CHAPITRE 4

ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

1-CARACTERISATION DES SYSTEMES LINEAIRES INVARIANTS
En ce chapitre nous commencerons l’analyse des systèmes linéaires relative aux processus dynamiques
continus et invariants dans le temps. Rappelons que ces processus peuvent être représentés par des
équations différentielles linéaires à coefficients constants. Pour entreprendre l’analyse de ces processus,
il y a deux approches principales. Une approche temporelle et une approche fréquentielle. Bien que ces
deux approches soient en grande partie équivalentes, elles ont chacune un champ d’intérêt particulier.
Lorsque l’on dispose d’un modèle d’un système physique comme vu au chapitre précédent, l’étape
première consiste à étudier son comportement. Cela signifie qu’il faut le caractériser par sa réponse à
différents signaux d’entrées. Comme les signaux d’entrées sont illimités dans leur forme, on se limite à
un petit nombre d'entre elles qu'on appelle fonctions d’essais ou fonctions test. Le comportement du
système soumis à ces fonctions permettra de le caractériser le système. Prenons, pour simplifier l'exposé,
le cas d'un système linéaire qui ne possède qu'une grandeur d'entrée et une grandeur de sortie (SISO).
Rappelons que lorsqu'un système est linéaire et invariant dans le temps (SLIT), on a les propriétés
suivantes:
Linéarité
---Si une entrée x(t) produit une sortie y(t) , quand on applique une entrée kx(t) , la sortie sera ky(t) .

---Si deux entrées x1 (t) et x2(t) engendrent deux sorties y1 (t) et y2 (t) respectivement, alors
x1 (t) x2(t) engendrera y1 (t) y2(t) .
S'il y a invariance dans le temps, une translation du signal d'entrée d’un délai  , soit ( x(t) x(t ) )
se traduira par une même translation dans le temps de la sortie ( y(t) y(t ) ).

2- LA REPONSE TEMPORELLEE D’UN SYSTEME LINEAIRE

L’étude de la réponse d’un système linéaire consiste à chercher à connaître le comportement de ce
système avant de l’asservir. Comment réagit tel système en sortie à telle excitation en entrée ? Etant
donné le modèle mathématique d’un système, l’évolution temporelle de la sortie pour une entrée donnée
est obtenue directement par résolution des équations différentielles ou par inversion de la transformée de
Laplace de sa sortie Y(s).
La réponse des systèmes linéaires à une entrée d’excitation arbitraire peut être décomposée en somme de
deux composants:
o la réponse propre, qui est une fonction des conditions initiales, mais indépendante de l'entrée.
o la réponse forcée, qui est une fonction de l'entrée, mais indépendante des conditions initiales
On cherche, à travers l’étude temporelle, à déterminer :
--Le comportement en régime transitoire du système.
--Le comportement en régime permanent.
-- si le système est stable, instable ou oscillant.
Généralement, on se donne quelques entrées typiques dont on cherche la réponse. On utilise l’impulsion
de Dirac (impulse), l’échelon unitaire (step) et la rampe. On peut utiliser d’autres fonctions plus
complexes. Par la suite, on utilise les fonctions sinusoïdales pour l’étude de la réponse en fréquences.

29
3-EXEMPLES DE REPONSES TYPIQUES
3-1--La Réponse Impulsionnelle d’un Système Linéaire
La fonction de transfert d’un système est la transformée de Laplace de sa réponse à l’impulsion. Si on
considère un signal d’entrée de type impulsion de Dirac et si toutes les conditions initiales sont
considérées comme nulles, alors la transformée de Laplace du signal de sortie est justement égale à la
fonction de transfert du système.
En effet, la transformée de Laplace de l’impulsion unitaire vaut l’unité L((t))1 ; d’ou F(s)=Y(s).
Donc, si les hypothèses de linéarité et d'invariance temporelle sont vérifiées, on peut caractériser le
système par sa réponse impulsionnelle h(t) . On remarquera que cette réponse impulsionnelle peut être
obtenue par inversion de la fonction de transfert:
y(t)h(t) L1(F(s))

Si un système est un SLIT caractérisé par sa réponse impulsionnelle h(t) , on peut en déduire l'effet d'une
entrée x(t) quelconque sous la forme d'une convolution

y (t) h(t-) x()d
0

Systèmes du premier ordre

Prenons l’exemple d’un circuit RC qui est alimenté par un générateur de fonctions qui fournit une tension
V(t), on suppose que l'origine des temps est l'instant t0=0 et que la tension aux bornes du condensateur
soit précisément U0 à cet instant. On cherchera la réponse impulsionnelle et la réponse à l’échelon
unitaire. Les résultats théoriques ont déjà été donnés dans le chapitre des équations différentielles.

Figure 4.1 : schéma du circuit électrique RC

L’équation différentielle régissant l’évolution d’un tel système s’écrit en notant y(t)=u(t).
dy 
y .  x Avec .  RC
dt
la constante   0 qui a la dimension d’un temps caractérise la vitesse d’évolution de y(t). Elle s’appelle
la constante de temps.
a--Effet de la condition initiale :
t t 0

Pour x(t)  0 et y(t0 )  y0 ; la réponse est : t  t0, y(t)  y0.e 

Il s’agit de la réponse libre (solution sans second membre). Il y a amortissement exponentiel de l’effet de
la condition initiale qui tend vers zéro lorsque t tend vers l’infini. L’évolution de y(t) est caractérisée par
la constante de temps. On montre facilement qu’en un délai équivalent à trois fois la constante de temps,
la sortie arrive à 5% de sa valeur initiale : y(t0 3)  0.05y0

30
b--Réponse impulsionnelle
Si on considère une entrée impulsionnelle x(t)(t) , la réponse du système du premier ordre est (en
intégrant par parties):
t t 0  t  t 0
x  
Soit puisque x(t)  a t t0  :
 
y(t)  e  . y(t0 )  e  . d 
  
t0

   t0  
(t  t 0 ) t  t 0

y(t)  e  . y0   ae  .
 d , d’ou d’après les propriétés de l’impulsion de Dirac :
  
t0

t t0

La solution est donnée pour t  t0 , y(t)  (y0  a ) .e 

La sortie du système prend à l’instant initial la valeur ( y0  a / ) puis s’amortit exponentiellement.

Simulation à l’aide de Matlab

dy
Soit le système du premier ordre  2.y  x(t) ; de FT G(s) 1 . La réponse à l’impulsion de
dt s2
Dirac est obtenue par simple inversion de la fonction de transfert elle-même :

Y(s)G(s) 1
s2
y(t) L1(G(s))e2t , il s’agit d’une exponentielle décroissante
On peut tracer facilement cette courbe qui est une exponentielle décroissante. On peut l’obtenir très
simplement à l’aide de Matlab. Pour cela, il suffit de donner les coefficients du numérateur et du
dénominateur de la fonction de transfert, ensuite de préciser la fonction en entrée pour obtenir le graphe
de la réponse temporelle. Pour cet exemple G(s) 1 . L’entrée est l’impulsion de Dirac. On peut
s2
utiliser Matlab pour la visualiser automatiquement avec la commande impulse.

Figure 4.2 : réponse temporelle du système G(s)=1/(s+2) à l’impulsion de Dirac avec Matlab

31
Avec Matlab, il faut introduire la fonction de transfert en donnant les coefficients du numérateur et ceux
du dénominateur, de définir la FT par Tf (transfert fonction) puis de demander la graphe par impulse.
>> num0=[0 1] ;
>> den0=[1 2];
>> f0=tf(num0,den0);
>> impulse (f0)

c-Réponse indicielle :
 
Pour une entrée indicielle (échelon unitaire) x(t)  a.u t t0 ; la réponse du système du premier ordre
est donnée en considérant la condition initiale nulle :

  0 
t t
t  t0, y(t) a.1  e  
 
 
Si le processus évolue à partir de la condition initiale y0 , la réponse est :


(t t0 )   0 
t t
y(t)  y0e  a1  e  
 
On peut mettre en évidence la réponse propre et la réponse forcée. De plus, on peut mettre en évidence la
réponse transitoire et la réponse permanente.
Simulation à l’aide de Matlab
Pour chercher la réponse à l’échelon unitaire, en appliquant la transformée de Laplace, la réponse dans
G(s) 1 1
l’espace de Laplace est : Y(s)   1  1
s s (s  2) 2.s 2.(s  2)
En inversant, on obtient la réponse temporelle pour une entrée sous forme d’échelon unitaire :

y(t) 1.(1e 2t )
2
On constate que ce système soumis à une entrée en échelon unitaire commence à évoluer
exponentiellement à partir de sa position d’équilibre jusqu'à atteindre le niveau moitié de l’échelon
unitaire et se maintient à cette valeur.
--Si on veut simuler la réponse temporelle pour une entrée en échelon unitaire avec Matlab, on utilise la
commande : step. Le code suivant permet de simuler la répons du filtre du premier ordre.
>> num0=[0 1] ;
>> den0=[1 2];
>> f0=tf(num0,den0);
>> impulse (f0)
>> step (f0)

32
 Figure 4.3 : Réponse temporelle pour une entrée échelon unité

D -Réponse à une entrée en rampe

   
Pour la rampe, l’entrée est proportionnelle au temps : x(t)  a t t0 pour tt0 , la réponse du système
(t  t 0 )  t t 0 
est : y(t)  y0 e  a 1  e   a(t t0 )

 
 
On peut également simuler avec Matlab, la réponse du filtre du premier ordre pour ce type de signal
comme tout autre type de signal avec la fonction « lsim ». Cette fonction permet de définir un signal
d’entrée quelconque.
Systèmes du second ordre
Pour un système du second ordre, l’équation différentielle peut se mettre sous la forme:

y "  2  n y '  n2 y   n2 x
Avec n : pulsation naturelle
 : Le coefficient d’amortissement
x (t) est le signal d’entrée et y (t) le signal de sortie.
Contrairement au système du premier ordre qui dispose d’une seule forme de réponse à un signal
d’entrée, le système du second ordre répond de trois manières différentes selon la valeur du coefficient
d’amortissement.

F(s) wn2
La fonction de transfert est :
s 2  2.. n.s  wn2

33
a)--- Effet des conditions initiales
Ce cas correspond à la situation ou la solution est la réponse propre du système (sans second membre). Si
l’entrée est x (t)=0, on a à résoudre l’équation: y "  2  n y '  n2 y  0
 
Avec les conditions initiales y ( t0 )  y0 et y( t0 )  y 0

La solution dépend des racines s1 ,2 du polynôme caractéristique: s 2  2 n s  n2  0

La réponse libre de ce système dépend du coefficient d’amortissement.
a)-si   1 ; le système est alors très amorti (régime apériodique). Le polynôme caractéristique peut se

décomposer en deux éléments du 1er ordre. Les deux racines sont réelles: s1 ,2    n   n  2 1
 t  t
La réponse est de la forme : y ( t )  A1 . e
1
 A2 e 2
avec s1   1 et s2   1
1 2
Les coefficients A1 et A2 sont déterminés par les conditions initiales. On remarque que y(t) tend vers 0
lorsque le temps tend vers l’infini.
b)-si  1 ; Il correspond au régime critique, le plus rapide. Le polynôme caractéristique a une racine

double : s1 ,2    n et la solution analytique est : y ( t )  ( At  B ). e   n t

Les coefficients A et B sont déterminés par les conditions initiales. On remarque que y(t) tend vers 0
lorsque le temps tend vers l’infini.
c)-si   1 ; le système présente une tendance à l’oscillation. Les racines sont complexes conjuguées:


s1 ,2    n  j  n 1 2

La réponse est de la forme : y ( t )  A . e   n t . sin  p. t  

Avec  p   n 1 2 ;  p est la pulsation propre du système.

Tenant compte des conditions initiales, on aura y ( 0 )  A . sin   y0


y( t )  A . e  n t . sin  n.sin  p t    p.cos  p t   

- et comme :

On obtient : y( 0 )  A n.sin   p cos    y 0

 

ce qui conduit à la solution : y (t)  A .e   n t

y0.cos(  pt ) ( y0 p n y0 ).sin(  pt ) 
On remarque que si les conditions initiales sont nulles, on a une réponse identiquement nulle: y(t) = 0

34
b) --Réponse Impulsionnelle :
On considère les conditions initiales nulles, l’entrée étant l’impulsion de Dirac. Ceci ressemble au cas
précédant avec des conditions initiales. On distingue les cas suivants :
Si   1 ; Il peut se décomposer en deux éléments du 1er ordre.

 t  t
1 2
y ( t )  A1 . e  A2 e avec : s1   1 et s2   1
1 2

Si  1 ; Il correspond au régime critique, le plus rapide. Un y’a une racine double : s1 ,2    n et

y ( t )  ( At  B ). e   n t
Si   1 , le système présente une tendance à l’oscillation ; les racines sont complexes conjuguées :

s1 ,2    n  j  n 1 2
Pour 0 1 ; la dérivée de y(t) prend instantanément une valeur initiale, d’ou amortissement.

y ( t )  A . e   n t . sin  p. t  

Exemple :
d2y dy
Soit le système linéaire du second ordre donner par l’ED :  3 .  5 .y  x ( t)
dt 2 dt

4
Sa fonction de transfert est : G ( s ) 
s  3s  5
2

--Si on simule la réponse de ce système pour une entrée qui est l’impulsion de Dirac, on a:
4
Y ( s)  G (s) 
s  3s  5
2

Le code suivant de Matlab permet de visualiser graphiquement cette réponse.

>> num1=[0 4]
>> den1=[1 3 5]
>> f1=tf(num1,den1)
>> impulse (f1)

Figure 4.4 : réponse temporelle à l’impulsion unité pour un filtre du second ordre

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On constate que le système présente une oscillation amortie et tend vers la position de repos initiale.
c)--Réponse Indicielle
De même que le cas précédant mais il faut rajouter l’effet de la réponse forcée. Pour xt   a.ut  la
solution de l’équation admet la solution particulière y(t) = a t 0 , il vient donc la solution générale :

y(t)a Aen t sin pt  

    

la dérivée est : y  Aen t n sin  pt   p cos  pt 


avec l’hypothèse des conditions initiales nulles, il vient : y(0)  y(0)  0 soit :

a  Asin  0 , et n sin  p cos  0

p 1 2
d’ou les expressions des constantes :  et A: tg   et A  a
n  sin

les courbes des réponses obtenues pour diverses valeurs de  sont représentées .
On remarque sur les diverses courbes que la tangente à l’origine est horizontales, ce qui différencie la
réponse indicielle d’un second ordre dont le numérateur est constant de celle d’un premier ordre.
--Pour une entrée en échelon unitaire, on a le code Matlab :
>> num1=[0 4]
>> den1=[1 3 5]
>> f1=tf(num1,den1)
>> step(f1)
L’analyse des résultats graphiques montre que le système du second ordre donné évolue en présentant une
oscillation amortie. On observe bien le premier dépassement.

Figure 4.5 : réponse temporelle à l’impulsion unité pour un filtre du second ordre

36
Pour un coefficient d’amortissement   0.7 , le dépassement est de 4 %.
Notons t1 et t2 les instants des deux premiers dépassants D1 et D2. Les dépassements maximums sont
p 1 2
tg pti   

obtenus pour y  0 soit aux instants ti tels que : 
 n 
 n t
D1 e 1
  t  en t 2 t1  comme : t2 t1  2
D2 e n 2 p

On notera par T est la période des oscillations: T  2  2

p  n 1 2

D1 2
soit :  exp ; cette expression montre que l’on peut contrôler les dépassements en contrôlant le
D2 1 2
coefficient d’amortissement.

1 2
t p  ;  p   n 1 2

On peut chiffrer le dépassement par  ou par le décrément logarithmique  des oscillations de (t) . On
 Dn  2 
a approximation :   log     . n .T 
 D n 1  1  2
4-UN EXEMPLE D’APPLICATION :
K
Soit un système du second ordre, de fonction de transfert : F ( s ) 
0 ,5 s 2
 p  K
On cherche à régler la valeur de K pour avoir un amortissement =0,4.
Pour répondre à la question posée, on commence par mettre la fonction de transfert donnée dans la forme
du second ordre standard
2
OUT 2K n
  2
IN s2  2s  2K s  2  n . s   n
2

Sous cette forme, on met facilement en évidence les relations suivantes :

2 n  2  n .  1 1
  On obtient :   1 0,4 ; ce qui donne : K 
2 K   n 2 n  2K 2K 0,32
Remarque : Quelques exemples d’analyse transitoire de systèmes : Simulation
Pour simuler d’autres fonctions avec Matlab, on utilise la fonction "lsim. Pour générer le signal d’entrée,
on doit utiliser "gensig", qui produit le signal désiré :sinusoïdal, carré, ou périodique de forme définie
quelconque.
simulons Y1 avec une entrée sinusoïdale u, de période T=0.5, de temps final Tf=10, et de durée de
l’échelon Tstep=0.01:
T=0.5; Tf=10; Tstep=0.01; [u,t]=gensig('sin',Tp,Tf,Tstep); lsim(Y1,u,t)

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