝑟 = ‫׬‬2 𝑚 𝑑𝑣 . 𝑑𝑟 or 𝑑 𝑟Ԧ
W= ‫׬‬1 𝐹. 1 𝑑𝑡
𝑣Ԧ = et 𝑑𝑟 = 𝑣Ԧ dt
𝑑𝑡
2 𝑑𝑣 2
W= ‫׬‬1 𝑚 . 𝑣Ԧ 𝑑𝑡 = ‫׬‬1 𝑚 𝑣Ԧ 𝑑 𝑣Ԧ
𝑑𝑡

1 2 1
W= 𝑚 𝑣2 1 = 𝑚 𝑣22 − 𝑣12
2 2
V.3 Puissance
Il est souvent intéressant de connaitre non seulement la quantité de travail produite, mais également la rapidité avec laquelle il
se fait. Si on exerce une force sur un objet et que cette force accomplie un travail durant∆𝑊un temps , alors la∆𝑡 puissance
moyenne en watt est définie par:
∆𝑊
𝑃𝑚𝑜𝑦 = la puissance instantanée est la limite de la puissance moyenne lorsque tend vers zéro.
∆t
∆𝑡
∆𝑊 𝑑𝑊
𝑃 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑊 Ԧ 𝑟Ԧ
𝐹.𝑑
𝑃= = Ԧ 𝑣Ԧ
=𝐹.
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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V-TRAVAIL-ENERGIE- PUISSANCE
V.4 Champ de force dérivant d’un potentiel: Conservation de l’énergie
Ԧ
Lorsqu’un champ de force 𝐹(x,y,z) dérive d’une fonction scalaire potentiel mécanique 𝑉 𝑥, 𝑦, 𝑧 ,
Ce champ de force est tel que:
Ԧ 𝑦, 𝑧) = −𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧)
𝐹(𝑥,
On peut prendre l’exemple de la force de rappel 𝐹Ԧ = −𝑘 𝑥 𝑢 où de l’énergie potentielle du au poids 𝐸𝑝 =mgz qui sont des forces
dérivant d’un potentiel.
a) Travail d’une force dérivant d’un potentiel
𝑑𝑊 = 𝐹. 𝑑 𝑟Ԧ =-𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑉. 𝑑𝑟=-dV
Ԧ
𝑊 = 𝑉2 − 𝑉1

b) Conservation de l’énergie mécanique

Le théorème de l’énergie cinétique dit que:
𝑑𝑊 = 𝑑𝐸𝐶
Or pour une force dérivant d’un potentiel
𝑑𝑊 = −𝑑𝑉 on a donc
−𝑑𝑉=𝑑𝐸𝐶
𝑑𝑉 + 𝑑𝐸𝐶 =0
𝑑(𝑉 + 𝐸𝐶 )=0 on a donc:
𝐸𝐶 + 𝑉=cte il y a donc conservation de l’énergie potentielle pour un champ de force dérivant d’une énergie potentielle.

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VI-OSCILLATEURS
Pour étudier cette partie on va considérer un ressort à boudin plongé dans un bain d’huile, c’est à dire qu’on aura un
oscillateur avec des frottements visqueux.
On pourra donc étudier tous les régimes, mais en commençant par étudier l’oscillateur harmonique.

VI.1 Oscillateur harmonique

C’est un modèle d’oscillateur non amorti, c’est-à-dire un système mécanique, électrique, thermodynamique, qui écarté de sa
position d’équilibre oscille autour de celle-ci sans s’arrêter, dont l’amplitude est une fonction sinusoïdale du temps,
Si on considère l’exemple d’un pendule élastique oscillant sur une droite (ox) autour de sa position d’équilibre, on peut écrire que:
𝑑2 𝑥(𝑡)
𝐹Ԧ = −𝑘 𝑥Ԧ = −𝑘 𝑥 𝑡 𝑢 = 𝑚 𝑢 où 𝑥 𝑡 = 𝑋𝑚 − 𝑋0 est l’élongation qui est la position relative de la masse m du ressort par
𝑑𝑡 2
rapport à la position d’équilibre.
En projetant la dernière relation par rapport à (ox), on a:
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑘
+
𝑥 𝑡 =0
𝑑𝑡 2 𝑚
𝑘
On pose 𝜔02 = qui est la pulsation propre au carré.
𝑚
𝑑2 𝑥(𝑡)
2
+ 𝜔02 𝑥 𝑡 = 0 la solution de l’équation est donnée par:
𝑑𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑥0 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜃) ou 𝑥 𝑡 = 𝑥0 sin(𝜔0 𝑡 + 𝜃)

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VI-OSCILLATEURS
VI.2 Oscillateur amorti
On prend l’oscillateur harmonique et on rajoute la force de frottement visqueuse 𝑓Ԧ = −λ 𝑣Ԧ = −λ 𝑣 𝑢 la relation
fondamentale de la dynamique donne alors dans ce cas:

𝑓Ԧ + 𝐹Ԧ + 𝑅 = 𝑚 𝑎Ԧ
où 𝐹Ԧ est la force de rappel, 𝑓Ԧ la force de frottement et 𝑅 la réaction du sol. En projetant cette relation dans la direction (ox) la
projection de 𝑅 est nulle, et on obtient la relation scalaire:
𝑑 𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑥(𝑡)
−𝑘𝑥 𝑡 − λ =𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑 𝑥(𝑡)
𝑚 +λ +𝑘 𝑥 𝑡 = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑2 𝑥 𝑡 λ 𝑑 𝑥(𝑡) 𝑘
+ + 𝑥 𝑡 =0
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡 𝑚
λ 𝑘
On pose 𝛿 = qui représente le coefficient d’amortissement et on a toujours 𝜔02 = qui est la pulsation propre au carrée.
2𝑚 𝑚
L’équation devient:
𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑 𝑥(𝑡)
+ 2𝛿 +𝜔02 𝑥 𝑡 = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Pour résoudre cette équation différentielle du second ordre on va partir de l’équation caractéristique:
𝑟 2 + 2𝛿 r +𝜔02 = 0
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VI-OSCILLATEURS
Le discriminant donne:
∆= 4 𝛿 2 − 4𝜔02
La solution de l’équation est:

2𝛿 1
𝑟1 = − + 4 𝛿 2 − 4𝜔02
2 2

2𝛿 1
𝑟2 = − − 4 𝛿 2 − 4𝜔02
2 2

𝑟2 = −𝛿 − 𝛿 2 − 𝜔02

La solution générale de cette équation vaut:

2 2
−𝛿𝑡 ± 𝛿 −𝜔0 𝑡
𝑥 𝑡 =𝐴𝑒 𝑒
Selon la valeur 𝛿 2 par rapport à 𝜔02 , on a des solutions différentes.

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VI-OSCILLATEURS
a) Si δ<𝝎𝟐𝟎 , amortissement faible

On pose 𝜔′ = 𝛿 2 − 𝜔02 qui est la pseudo pulsation ou pulsation corrigée, on a donc:

𝑟1 = −𝛿 + 𝑖 𝜔′
𝑟2 = −𝛿 − 𝑖 𝜔′

Dans ce cas
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 cos(𝜔′ 𝑡 + 𝜃) ou
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔′ 𝑡 + 𝜃)
Ici on a un mouvement périodique mais amorti, et on définit les constantes avec les conditions initiales.
à t=0 x(t) et sa dérivée son nulle:
𝑥0
𝑥 0 = 𝐴 cos(𝜃) = 𝑥0 d’où 𝐴 = et:
cos(𝜃)
𝑥 ′ (0) = −𝛿𝐴 cos 𝜃 + 𝐴𝜔′ sin 𝜃 = 0 𝑟1 = −𝛿 + 𝛿 2 − 𝜔02 = −𝛿 + 𝜔′
𝛿
tan 𝜃 =
𝜔′ 𝑟2 = −𝛿 − 𝛿 2 − 𝜔02 = −𝛿 − 𝜔′
𝛿
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝜔′
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VI-OSCILLATEURS
b) Si δ>𝝎𝟐𝟎 , amortissement fort

Dans ce cas on a:

𝑟1 = −𝛿 + 𝛿 2 − 𝜔02 = −𝛿 + 𝜔′

𝑟2 = −𝛿 − 𝛿 2 − 𝜔02 = −𝛿 − 𝜔′

′ ′
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴1 𝑒 𝜔 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝜔 𝑡 ) la solution est alors apériodique avec et les constantes sont définies par les conditions initiales,
𝜔′ + 𝛿 𝜔′ + 𝛿
𝐴1 = 𝑥0 et 𝐴2 = 𝑥0
2𝜔 ′ 2𝜔 ′
c) Si δ=𝝎𝟐𝟎 , amortissement critique
Toujours avec les mêmes conditions initiales, on a:
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)
On a alors 𝐶1 = 1 et 𝐶2 = 𝛿 𝑥0 ca correspond au cas critique d’amortissement sans oscillations.

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VI-OSCILLATEURS
VI.3 Oscillateur harmonique amorti et forcé
On considère le même oscillateur avec frottements visqueux, mais on l’excite avec une force extérieure de la forme:
𝐹Ԧ𝑒𝑥𝑡 = 𝐹Ԧ𝑒 = 𝐹𝑒0 cos(𝜔′ 𝑡)𝑒Ԧ𝑥
On obtient alors l’équation différentielle suivante:

𝐹𝑒0
ሷ + 2𝛿 𝑥(𝑡)
𝑥 𝑡 = 𝑥(𝑡) ሶ + 𝜔02 𝑥 𝑡 = cos(𝜔′ 𝑡)
𝑚
𝑘 λ
avec 𝜔02 = et 𝛿 =
𝑚 2𝑚
La solution avec second membre est de la forme
𝑥 𝑡 = 𝐴(𝜔′ ) cos(𝜔′ 𝑡 + 𝜃)
et la solution générale est la somme de la solution particulière et de la solution avec second membre.
Pour déterminer 𝐴(𝜔′ ) et 𝜃(𝜔′ ) il faut passer en forme complexe.

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