Rapport De Projet Fin D’année

Conception et réalisation d’un drone quadrirotor

Réalisé par : Encadré par :

E/I. Salma Alaoui Ismaili Mr. SAAD D.BENNANI

E/I. Oumaima Lyousfi Mr. ABDELLATIF SLIMANI

E/I. Fatima Zahra Ait Ziad

E/I. Maroua Radouan

Filières : GTR, SEII

1
Dédicaces
“
À nos chers parents, pour tous leurs sacrifices, leur
amour, leur tendresse, leur soutien et leurs prières tout
aulong de nos études,

À nos chères sœurs et nos chers frères, pour leur appui

leurs encouragements permanents, et leur soutien moral,

À tous les membres de la famille, source d’espoir et

motivation.

À notre respectueux professeur M.BENNANI qui a

déployé tous ses efforts pour affronter toutes les
difficultés rencontrés

À tous ceux qui me sont chers, à vous tous.

Merci.

2
 Remerciements
Au nom d’ALLAH le tout puissant, le très miséricordieux, ce travail, ainsi accompli,
n’aurait point pu arriver à terme, sans l’aide et le soutien et tout le guidage d’ALLAH,
louange au Seigneur de l’univers.

Notre équipe de projet : Chacun des membres de notre équipe a apporté sa contribution
unique, son dévouement et son expertise tout au long du projet. Leur collaboration a été
remarquable, ce qui a permis d'atteindre nos objectifs avec succès.
Les encadrants : Nous tenons à exprimer notre sincère gratitude à Mr. SAAD D.BENNANI,
ainsi que Mr. ABDELLATIF SLIMANI nos encadrants dévoué et bienveillants, pour leur
contribution exceptionnelle tout au long de notre projet de développement du drone
quadrirotor. Leur présence et leur soutien ont été inestimables, et nous tenons à leur adresser
nos remerciements les plus chaleureux. M.BENNANI a joué un rôle crucial en partageant
avec nous son expertise, ses connaissances approfondies et ses conseils éclairés. Ses conseils
avisés et son regard critique ont guidé nos réflexions et nos prises de décision, nous
permettant de progresser efficacement et de surmonter les défis rencontrés. Sa disponibilité
et sa volonté de répondre à nos questions et préoccupations ont été remarquables. Il a
toujours pris le temps de nous écouter attentivement, de nous orienter et de nous encourager
dans nos démarches

Notre école : Nous tenons à remercier notre école nationale des sciences appliquées et
spécialement notre directeur de l’école et le corps professoral pour avoir soutenu ce projet et
pour avoir mis à notre disposition les ressources et les infrastructures nécessaires à sa
réalisation.

Les personnes ayant soutenu moralement : Enfin, nous exprimons notre reconnaissance
envers nos familles, nos amis et nos proches, qui nous ont soutenus moralement tout au
long de ce projet. Leur soutien inconditionnel et leur encouragement ont été une source de
motivation précieuse.

Nous tenons à exprimer notre sincère appréciation envers toutes ces personnes et
organisations pour leur contribution et leur soutien. Sans eux, la réalisation de ce projet
n'aurait pas été possible.

3
 Résumé
Ce présent rapport s’inscrit dans le cadre de projet de fin d’année, effectué au sein de l’Ecole
Nationale des Sciences Appliquées de Fès.

Ce rapport présente les résultats et les conclusions d'un projet de développement d'un drone.
Le projet visait à concevoir, construire et tester un drone capable de réaliser diverses tâches
telles que la photographie aérienne, la surveillance. Le rapport détaillera les différentes
étapes du projet, les problèmes rencontrés et les solutions mises en œuvre, ainsi que les
résultats obtenus.

Afin de réaliser ce projet, nous avons à disposition un drone de type DJF450 en utilisant la
plateforme ESP8266 qui permet d'acquérir les données provenant des capteurs.

Ce projet a été effectué durant toute l’année, il a été encadré par Mr. SAAD BENNANI. Il
vise la concrétisation des acquis théoriques et techniques tout au long du cycle d’ingénieur
ainsi que l'approfondissement de nos connaissances dans la dronologie ainsi que le monde de
l’internet des objets, en utilisant la plateforme ESP8266 afin d’acquérir des données captées,
et les afficher dans une interface.

Pour finir, la présentation du fruit de tout le travail qui précède, il s’agit de la présentation du
prototype avec les différentes étapes de la réalisation.

Mots clés: Drone DJF450, ESP8266, Capteur DHT11, Capteur ULTRASONIC.

4
 Abstract

This present report is part of the end-of-year project, carried out within the National School
of Applied Sciences of Fez.

This report presents the results and conclusions of a drone development project. The project
aimed to design, build and test a drone capable of performing various tasks such as aerial
photography, surveillance. The report will detail the different stages of the project, the
problems encountered and the solutions implemented, as well as the results obtained.

In order to carry out this project, we have available a DJF450 type drone using the ESP8266
platform which allows us to acquire data from the sensors.

This project was carried out throughout the second semester; it was supervised by Mr. SAAD
BENNANI DOSS. It aims to concretize theoretical and technical achievements throughout
the engineering cycle as well as to deepen our knowledge in the world of the Internet of
Things, using the ESP8266 platform to acquire captured data, and display in an interface.

Finally, the presentation of the fruit of all the preceding work, it is the presentation of the
prototype with the different stages of the realization.

Keywords: Drone DJF450, ESP8266, DHT11 sensor, ULTRASONIC sensor.

5
Table des matières :
................................................................................................................................................................................... 1
Dédicaces ........................................................................................................................................................................... 2
Remerciements.................................................................................................................................................................. 3
Résumé .............................................................................................................................................................................. 4
Abstract ............................................................................................................................................................................. 5
Chapitre 1 ........................................................................................................................................................................ 13
1 .1 Introduction ............................................................................................................................................................. 14
1.2 Définition ................................................................................................................................................................... 14
1.3 Historique ............................................................................................................................................................ 15
1.4 Classification des drones ........................................................................................................................................... 17
1.4.1 Classification selon la taille ................................................................................................................................. 17
1.4.2 Classification selon le mode de propulsion ........................................................................................................ 20
1.5 Les domaines d’applications ................................................................................................................................. 24
1.6 Conclusion ........................................................................................................................................................... 24
Chapitre 2 ........................................................................................................................................................................ 25
2.1 Introduction .............................................................................................................................................................. 26
2.2 Environnement technique de projet : ...................................................................................................................... 26
2.4 Conclusion : ............................................................................................................................................................... 34
Chapitre 3 : ...................................................................................................................................................................... 35
3.1 Introduction : ....................................................................................................................................................... 36
3.2 Montage du quadricoptère : ................................................................................................................................. 36
......................................................................................................................................................................................... 43
3.3 Configuration et calibration :..................................................................................................................................... 44
3.3.1 Calibration des ESC : ........................................................................................................................................... 53
3.3.2 Configuration PI Gain :........................................................................................................................................ 53
3.3.3 Pilotage du drone : ............................................................................................................................................. 55
3.3 Conclusion : ......................................................................................................................................................... 58
CHAPITRE 4 : .................................................................................................................................................................... 59
4.1 Introduction : ......................................................................................................................................................... 60
4.2 Méthodologie : ...................................................................................................................................................... 60
4.3 Architecture générale de projet : .......................................................................................................................... 61
6
 4.3.1 Partie serveur : ................................................................................................................................................... 61
4.3.2 Partie client : ....................................................................................................................................................... 61
4.3.3 Partie communication : ...................................................................................................................................... 61
4.3.4 Flux de données : ................................................................................................................................................ 62
4.4 Réalisation : ............................................................................................................................................................... 63
4.5 Conclusion ................................................................................................................................................................. 80
CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES ..................................................................................................................................... 81
CONCLUSION GENERALE ............................................................................................................................................. 82
PERSPECTIVES .............................................................................................................................................................. 83
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................................................................ 84

7
Table des figures :
Figure 1: La toupie Chinoise ; Figure 2:Le modèle de De Vinci .................................................................................... 15
Figure 3:Le Pigeon George Cayley ................................................................................................................................. 15
Figure 4:Le premier hélicoptère capable de voler : le gyroplane .................................................................................... 16
Figure 5: Le Global Hawk Figure 6: Le Neuron ................................................................................. 17
Figure 7:Le X-45 ............................................................................................................................................................. 18
Figure 8:Le Sperwer ; Figure 9: L’Aérostar .................................................................................................................... 18
Figure 10:Le Predator ; Figure 11: Le Eagle 1 ............................................................................................................... 18
Figure 12:Le Hovereye ; Figure 13:Le Dragon Eye ....................................................................................................... 19
Figure 14:Le PicoFlyer (ProxyFlyer) .............................................................................................................................. 19
Figure 15:Le dirigeable ; Figure 16:La libellule artificielle ............................................................................................ 20
Figure 17:L’avion 3D ...................................................................................................................................................... 21
Figure 18:L’hélicoptère ................................................................................................................................................... 22
Figure 19:Le Trirotor ....................................................................................................................................................... 22
Figure 20:Le Quadrirotor................................................................................................................................................. 23
Figure 21:Chassis en H ; Figure 22:Chassis en X ........................................................................................................... 26
Figure 23:Moteur Brushless ............................................................................................................................................ 26
Figure 24:Controleur de vitesse ....................................................................................................................................... 27
Figure 25:Hélices en plastique ........................................................................................................................................ 27
Figure 26:Batterie de 2200 mAh ..................................................................................................................................... 28
Figure 27:radiocommande FlySky FS-i6X...................................................................................................................... 29
Figure 28:Controleur de vol KK 2.1.5 ............................................................................................................................. 30
Figure 29:Module NodeMCU ESP8266.......................................................................................................................... 30
Figure 30:Capteur DHT11 ............................................................................................................................................... 31
Figure 31:Capteur Ultrason ............................................................................................................................................. 32
Figure 32:Processus de vol .............................................................................................................................................. 32
Figure 33:Digramme explicatif ....................................................................................................................................... 33
Figure 34:Chassis DJIF450 ............................................................................................................................................. 37
Figure 35:l'ajout des ESC et le connecteur XT60............................................................................................................ 37
Figure 36:moteur fixé sur un bras.................................................................................................................................... 38
Figure 37:l'ajout des bras avec les moteurs ..................................................................................................................... 39
Figure 38:branchement de la batterie, ESC et moteur ..................................................................................................... 39
Figure 39:ESC connecté avec le moteur.......................................................................................................................... 40
8
Figure 40:l'ajout du contrôleur de vol.............................................................................................................................. 40
Figure 41:contrôleur de vol ............................................................................................................................................. 41
Figure 42:les mouvements d'un drone ............................................................................................................................. 42
Figure 43:Branchement du récepteur et du contrôleur de vol ......................................................................................... 42
Figure 44:les composants connectés................................................................................................................................ 43
Figure 45:branchement des hélices.................................................................................................................................. 43
Figure 46:Résultat final du prototype .............................................................................................................................. 44
Figure 47:Configuration du contrôleur de vol ................................................................................................................. 44
Figure 48:Etape 1 ............................................................................................................................................................ 45
Figure 49:Etape 2............................................................................................................................................................ 45
Figure 50:Etape 3 ............................................................................................................................................................ 46
Figure 51:Etape 4 ............................................................................................................................................................ 46
Figure 52:Etape 5 ............................................................................................................................................................ 46
Figure 53:Etape 6 ............................................................................................................................................................ 47
Figure 54:Etape 7 ............................................................................................................................................................ 47
Figure 55:Etape 8 ............................................................................................................................................................ 47
Figure 56:Etape 9 ............................................................................................................................................................ 48
Figure 57:Etape 10 .......................................................................................................................................................... 48
Figure 58:Etape 11 .......................................................................................................................................................... 48
Figure 59:Etape 12 .......................................................................................................................................................... 49
Figure 60:Etape 13 .......................................................................................................................................................... 49
Figure 61:Etape 14 .......................................................................................................................................................... 49
Figure 62:Etape 15 .......................................................................................................................................................... 50
Figure 63:Etape 16 .......................................................................................................................................................... 50
Figure 64:Etape 17 .......................................................................................................................................................... 51
Figure 65:Etape 18 .......................................................................................................................................................... 51
Figure 66:Etape 19 .......................................................................................................................................................... 52
Figure 67:Etape 20 .......................................................................................................................................................... 52
Figure 68:Etape 20 .......................................................................................................................................................... 53
Figure 69:Etape 21 .......................................................................................................................................................... 54
Figure 70:Mouvement d’hélices d’avant ; Figure 71:Les Forces appliquées .................................................................. 55
Figure 72:Mouvement de montée et descente ................................................................................................................. 56
Figure 73:Mouvement d’avant et de recul ....................................................................................................................... 56
Figure 74:Les forces appliquées sur les moteurs ............................................................................................................. 57
Figure 75:Mouvement de gauche et droite ...................................................................................................................... 57
Figure 76:Mouvement de rotation ................................................................................................................................... 58
Figure 77:Modèle de développement de cycle en V ....................................................................................................... 60
Figure 78:Architecture générale du projet ....................................................................................................................... 62
Figure 79:Technologies utilisées dans le système ........................................................................................................... 63
Figure 80:Enregistrement données ESP8266 NodeMCU dans Firebase ......................................................................... 64
Figure 81:Création projet Firebase .................................................................................................................................. 65
Figure 82:Méthodes d’authentification............................................................................................................................ 65
Figure 83:Project API ...................................................................................................................................................... 65
Figure 84:Configuration de la Database ......................................................................................................................... 66
Figure 85:Règles de sécurité............................................................................................................................................ 66
Figure 86:Format d’enregistrement ................................................................................................................................. 67
9
Figure 87:Schéma réel du système .................................................................................................................................. 67
Figure 88:Drone à surveillance environnementale .......................................................................................................... 67
Figure 89:Logo CallMeBot ............................................................................................................................................. 69
Figure 90:Test du chatbot ................................................................................................................................................ 70
Figure 91:Test d’email alert ............................................................................................................................................ 71
Figure 92:Logo SMTP ..................................................................................................................................................... 71
Figure 93:Connexion esp8266 module a réussi ............................................................................................................... 71
Figure 94:Test communication Firebase sur monitor serie ............................................................................................. 72
Figure 95:Test de la bonne organisation des données sous firebase................................................................................ 72
Figure 96:Test de récupération des données.................................................................................................................... 73
Figure 97:Test de connexion à l’application web ............................................................................................................ 73
Figure 98:Authentification .............................................................................................................................................. 73
Figure 99:Connexion réussie a l’interface utilisateur ...................................................................................................... 74
Figure 100:Test récupération des data en temps réel sur Firebase .................................................................................. 74
Figure 101:Test affichage des données en temps réel–Cards .......................................................................................... 74
Figure 102:Test affichage des données en temps réel–Gauges ....................................................................................... 75
Figure 103:Graphe de température .................................................................................................................................. 76
Figure 104:Graphe d’humidité ........................................................................................................................................ 76
Figure 105:Graphe de distance ........................................................................................................................................ 76
Figure 106:Graphe de température .................................................................................................................................. 77
Figure 107:Récupération de nombres de lectures sur la Database .................................................................................. 77
Figure 108:Alerte Gmail .................................................................................................................................................. 78
Figure 109:Alerte WhatsApp........................................................................................................................................... 78
Figure 110:Suppression des données ............................................................................................................................... 79
Figure 111:Confirmation de la suppression de toutes données de la database ................................................................ 79

10
Introduction générale
L’intérêt pour les drones aériens télécommandés semble grandir de plus en plus notamment
pour des applications militaires (déminage, surveillance par exemple) et l’intervention dans
des milieux hostiles (milieux radioactifs). Un drone peut être utilisé pour explorer un
immeuble ou un tunnel contaminé et de réaliser une première observation avant toute
intervention humaine. Dans le cadre de ce projet, nous proposons la conception et la mise en
œuvre d'un drone de type DJF450 utilisant la puissante plateforme ESP8266 pour
l'acquisition de données provenant de capteurs embarqués.

Dans cette mémoire, nous nous intéressons en particulier à un drone quadrirotor DJF450
(quatre hélices). En effet Le DJF450 est un drone quadricoptère capable de voler de manière
autonome grâce à son système de pilotage intégré. Il est équipé d'un large éventail de
capteurs, tels que des capteurs de température, d'humidité, de pression atmosphérique, de
niveau d'altitude, de caméras et bien d'autres encore, permettant de collecter des données
précieuses tout au long du vol. Cette mémoire est organisée comme suit :

Le premier chapitre “État de l’art des drones” est une introduction générale comportant deux
parties essentielles : un bref historique concernant les drones où nous décrirons une
classification des systèmes aériens selon la taille : MALE, HALE, les mini drones et les
micros drones, et selon le mode de propulsion, drones à voilures fixes, à voilures battantes, à
voilures tournantes. Dans la deuxième partie on donnera l’état de l’art sur les drones à
voilure fixe où il sera question de développer les axes de technologie, les avantages de cette
configuration et la recherche dans le domaine des drones quadrirotor et enfin les applications.

Le second chapitre porte sur les différentes composantes essentielles de notre drone ainsi
que sur sa conception. La conception d'un drone nécessite une compréhension approfondie
de ses composantes et une planification minutieuse pour assurer son bon fonctionnement.

Le troisième chapitre dédié à la façon dont nous avons appris comment assembler et
configurer un drone. Tout d'abord, nous avons rassemblé toutes les parties nécessaires et les
avons assemblées en suivant les instructions fournies. Ensuite, nous avons configuré le
contrôleur de vol et la radiocommande en ajustant les paramètres de vol tels que la sensibilité
et la direction. Enfin, nous avons appris comment piloter le drone en utilisant la
radiocommande en suivant les règles de sécurité.

11
Le dernier chapitre présente une solution complète pour surveiller et collecter des données
environnementales à l'aide du microcontrôleur. Les capteurs permettent de mesurer divers
paramètres tels que la température, l'humidité, distance. Les données collectées sont ensuite
envoyées et stockées en temps réel dans Firebase, offrant ainsi une plateforme centralisée
pour l'analyse et la visualisation. L'une des fonctionnalités clés, est la visualisation des
données à l'aide de graphiques et de jauges. Cela permet aux utilisateurs de surveiller
facilement les tendances et les variations des données environnementales au fil du temps. De
plus, des alertes ont été configurées pour avertir les utilisateurs lorsque les valeurs des
capteurs dépassent des seuils prédéfinis, ce qui facilite la détection rapide des situations
critiques. En combinant ces fonctionnalités, le projet offre une solution puissante pour
surveiller l'environnement à distance du drone.

12
 Chapitre 1
Etat de l’art des drones

13
1 .1 Introduction

Les drones sont des engins volants capables de transporter des caméras, des capteurs,
des équipements de communications ou d’autres dispositifs. Ils sont utilisés pour
réaliser des missions de reconnaissance, de recherche d’informations ou des opérations
de combat. Dans ce chapitre, nous présentons de façon générale les drones et leurs
classifications. Ensuite, nous détaillerons la configuration du drone à voilure fixe qui fait
l’objet de notre étude tout en expliquant ses avantages ainsi que son évolution
chronologique, sa technologie et ses champs d’application.

1.2 Définition
Le terme drone est d’origine anglo-saxonne et signifie bourdon ou faux-bourdon (mâle
de l’abeille) , cette appellation a été attribuée dans les années 1930 au Royaume-Uni par
dérision à des Queens Bee, version automatisée des DH.82 Tiger Moth qui auraient servi
d’avion-cibles : leur vol bruyant, lent et paresseux ressemblait plus à celui du bourdon à
une vie éphémère qu’à celui d’une reine abeille et c’est ainsi que par la suite le nom
drone reste utilisé non seulement en anglais mais aussi en français. D’un point de vue
technique, un drone on l’appelle aussi en anglais UAV désigne tout aéronef sans pilote
quel que soit sa taille, sa forme, sa fonction ou ses caractéristiques. Dans la littérature on
trouve la définition anglo-saxonne suivante « Drone : an aircraft without a pilot that is
operated by remote control », de cette définition on peut remarquer qu’un drone :

 N’est pas complètement autonome, car il peut être contrôlé d’une

station terrestre ou aérienne à partir d’un autre aéronef, dans le cas idéal il
peut être complètement autonome.
 Peut bien transporter des passagers. On parle de plus en plus souvent de «
systèmes de drones ».

En effet, le drone lui-même est le constituant d’un système qui est composé :

 D’un ou plusieurs vecteurs aériens équipés de capteurs de détection.

 D’une ou plusieurs stations au sol de commande et de recueil des détections.
 De liaisons radioélectriques de données entre le vecteur aérien et la partie au sol.

Le terme drone désigne la plupart du temps le seul vecteur aérien équipé.

14
 1.3 Historique
L’homme a toujours été fasciné par le vol des oiseaux et la conquête des cieux, cet
émerveillement a nourri bien des mythes et des légendes comme le rêve d’Icare. Cependant,
bien qu’il ne soit doté d’ailes répétant le mouvement sinusoïdal en battant il a pu inventer la
roue, à la base de laquelle tout déplacement devint possible.

Il se trouve que ce sont les chinois, 400 ans avant J-C ; qui inventèrent les premiers un jouet
qui s’élevait en le faisant tourner rapidement entre les mains, dit « toupie chinoise» illustré
par la figure 1.1. Dès 1480, Léonard de Vinci avait dessiné une machine figure 1.2, sorte de
vis aérienne, dont la voilure tournait autour d’un axe vertical. Borrelli, en 1680, et Paucton.

Figure 1: La toupie Chinoise Figure 2:Le modèle de De Vinci

En 1754, le Russe Lomonossov essaya devant un aréopage scientifique un modèle

complexe à deux rotors coaxiaux contrarotatifs, mus par un mécanisme d’horlogerie, et
dé- montre l’existence d’une force de sustentation. Le 28 avril 1784 lorsque le
naturaliste Launoy et le physicien Bienvenu produisent devant l’Académie des sciences
une maquette réduite à deux hélices contrarotatives, mû par un mécanisme de ressort à
arc.

Figure 3:Le Pigeon George Cayley

15
En 1849 des bombardements sur Venise eurent lieu, à partir du Vulcano, au moyen de
ballons sans pilote munis de bombes à retardement. En 1862, le français Ponton
d’Amé- court, à qui l’on doit le mot ”hélicoptère” et en 1877, l’italien Forlanini
construisit des appareils, mus par des moteurs à vapeur. Dix ans plus tard le Français
Trouve fait décoller un modèle doté d’un moteur électrique, dont l’alimentation est
obtenue depuis le sol par de fins fils de cuivre.

En 1898, Nikola Tesla était le premier à développer le concept d’une machine volante
contrôlée à distance, il l’a démontré avec ce qui l’a appelé « télé-automation ». Tesla a
transmis son idée à Peter Cooper Heweit, qui l’a fait passer à Elmer Sperry, ce dernier a
établi le domaine de l’aviation sans pilote. C’est en 1907, une semaine avant
l’hélicoptère de Paul Cornu, que le premier véritable décollage au monde d’un
hélicoptère est réussi. Louis Breguet et Charles Richet réussissent à effectuer un vol
stationnaire à 50 cm du sol avec une machine volante à décollage vertical de leur
invention nommée le ”gyroplane”, celui-ci est un quadrirotor propulsé au moyen d’un
moteur à essence figure 1.4, ce vol fut si instable que quatre hommes furent nécessaires
pour tenir la machine.

Figure 4:Le premier hélicoptère capable de voler : le gyroplane

16
1.4 Classification des drones

La classification des systèmes aériens est difficile, car il existe de nombreux types de
drones aériens partant du nano drone de quelques grammes jusqu’au drone lourd capable
d’effectuer des missions de plus de 24 heures à plusieurs milliers de kilomètres de sa
base. Cependant, les véhicules autonomes peuvent être classés en plusieurs catégories
selon : l’altitude de croisière, le rayon d’action, l’endurance, la taille (longueur,
envergure, etc.) ou encore leur voilure (fixe, tournante ou battante). Le projet européen
USICO a identifié les drones selon les applications civiles. Nous présentons une
classification générale des drones selon la taille et le mode de propulsion.

1.4.1 Classification selon la taille

On distingue quatre types : MALE, HALE, les mini drones et les micros drones.

• HALE (Haute Altitude Longue Endurance) :

Ce sont des drones de grande taille, le plus souvent à voilure fixe. Ils sont capables de
rester très longtemps en vol et de collecter des informations sur de très longues périodes
(12 à 48 heures). Tels que le Global Hawk (Northrop Gumman) figure 1.5, de la taille
d’un avion de ligne et volants à des altitudes pouvant atteindre 20km pour un rayon
d’action de plusieurs milliers de kilomètres.Les drones de combat (UCAV Unmanned
Combat Air Vehicles), tels que le Neuron (figure 1.6) ou le X-45 (figure 1.7), conçus
pour des missions d’attaque.

Les drones tactiques, tels que le Sperwer (SAGEM) figure 1.8 ou l’Aerostar (Aero-
nautics Defense Systems), figure 1.9 utilisés pour des missions de reconnaissance ou de
supervision du champ de bataille et volant à une altitude comprise entre 200m et 5km,
pour un rayon d’action de 30 à 500km.

• MALE (Moyenne Altitude Langue Endurance) :

Figure 5: Le Global Hawk Figure 6: Le Neuron

17
 Figure 7:Le X-45

Figure 8:Le Sperwer Figure 9: L’Aérostar

Ils sont utilisés pour des vols de longues durées à moyenne altitude opérationnelle,
ayants une grande autonomie. Tels que le Eagle 1 (EADS) figure 1.10 ou le Predator
(General Atomics) figure 1.11, d’envergure de l’ordre d’une dizaine de mètres et volants
à des altitudes comprises entre 5km et 12km pour un rayon d’action allant jusqu’à
1000km.

Figure 10:Le Predator Figure 11: Le Eagle 1

18
 • Mini-drones :

Ce sont des drones plutôt légers et de taille réduite (jusqu’à quelques kilogrammes et
d’une envergure jusqu’à 1 à 2 mètres) facilitant la mise en œuvre d’une autonomie
relativement faible (de 10 à 30 minutes) et généralement utilisés pour l’observation de
zones difficiles d’accès. Tels que le Hovereye (Bertin Technologies) figure 1.12 ou le
Dragon Eye (AeroVironment) figure 1.13 dont la dimension maximale n’excède pas le
mètre.

Figure 12:Le Hovereye Figure 13:Le Dragon Eye

• Micro-drones :

Ce sont des drones ayants des tailles variantes du centimètre à quelques dizaines de
centimètres. Généralement propulsés électriquement. Ainsi, ils permettent de faire des
vols à l’intérieur. Tels que le PicoFlyer (Proxyflyer) figure 1.14, dont la dimension
maximale n’excède pas 15 cm.

Figure 14:Le PicoFlyer (ProxyFlyer)

19
1.4.2 Classification selon le mode de propulsion
Le fonctionnement aérodynamique fournit une autre possibilité de
classification. Ainsi, les drones peuvent être structurés en trois familles :

• Drones à voilures fixes :

Ce sont des drones utilisant des ailes fixes dans leur déplacement, ils
peuvent être :

Plus lourds que l’air : type avion.

Plus léger que l’air : type dirigeable figure 1.15 qui utilise de l’hélium pour
générer une poussée verticale et des rotors pour générer des couples. Ayant
un volume important, il se déplace lentement et est relativement plus
sensible au vent.

• Drones à voilures battantes :

Les ailes battantes constituent un système de propulsion alternatif pour les

mini et micro-aéronefs, les battements d’ailes reproduisent le vol des oiseaux
ou des insectes de plus en plus fidèlement. En France le laboratoire Femto de
Besançon et la Société Silmach travaillent sur un projet de libellule
artificielle d’une centaine de grammes figure 1. 16

Figure 15:Le dirigeable Figure 16:La libellule artificielle

20
 • Drones à voilures tournantes :

Ce type se subdivise en plusieurs sous-classes :

Configuration ayant un seul rotor :

Dans cette configuration nous trouvons essentiellement les avions appelés
3D figure 1.17. Ces avions ont un seul moteur comme actionneur principal,
suffisamment puissant pour décoller verticalement et des ailerons d’une
grande surface pour assurer des couples de commande suffisamment grands
afin que l’appareil soit facile à piloter ;

Figure 17:L’avion 3D
Ils se développent de plus en plus et ils ont l’avantage de pouvoir voler
comme un avion normal, ce qui donne la possibilité de se déplacer
rapidement et de manière très économique en termes d’énergie.

Configuration ayant deux rotors :

Dans ce type de configuration nous pouvons distinguer ceux qui utilisent un

ou deux plateaux cycliques et ceux qui utilisent des pales à pas fixe. Parmi
ceux qui utilisent des plateaux cycliques nous avons l’hélicoptère classique
avec un rotor principal et un rotor de que figure 1.18. Dans cette catégorie
on peut citer aussi l’hélicoptère en tandem qui possède deux rotors qui
tournent en contre sens mais dans des axes différents. En ce qui concerne
des appareils sans plateaux cycliques, il est clair qu’avec seulement deux
rotors on ne peut pas générer une force et trois couples indépendants. Il
faut donc ajouter soit des ailerons, soit des mécanismes pour faire pivoter
les rotors.

21
 Figure 18:L’hélicoptère

Configuration Ayant trois rotors :

Dans cette catégorie nous trouvons le tricopter figure 1.19, le vectron figure
1.20 et l’hélicoptère auto stable figure 1.21. Le tri-rotor est constitué de
deux rotors à l’avant qui tournent dans des sens opposés et un rotor à
l’arrière avec orientation réglable. Le fonctionnement est similaire à celui
d’un quadrirotor mais la performance en vol n’est pas aussi satisfaisante. Le
vectron est constitué de trois rotors qui tournent dans le même sens, le corps
circulaire de l’appareil tourne par conséquent dans le sens contraire, les
vitesses des moteurs sont variées à des instants très précis de manière à
obtenir des couples de tangage et de roulis. L’hélicoptère auto stable (blade-
runner) a été inventé récemment par un norvégien, il est constitué de deux
rotors à pas fixe qui sont montés sur le même axe et qui tournent dans des
sens opposés.

Figure 19:Le Trirotor

22
 Configuration Ayant quatre rotors :

Le quadrirotor est un aéronef soulevé et propulsé par quatre rotors figure

1.22. Comme son nom l’indique, il se compose de quatre moteurs situés aux
extrémités d’une armature.

Son mouvement est contrôlé par la variation de vitesse de chaque rotor

pour changer la force de portance et le couple crée par chacun. Deux rotors
du même axe tournent dans le sens horaire ; alors que les deux autres tournent
dans le sens antihoraire pour compenser le couple crée par les rotors sur
l’armature.

En considérant que les quatre moteurs tournent à la même vitesse et que tous
les éléments sont identiques (hélices, dimensions, équilibre des masses), les
couples de rotation générés par une paire de moteurs du même axe
s’annulent. Donc, le quadrirotor est théoriquement en vol stationnaire
(stable sur ses 3 axes).

Il existe aussi une version de X4 dans laquelle tous les rotors tournent dans
le même sens ou 2 rotors sont incliné par rapport à l’horizontale de manière
à crée un couple de lacet. L’inclinaison peut être fixe ou variable et permet
de commander la rotation autour de l’axe Z.

Figure 20:Le Quadrirotor

23
 1.5 Les domaines d’applications

Les drones peuvent être utiles dans de nombreux domaines, du civile aux
militaires :

Recherche et sauvetage : Aider l’équipe de sauvetage à localiser les

victimes d’une manière rapide en cas d’un accident ou une catastrophe
naturelle.

Cinématographie : Les drones peuvent être la caméra ou l’œil dans le ciel d’un
directeur artistique.

Inspection : Les drones peuvent inspecter les grandes structures, bâtiments,

routes et les lignes électriques à haute tension dans des sites lointains ou
difficiles d’accès, afin de localiser les matériaux dangereux par le transfert
d’images aériennes ou par l’identification automatique de matériaux.

Cartographie : Les drones peuvent construire des cartes topologiques plus

précises que l’avion conventionnel. Ils peuvent voler près de la terre tout
en portant des appareils photographiques ou des sondes pour construire des
cartes en 3d de haute résolution. Comme on peut utiliser les drones dans
plusieurs autres domaines, comme la télécommunication, la livraison, la
publicité, la médecine

1.6 Conclusion

Nous avons pu constater la grande diversité des techniques existantes dans le

domaine des drones, que ce soit au niveau de la conception mécanique,
de leur grande variété de configuration et de la diversité des technologies
capteurs, ou encore l’intelligence embarquée. Nous allons à présent nous
concentrer sur l’une des configurations qui a connu un grand intérêt dans
cette dernière décennie, que ce soit à l’échelle scientifique ou industrielle.
Dans le chapitre suivant nous allons voir le dimensionnement et choix des
composantes adéquates à notre objectif.

24
 Chapitre 2
Conception et Modélisation du projet

25
2.1 Introduction
Ce chapitre décrit l’environnement technique, l’architecture générale et la
conception détaillée du projet.

2.2 Environnement technique de projet :

 Le châssis
Sur les quadricoptères, le châssis comporte 4 bras. Ils peuvent être en X ou
en H. Dans ce projet nous avons utilisé le châssis de type X.

Figure 21:Chassis en H Figure 22:Chassis en X

 Les moteurs :
Quatre moteurs brushless sont nécessaires pour le quadrirotor. Il en existe de
différentes taille et puissance. Ils sont caractérisés par le diamètre de leur cage
tournante et par le nombre de tours/volt ou KV. Un moteur ayant un KV de
1000 tr/V fonctionnera à 12000 tours/min s'il est alimenté en 12V. Sur les
moteurs brushless utilisés en modélisme, les bobinages en cuivre sont montés
sur le stator et les aimants sur le rotor, à l'inverse des moteurs électriques
conventionnels.

Figure 23:Moteur Brushless

26
  Les contrôleurs de vitesse :

Ces moteurs sont commandés par des interfaces de puissance appelées

« Contrôleurs » (ESC ou Electronique Speed Controller en anglais). Ce sont
des circuits électroniques qui permettent de faire varier la vitesse de rotation
des moteurs, à partir du courant délivré par la batterie. La commande de
vitesse vient du contrôleur de vol. Ils sont caractérisés par une valeur en
ampères (ex : 30A) qui indique l'intensité maximale qu'ils peuvent encaisser
pendant le vol.

Figure 24:Controleur de vitesse

 Les hélices
Elles sont souvent en matière plastique mais aussi parfois en matériaux
composites. Elles sont identifiées par leur diamètre et leur pas indiqués en
pouces (ex : 9x4,5). Sur un drone quadrirotor, il faut 2 hélices à sens horaires
et 2 hélices à sens anti-horaire.

Figure 25:Hélices en plastique

27
  La batterie :
Les batteries utilisées sur un drone multirotor sont essentiellement des « Lithium
Polymère ou LiPo». Elles sont issues d'une technologie qui permet d'avoir un
très bon rapport poids/puissance. Un élément LiPo (1S) fournit une tension de
3,7V.
L'intensité est aussi un critère de choix. Une batterie de 3000mAH aura une
meilleure autonomie qu'une batterie de 2200mA.

Sur notre drone, nous avons utilisé une batterie à 3 éléments fournis une tension
de 11.1V, et une intensité de 2200mA.

L’autonomie de la batterie utilisé est 10 min, c’est pour cela nous avons
utilisé un transformateur de 220V à 12V pour le paramétrage et les tests.

Figure 26:Batterie de 2200 mAh

 La radiocommande FlySky FS-i6X:

La radiocommande FlySky FS-i6X est un émetteur-récepteur 2.4GHz utilisé

principalement pour le contrôle des modèles réduits tels que les drones. Il s'agit
d'une mise à niveau de la populaire FlySky FS-i6, offrant de nouvelles
fonctionnalités et une meilleure performance. Voici quelques caractéristiques
clés de la radiocommande FlySky FS-i6X :

1. Système 2.4GHz : La FS-i6X utilise la technologie de transmission sans

fil 2.4GHz, ce qui offre une meilleure portée et une excellente immunité
aux interférences.
2. Nombre de voies : Elle dispose de 6 voies, ce qui signifie qu'elle peut
contrôler jusqu'à 6 canaux indépendants. Cela permet de contrôler
différents servos ou fonctions sur votre modèle réduit.

28
 3. Écran LCD : La radiocommande est équipée d'un écran LCD rétro-
éclairé qui affiche les informations importantes telles que les paramètres
du modèle, le niveau de la batterie, les signaux de réception.
Cela facilite la configuration et la surveillance en temps réel.
4. Boutons programmables : La FS-i6X dispose de boutons
programmables sur la face avant, ce qui permet d'attribuer des fonctions
spécifiques à ces boutons pour un accès rapide et pratique pendant
l'utilisation.
5. Mémoire étendue : Elle possède une mémoire intégrée qui permet de
sauvegarder plusieurs modèles. Nous pouvons donc configurer différentes
configurations pour différents modèles de modèles réduits et passer
facilement de l'un à l'autre.
6. Télémétrie : La FS-i6X est compatible avec les capteurs de télémétrie
FlySky, ce qui signifie que nous pouvons recevoir des informations en
temps réel telles que la tension de la batterie, la température du moteur, la
vitesse, sur l'écran de la radiocommande.

Figure 27:radiocommande FlySky FS-i6X

 Le contrôleur de vol :

Le contrôleur de vol kk 2.1.5 est la prochaine grande évolution des cartes de

contrôleur de vol KK de première génération. Le KK2.1.5 a été conçu dès le
départ pour apporter le vol multi-rotor à tout le monde, pas seulement aux
experts. L'écran LCD et le logiciel intégré rendent l'installation et la
configuration plus faciles que jamais. Une multitude de types d'embarcations
multi-rotors sont préinstallés, nous devons sélectionner simplement le type
d'embarcation, et vérifier la disposition du moteur/la direction de l'hélice, et puis

29
calibrer les ESC et la radio et nous sommes prêt à partir ! Tout cela est fait avec
des invites faciles à suivre à l'écran !

Le KK2.1.5 a ajouté une protection de polarité à l'en-tête de détection de tension

et un avertisseur sonore protégé par fusible, au cas où quelque chose serait
accidentellement branché de manière incorrecte. La ligne de détection de tension
a été mise à jour pour une meilleure précision. La carte est clairement étiquetée
et la couleur de la ligne de détection de tension a été changée en rouge pour une
identification facile, ce qui facilite l'installation et les connexions.

Figure 28:Controleur de vol KK 2.1.5

 ModuleNodeMCU ESP8266 :

Module basé sur un ESP8266 cadencé à 80 MHz et exécutant le firmware open

source NodeMCU. Cette carte se programme via l'IDE Arduino.
Ce microcontrôleur dispose d'une interface Wifi idéale pour les objets
connectés. Des connecteurs latéraux mâles et femelles permettent d'enficher le
module sur une plaque de montage rapide.
L'interface sans fil Wifi permet la création de point d'accès sans fil,
l'hébergement d'un serveur, la connexion à internet et le partage des données par
exemple.

Figure 29:Module NodeMCU

ESP8266

30
  Capteur DHT11 :

Le DHT11 est un capteur numérique de température et d'humidité de base à très

faible coût. Il utilise un capteur d'humidité capacitif et une thermistance pour
mesurer l'air ambiant et crache un signal numérique sur la broche de données
(aucune broche d'entrée analogique nécessaire). C'est assez simple à utiliser,
mais nécessite un timing prudent pour saisir les données.

Tension d'alimentation : 3.3 à 5,5V DC

Connectivité : signal digital Bus (3 broches)
Champ de mesure d'humidité : 20% à 90%,
Champ de mesure de Température 0 à 50 ℃
Précision : Humidité + -5%, Température + -2 ℃
Résolution : Humidité 1%, Température 1 ℃
Dimensions : 29 mm x 16 mm x 7 mm (Longueur x largeur x Hauteur)

Figure 30:Capteur DHT11

 Capteur Ultrason:

Son principe de fonctionnement repose comme son nom l'indique sur

l'utilisation des ultrasons. Ce sont des ondes acoustiques dont la fréquence est
trop élevée pour être audible par l'être humain.

L'émetteur et le récepteur sont situés dans le même boîtier. L'émetteur envoie un

train d'ondes qui va se réfléchir sur l'objet à détecter et ensuite revenir à la
source. Le temps mis pour parcourir un aller-retour permet de déterminer la
distance de l'objet par rapport à la source. Plus l'objet sera loin plus il faudra
longtemps pour que le signal revienne. Pour détecter le niveau (la distance d), on
utilise l’équation :

31
 d = v ⋅t
- t étant le temps entre le début de l’émission et le début de la réception
- v étant la vitesse du son qui est de 330 m.s-1.

Figure 31:Capteur Ultrason

2.3 Conception détaillé du projet :

2.3.1 Organigramme :

Allumer la radio-commande

Brancher la batterie

Vérifier si le mode est "safe" sur le kk2.1.5

Armer le drone

Aquérir les données prevanant des capteurs et

les afficher dans l'application

Figure 32:Processus de vol

32
2.3.2 Diagramme de drone :

Figure 33:Digramme explicatif

Dans le schéma fonctionnel ci-dessus, tous les moteurs sont connectés à

KK2.1.5 via des ESC.

Le récepteur capte les signaux de commande émis par l'émetteur radio et les
transmet au contrôleur de vol KK2.1.5. Ce dernier traite ces signaux et génère
des commandes appropriées pour les ESC. Les ESC sont ensuite responsables de
réguler la vitesse des moteurs en fonction des commandes reçues.

Le KK2.1.5 intègre des capteurs tels que les gyroscopes et les accéléromètres
pour mesurer l'attitude, l'orientation et les mouvements du drone. Ces
informations sont utilisées pour ajuster les commandes transmises aux ESC et
maintenir la stabilité et le contrôle de drone en vol.

33
2.3.3 Schéma électronique de module NodeMCU ESP8266 :

Le schéma fonctionnel ci-dessus, montre le câblage entre le capteur de distance

à ultrasons HC-SR04, le capteur de température et d'humidité DHT11 et la carte
ESP8266.

2.4 Conclusion :
Ce chapitre porte sur les différentes composantes essentielles de notre drone
ainsi que sur sa conception. La conception d'un drone nécessite une
compréhension approfondie de ses composantes et une planification minutieuse
pour assurer son bon fonctionnement.

34
 Chapitre 3 :

Réalisation du prototype

35
 3.1 Introduction :
Le présent chapitre porte sur la phase cruciale de réalisation du prototype de
notre drone Après avoir effectué des recherches approfondies et une conception
détaillée, nous nous attaquons maintenant à la concrétisation de notre vision en
créant un drone fonctionnel. Ce chapitre mettra en lumière les étapes essentielles
du processus de montage et de configuration, qui nous permettront de donner vie
à notre concept.

3.2 Montage du quadricoptère :

Nous avons rassemblé tous les composants nécessaires, y compris le châssis, les
moteurs, les ESC (Electronic Speed Controllers), les hélices, les batteries, le
contrôleur de vol, la radiocommande Flysky FS-i6X et les câbles de connexion.

Nous avons placé le châssis DJI F450 à plat sur une surface stable. On a assuré
que tous les éléments du châssis sont alignés correctement.

Le châssis DJI F450 est équipé d'un plateau central où les composants
électroniques sont montés. Il est équipé d'une plaque de distribution
d'alimentation (PDB - Power Distribution Board) intégrée.

36
 Figure 34:Chassis DJIF450

 Sur le plateau central, nous avons mis des points de soudure connecteurs
dédiés pour les ESC pour les connecter avec la PDB. Les ESC sont des
dispositifs électroniques qui contrôlent la vitesse des moteurs du drone.
On a 4 ESC chacune doit être connecté à un moteur. Les ESC reçoivent le
courant électrique de la PDB et le régulent pour alimenter les moteurs.

 Pour connecter la batterie à la PDB on a utilisé un connecteur spécifique

appelé XT60.Le connecteur XT60 est composé d'une fiche mâle et d'une
prise femelle. La fiche mâle est soudée aux câbles d'alimentation positif
(+) et négatif (-) de la batterie. La prise femelle est quant à elle soudée sur
la PDB du drone. Pour connecter la batterie, il suffit d'insérer la fiche
mâle du connecteur XT60 dans la prise femelle correspondante de la
PDB.

Figure 35:l'ajout des ESC et le connecteur XT60

37
Lors de la soudure du connecteur XT60, on a essayé de respecter les bonnes
pratiques de soudure, telles que l'étamage des fils avant la connexion,
l'utilisation d'un fer à souder approprié et la bonne application de la soudure
pour assurer une connexion solide et fiable

 Ensuite on a fixé les moteurs sur les bras du châssis à l'aide des vis
fournies, en s’assurant que les moteurs sont correctement alignés et
solidement fixés.

Figure 36:moteur fixé sur un bras

 Par la suite nous avons fixé les bras sur les supports du châssis, en
utilisant les vis fournies pour les fixer solidement.

38
 Figure 37:l'ajout des bras avec les moteurs

 Les moteurs sont responsables de la propulsion du drone. Chaque moteur

est connecté à un ESC et reçoit le courant électrique régulé de l'ESC pour
fonctionner. Les moteurs convertissent l'énergie électrique en mouvement
mécanique pour faire tourner les hélices.
Nous avons connecté chaque moteur avec L’ESC qui est connecté déjà
avec la batterie de la manière suivante :

Figure 38:branchement de la batterie, ESC et moteur

39
Pour notre drone en forme X, il faut mettre les deux moteurs opposés dans le
sens horaire (CW) et les deux autres dans le sens inverse (CCW). Pour réaliser
ceci, on a inversé 2 fils de connexion entre les moteurs 1 et 3 et leurs ESC.

Figure 39:ESC connecté avec le moteur

 Par la suite nous avons fixé le contrôleur de vol sur le centre du châssis, à
proximité du point d'équilibre du drone, à l'aide d'une fixation adaptée. En
assurant qu’il est bien centré, les vibrations seront minimisées, et les
supports sont suffisamment solides pour le maintenir en place pendant les
vols.

Figure 40:l'ajout du contrôleur de vol

40
 Figure 41:contrôleur de vol

 Une fois que le contrôleur de vol est correctement fixé nous avons
connecté le récepteur au contrôleur de vol à l'aide de 4 câbles appropriés.
Le récepteur reçoit les signaux de commande de la radiocommande, tels
que les mouvements des manches, les commutateurs et autres entrées du
pilote. Le récepteur envoie ensuite ces signaux au contrôleur de vol.

Les canaux du récepteur de la radiocommande sont associés à différents

mouvements et fonctions du drone. Voici la correspondance que nous avons fait
entre les canaux du récepteur et les mouvements du drone :

Canal des gaz (Throttle) : Ce canal est utilisé pour contrôler la puissance des
moteurs du drone et réguler son altitude. En poussant le manche des gaz vers
l'avant, la puissance des moteurs augmente, ce qui fait décoller le drone. En
tirant le manche des gaz vers l'arrière, la puissance diminue et le drone descend.

Canal de l'aileron (Roll) : Ce canal est associé au contrôle du mouvement

latéral du drone. En déplaçant le manche de l'aileron vers la droite ou la gauche,
le drone effectue des mouvements de roulis, c'est-à-dire qu'il se penche vers la
droite ou la gauche.

41
Canal de l'élévateur (Pitch) : Ce canal contrôle le mouvement vertical du
drone. En poussant le manche de l'élévateur vers l'avant, le drone incline son nez
vers le bas et effectue une descente. En tirant le manche de l'élévateur vers
l'arrière, le drone incline son nez vers le haut et monte.

Canal de la gouverne de direction (Yaw) : Ce canal est utilisé pour contrôler

la rotation du drone autour de son axe vertical. En déplaçant le manche de la
gouverne de direction vers la droite ou la gauche, le drone effectue des
mouvements de lacet, c'est-à-dire qu'il tourne sur place dans la direction
correspondante.

Figure 42:les mouvements d'un drone

Nous avons fait le branchement de telle façon :

Channel 1: Roll
Channel 2: Pitch

Channel 3: Throttle

Channel 4: Yaw
Figure 43:Branchement du récepteur et du contrôleur de vol

42
 Pour les ESC sont été connectés au contrôleur de vol à l'aide des câbles
individuels pour chaque moteur en respectant l’ordre des moteurs. Le
contrôleur de vol envoie des signaux de contrôle individuels à chaque ESC,
indiquant la vitesse et la direction de rotation requises pour chaque moteur.
Les ESC régulent ensuite la puissance électrique fournie aux moteurs en
fonction des signaux reçus.

Figure 44:les composants connectés

 Finalement, nous avons ajouté les 4 hélices sur chaque bras comme ci-
dessous :

Figure 45:branchement des hélices

43
 Pour le branchement des hélices nous avons choisi de brancher les moteurs 1
et 3 à des hélices horaires et les moteurs 2 et 4 à des hélices antihoraires,
suivant la configuration standard qui permet aux hélices de générer des
forces de poussée opposées et équilibrées, assurant ainsi la stabilité et le
contrôle du drone pendant le vol.

NB : nous avons bien vérifié les marquages de rotations sur les hélices pour
assurer l’installation dans le bon sens sur chaque moteur.

Figure 46:Résultat final du prototype

3.3 Configuration et calibration :

Figure 47:Configuration du contrôleur de vol

44
La configuration du contrôleur de vol est essentielle pour assurer le bon
fonctionnement du drone. Elle implique l'attribution des canaux de commande
provenant de la télécommande aux différentes fonctions du drone, ainsi que la
calibration des capteurs pour une détection précise des mouvements. Une
configuration correcte permet une stabilisation optimale, un contrôle précis et
une réactivité appropriée du drone lors du vol.

Voici les étapes de la configuration du contrôleur du vol :

 Après avoir alimenté le drone on obtient l’interface SAFE :

Figure 48:Etape 1

On click sur receiver test pour tester les mouvements : aileron, elevator, throttle
et rudder

Figure 49:Etape 2

45
 Si on met channel 1 vers la gauche on obtient aileron : left

Figure 50:Etape 3

 Si on met channel 1 vers la droite on obtient aileron : right

Figure 51:Etape 4

 Si on met channel 2 vers le haut on obtient elevator : forward

Figure 52:Etape 5

46
 Si on met channel 2 vers le bas on obtient elevator : back

Figure 53:Etape 6

 Si on met channel 3 vers le haut on obtient throttle : full

Figure 54:Etape 7

 Si on met channel 3 vers le bas on obtient throttle : idle (ralenti

ou stationnement)

Figure 55:Etape 8

47
 Si on met channel 3 vers la droite on obtient Rudder : right

Figure 56:Etape 9

 Si on met channel 3 vers la gauche on obtient Rudder : left

Figure 57:Etape 10

 Puis on passe dans l’interface du transmetteur vers end point pour le réglage
des limites de déplacement des manches de contrôle :

Figure 58:Etape 11

48
On a choisi les limites -100 et 100 pour chaque manche, pour ce fait on a changé
les pourcentages du end point jusqu’à obtenir la valeur 100 ou -100 :

Figure 59:Etape 12

Figure 60:Etape 13

 On a changé aussi le stick scaling qui permet d'ajuster la sensibilité ou la

réactivité des manches de contrôle, on a augmenté la valeur 6 en 30 pour Roll
, Pitch et Yaw , pour Throttle la valeur 90 est suffisante :

Figure 61:Etape 14

49
 On a ainsi active le self level qui permet au drone de revenir à une position
de vol horizontale et stable lorsque les manches de contrôle sont relâchés :

Figure 62:Etape 15

 Puis on a fait l'étalonnage de l'accéléromètre (ou "acc calibration"), c’est une

procédure importante pour garantir la précision des mesures de
l'accéléromètre intégré au contrôleur de vol d'un drone :

Figure 63:Etape 16

50
 Par la suite on a fait Le "motor layout" (ou "configuration des moteurs") qui
fait référence à la disposition physique des moteurs sur le drone. Cette
disposition est cruciale pour assurer une répartition équilibrée de la poussée
et une stabilité en vol, on a choisi quadricoptère X :

Figure 64:Etape 17

 Ensuite on a fait tester L'état "armed" (ou "armé") du drone qui se réfère au
moment où le drone est prêt à décoller et à activer les moteurs pour le vol.
Lorsque le drone est armé, les moteurs sont prêts à être démarrés et à fournir
la puissance nécessaire pour le vol :

On met le rudder vers la droite :

Figure 65:Etape 18

51
 Pour le désactiver on le met vers la gauche :

Figure 66:Etape 19

 Puis on a testé comment activer et désactiver le self level :

On met le rudder vers une direction quelconque et aileron vers la droite
pour activer ou gauche pour désactiver :

Figure 67:Etape 20

52
 Pour activer le self level et l’état Armed au même temps :

Figure 68:Etape 20

3.3.1 Calibration des ESC :

La calibration des ESC (Electronic Speed Controllers) est une étape essentielle
lors de la configuration initiale de notre drone, elle permet de synchroniser les
ESC avec le signal provenant du contrôleur de vol ou de la radiocommande,
garantissant ainsi une réponse précise et cohérente des moteurs aux commandes
de l'utilisateur.

Les étapes de la calibration des ESC :

 On a fait allumer le transmetteur, puis on a mis le throttle vers le haut.

 On a branché la batterie.
 Après on a appuyé sur les deux boutons d’extrémités du contrôleur de vol.
 Après entendre les 2 bips sonores, on a mis le throttle vers le bas.
 Après entendre les 3 bips sonores, cela veut dire que la calibration a été
effectuée.

3.3.2 Configuration PI Gain :

Le "PI gain" (ou "gain PI") fait référence aux paramètres utilisés dans le
régulateur proportionnel-intégral (PI) pour ajuster la réponse du système de
contrôle.

53
Dans le contexte des drones, le PI gain est utilisé pour réguler les mouvements
du drone et maintenir sa stabilité en vol. Il est généralement utilisé pour
contrôler les angles d'inclinaison du drone (roulis, tangage, lacet) et ajuster les
commandes des moteurs en conséquence.

Les étapes de la configuration PI Gain :

Pour cette configuration on fait changer certaines valeurs :

Figure 69:Etape 21

54
3.3.3 Pilotage du drone :

Le Vol stationnaire :

En tournant, les hélices vont créer une force de sustentation (effet d’une force
qui maintient un corps à faible distance au-dessus d’une surface et sans contact
avec elle) qui vont compenser le poids de l’engin. Lorsque cette force est
supérieure au poids du quadricoptère, il s’élève dans les airs. Le sens de rotation
des hélices est très important, sur le schéma ci-dessous, on constate que les
hélices situées sur le même axe tournent dans le même sens. En d’autres termes,
M1 et M3 tournent dans le sens horaire et M2 et M4 dans le sens antihoraire.

Cela annule le couple induit par l’effort sur chaque moteur pour faire tourner les
hélices.

Figure 70:Mouvement d’hélices d’avant Figure 71:Les Forces appliquées

55
Monter/descendre :

Pour monter, on augmente la vitesse des moteurs simultanément, tous les

moteurs tournent au même régime et inversement pour descendre, c’est la
commande des gaz (throttle).

Figure 72:Mouvement de montée et descente

Avancer/reculer :
Pour avancer, on va diminuer la vitesse des moteurs avant et augmenter la
vitesse des moteurs arrière et inversement pour reculer. On appelle cette action
le tangage.

Figure 73:Mouvement d’avant et de recul

56
 Figure 74:Les forces appliquées sur les moteurs

Gauche/Droite :
Pour incliner vers la gauche, on va diminuer les moteurs de gauche M1 et M2 et
augmenter ceux de droite M3 et M4. Inversement pour incliner vers la droite.
Cette action s’appelle le Roulis.

Figure 75:Mouvement de gauche et droite

Rotation :
Pour faire tourner le quadricoptère sur son axe de lacet (yaw), il suffit de ne plus
annuler totalement le couple induit, en faisant tourner un peu plus vite les 2
moteurs tournant dans le même sens (flèches bleues) et un peu moins vite les 2

57
autres(flèchesvertes)

Figure 76:Mouvement de rotation

3.3 Conclusion :
Ce chapitre a présenté les étapes d'assemblage, de configuration et de pilotage
d'un drone. Nous avons appris à suivre les instructions du fabricant pour
assembler le drone en ajoutant les composants essentiels. Ensuite, nous avons
exploré la configuration du contrôleur de vol, y compris la calibration des ESC
et l'ajustement des paramètres tels que le PI gain. Enfin, nous avons abordé les
principes de base du pilotage, y compris la manipulation des commandes de la
radiocommande et le contrôle des mouvements du drone. Ce chapitre nous a
fourni une compréhension globale des différentes étapes nécessaires pour
assembler, configurer et piloter avec succès un drone.

58
 CHAPITRE 4 :

REALISATION ET TEST DU
PROJET

59
4.1 Introduction :

Dans cette dernière section, nous allons présenter la mise en œuvre du projet en
ce qui concerne la surveillance environnementale par le drone. Nous allons
également décrire les scénarios de test permettant de valider les fonctionnalités
du système et d'identifier ses limitations et points faibles.

4.2 Méthodologie :
On a adopté une approche itérative et incrémentale, en réalisant des prototypes
et en recueillant les résultats.

Pour ce faire, on a suivi les étapes du cycle en V qui est une méthodologie de
développement logiciel qui associe les activités de spécification et de conception
aux activités de validation et de vérification, en mettant l'accent sur la traçabilité
et la qualité du système.

Figure 77:Modèle de développement de cycle en V

60
4.3 Architecture générale de projet :
Dans notre projet basé sur l'architecture client-serveur, nous pouvons le diviser
en deux parties distinctes :

4.3.1 Partie serveur :

 Le serveur est responsable d’assurer un bon fonctionnement et traitement

des demandes des clients et de la gestion des données.
 Backend (serveur d'application) : Le backend est chargé de recevoir les
données des capteurs, de les traiter et de les stocker dans une base de
données. Il s'occupe également de la communication avec les services
externes tels que Firebase.

 Base de données : La base de données est utilisée pour stocker les

données collectées par les capteurs, ainsi que d'autres informations
nécessaires au fonctionnement de l'application.
 Serveur Firebase : Il s'agit d'un service cloud de Firebase qui offre une
base de données en temps réel, ainsi que des fonctionnalités
d'authentification et de gestion des utilisateurs.

4.3.2 Partie client :

 Le client comprend le navigateur web de l'utilisateur, à partir duquel il

peut accéder à l'application web.
 Le client est également un dispositif embarqué (le module ESP8266), qui
collecte les données des capteurs et les envoie au serveur.

4.3.3 Partie communication :

 Le client envoie des demandes au serveur via des requêtes HTTP,

contenant les données collectées par les capteurs ou des demandes
spécifiques (par exemple, récupérer les données stockées).

 Le serveur traite les demandes du client, effectue les opérations

nécessaires (par exemple, stockage des données dans la base de données)
et renvoie les réponses appropriées au client.

61
4.3.4 Flux de données :

 Les données collectées par les capteurs sont envoyées depuis le dispositif
embarqué (ESP8266) vers le serveur backend via des requêtes HTTP.
 Le serveur backend traite les données, les stocke dans la base de données
et peut également effectuer des actions supplémentaires, comme l'envoi
de notifications via Firebase.
 Les utilisateurs accèdent à l'application web via leur navigateur et peuvent
visualiser les données collectées, recevoir des notifications ou effectuer
d'autres actions spécifiques.

Ces parties distinctes, serveur et client.., travaillent ensemble pour fournir un

système d'automatisation complet et une interface utilisateur conviviale pour
contrôler et surveiller le système.

Figure 78:Architecture générale du projet

62
4.4 Réalisation :
Dans ce projet, le backend est représenté par le code embarqué dans le
microcontrôleur ESP8266, qui est responsable de la collecte des données à partir
des capteurs, de la communication avec Firebase pour le stockage des données
et de l'interaction avec le réseau WiFi. Firebase joue un rôle crucial en tant que
service de backend, fournissant une base de données en temps réel pour stocker
les données collectées.

D'autre part, le frontend est représenté par l'application web crée. Cette
application web est responsable de l'affichage des données collectées à partir de
Firebase et de leur présentation sous forme de graphiques, de tableaux ou jauges.

L'application web permet aux utilisateurs d'accéder aux données en temps réel et
de visualiser les variations de température, d'humidité et de distance à travers
des représentations visuelles. Les des fonctionnalités supplémentaires, telles que
l'authentification utilisateur et la gestion des autorisations, sont inclus en
utilisant les fonctionnalités de Firebase.

L’application est devisée en deux parties, backend et frontend :

Figure 79:Technologies utilisées dans le système

63
4.4.1 Présentation de la structure du code et des fonctionnalités
implémentées

 Enregistrement de données ESP8266 NodeMCU dans la base de données

Firebase en temps réel :

Dans cette partie, nous utilisons un module appelé ESP8266 NodeMCU pour
collecter des informations en utilisant Firebase en temps réel. L'objectif est de
créer un enregistrement continu de l'historique des données en utilisant des
horodatages. Pour ce faire, nous obtenons les horodatages à partir d'un serveur
NTP pour garantir la précision des informations. Ce qui fournit un moyen
d'accéder et de visualiser ces données via la console Firebase ou une application.

Figure 80:Enregistrement données ESP8266 NodeMCU dans Firebase

64
  Database configuration :

Pour ce faire on a suivi ces principaux points :

1. Créer le projet Firebase.

Figure 81:Création projet Firebase

2. Configurer les méthodes d'authentification du projet :

Figure 82:Méthodes d’authentification

3. Récupération de la clé API du projet pour pouvoir l'utiliser :

Figure 83:Project API

65
 4. Configuration de la base de données dans Firebase.

Figure 84:Configuration de la Database

Enfin, la mise en place des règles de sécurité pour protéger ma base de données.

Figure 85:Règles de sécurité

 Embedded code :

Dans cette partie, on trouve les points principaux suivants pour effectuer
l’enregistrement en temps réel :

1. L'ESP8266 s'authentifie en tant qu'utilisateur avec une adresse e-mail et

un mot de passe (cet utilisateur doit être configuré dans les méthodes
d'authentification dont on a déjà parlé sur la partie Firebase).
2. L’ESP8266 obtient l'UID de l'utilisateur.
3. L'utilisateur ne peut accéder qu'aux nœuds de la base de données situés
sous le nœud correspondant à son UID utilisateur en raison de la sécurité
dont on a déjà parlé précédemment.
4. Après avoir obtenu l'UID, l'ESP8266 peut publier des données dans la
base de données. L'ESP8266 récupère les données à partir des capteurs. Il

66
récupère l'heure après avoir obtenu les mesures. Et nos donnes
s’organisent comme suit :

Figure 86:Format d’enregistrement

Voici notre schéma réel :

Figure 87:Schéma réel du système

Figure 88:Drone à surveillance environnementale

67
Voici les points essentiels suivi pour l’application web:

1. Configuration de l'environnement de développement : Nous devons

configurer notre environnement de développement pour créer une
application web. Cela peut inclure l'installation de frameworks, de
bibliothèques.
2. Interface utilisateur : Nous concevons une interface utilisateur conviviale
pour afficher les données collectées à partir du module ESP8266
NodeMCU. Cela inclut des tableaux, des graphiques et d'autres éléments
visuels pour présenter les informations de manière claire ainsi de donner
une vision sur tout le projet.
3. Connexion à Firebase : Nous établissons une connexion entre notre
application web et la base de données. Cela nous permet de récupérer les
données collectées et de les afficher dans notre interface utilisateur.
4. Récupération des données : Nous mettons en place des mécanismes pour
récupérer les données stockées dans la base de données Firebase. En ce
qui concerne l'utilisation de requêtes Firebase pour obtenir les données
spécifiques dont nous avons besoin.
5. Affichage des données : Nous affichons les données récupérées dans notre
interface en utilisant des bibliothèques Javascript pour manipuler les
données et les présenter de manière attrayante.
6. Mise à jour en temps réel : Nous mettons en place des fonctionnalités
pour que notre application web puisse recevoir les nouvelles données en
temps réel en gardant l’historique.
7. Interaction utilisateur : ici nous permettons à l'utilisateur d'interagir avec
l'application web, par exemple en permettant la sélection de plages de
dates spécifiques.
8. Tests et validation : Nous effectuons des tests pour vérifier le bon
fonctionnement de l'application web, en nous assurant que les données
sont correctement récupérées et affichées. Nous validons également les
fonctionnalités supplémentaires implémentées, nous allons voir ceci
prochainement.
9. Documentation : Nous documentons le code et les fonctionnalités de
l'application web pour faciliter sa compréhension et sa maintenance
future.
10.Déploiement : Nous déployons l'application web afin de la rendre
accessible en ligne.

68
 Alerte

Nous intégrons une fonctionnalité d'alerte sur la page web pour informer les
utilisateurs en cas de détection d'obstacle par le drone. Lorsque le drone
détecte un obstacle, il envoie une notification un email /message sur mon
numéro(l’utilisateur) WhatsApp, afin d’attirer l'attention de l'utilisateur. Cette
fonctionnalité permet aux utilisateurs de réagir rapidement et de prendre les
mesures nécessaires pour éviter les collisions ou les incidents potentiels.

• Alerte WhatsApp :
Pour cela la méthode utilisée pour envoyer les alertes consiste à utiliser l'API
WhatsApp qui permet d'envoyer des messages instantanés via WhatsApp à
un numéro de téléphone spécifié. Pour cela, le code embarqué se connecte à
l'API WhatsApp en utilisant une requête HTTP. Il construit l'URL appropriée
en incluant le numéro de téléphone destinataire et la clé d'API nécessaire
pour l'authentification. Le message d'alerte est encodé et ajouté à l'URL. Une
fois que l'URL est prête, le code Arduino envoie une requête GET à l'API
WhatsApp via une connexion HTTP. Si la requête est réussie, cela signifie
que le message a été envoyé avec succès. Sinon, on affiche une erreur est
affichée indiquant le code de réponse HTTP renvoyé. L'alerte est déclenchée
lorsque la distance mesurée par le capteur ultrasonique est plus faible. Dans
ce cas, un message d'alerte approprié est construit, puis envoyé via l'API
WhatsApp en utilisant la méthode décrite ci-dessus. Cette méthode d'alerte
via WhatsApp permet d'informer rapidement les utilisateurs des éventuels
obstacles détectés par le drone. Cela peut être utile pour prendre des mesures
de sécurité appropriées ou réagir rapidement aux situations d'urgence.

Figure 89:Logo CallMeBot

69
 Figure 90:Test du chatbot

• Alerte E-mail :

Pour l'alerte par e-mail, on utilise le package Nodemailer pour envoyer un e-

mail à une adresse spécifiée. Le code crée un objet "transporter" qui définit
les paramètres du serveur SMTP utilisé pour l'envoi de l'e-mail plus
précédemment Gmail. Les informations d'authentification sont fournies pour
accéder au compte d'e-mail émetteur. Ensuite, un objet "message" est créé
pour spécifier les détails de l'e-mail, tels que l'adresse e-mail émetteur,
l'adresse e-mail du destinataire, le sujet de l'e-mail et le contenu HTML de
l'e-mail. Et de même, lorsqu’il y a un obstacle une requête POST est
effectuée vers l'URL 'http://localhost:3000/send-email' pour déclencher
l'envoi de l'e-mail. Cette requête est gérée par un serveur local qui exécute le
code de gestion de l'e-mail à l'aide de Nodemailer. Lorsque la requête POST
est reçue par le serveur, la fonction sendEmail() est appelée pour envoyer l'e-
mail en utilisant les paramètres de l'objet "transporter" et les détails spécifiés
dans l'objet "message".

70
 Figure 91:Test d’email alert

Figure 92:Logo SMTP

4.4.2 Test et validation :

• Test de connexion Wifi :

Vérification de la connexion du module ESP8266 NodeMCU au réseau Wifi

en s'assurant que l'adresse IP est attribuée correctement.

Figure 93:Connexion esp8266 module a réussi

• Test des capteurs :

71
Vérification de la lecture précise des données.

• Test de communication avec Firebase :

Vérification de la communication entre l'ESP8266 NodeMCU et la base de
données Firebase en envoyant des données simulées et en vérifiant si elles
sont correctement enregistrées dans la base de données.

Figure 94:Test communication Firebase sur monitor serie

• Test de récupération des données :

Vérification de la capacité de l'ESP8266 NodeMCU à récupérer les données

précédemment enregistrées dans la base de données Firebase. Vérification de
la précision des données récupérées.

Figure 95:Test de la bonne organisation des données sous firebase

72
 Figure 96:Test de récupération des données

• Test de connexion à l'interface web :

Vérification de la possibilité de se connecter à l'interface web en utilisant un

nom d'utilisateur et un mot de passe valides.

Figure 97:Test de connexion à l’application web

Figure 98:Authentification

73
 Figure 99:Connexion réussie a l’interface utilisateur

• Test d'affichage des données en temps réel :

Vérification de l'affichage en temps réel des dernières lectures à partir de la

base de données Firebase. Vérification de l'actualisation automatique des
données lors de l'ajout de nouvelles lectures.

Figure 100:Test récupération des data en temps réel sur Firebase

Figure 101:Test affichage des données en temps réel–Cards

74
 Figure 102:Test affichage des données en temps réel–Gauges

• Test de stockage des données dans un tableau :

Vérification de l'ajout des nouvelles lectures de température, d'humidité et de

distance dans un tableau sur l'interface web. Vérification de l'affichage
correct des données dans le tableau, y compris les horodatages
correspondants.

FIG 4.34 : Test stockages des données dans le tableau

• Test d'affichage des graphiques :

Vérification de l'affichage en temps réel des graphiques de température,

d'humidité et de distance à partir des données stockées dans la base de
données Firebase. Vérification de l'actualisation automatique des graphiques
lors de l'ajout de nouvelles données.

75
 Figure 103:Graphe de température

Figure 104:Graphe d’humidité

Figure 105:Graphe de distance

76
 • Test du nombre de lectures :
Vérification de l'affichage correct du nombre total de lectures dans la base de
données Firebase.

Figure 106:Graphe de température

• Test de traçage du nombre de points :

Vérification du traçage correct du nombre de points sur un graphique distinct

dans la base de données Firebase. Vérification de l'actualisation automatique
du graphique du nombre de points lors de l'ajout de nouvelles lectures.

Figure 107:Récupération de nombres de lectures sur la Database

77
 • Test d'envoi d'alertes :

Vérification de l'envoi d'alertes via WhatsApp ou e-mail lorsque des

conditions d'alerte sont remplies (par exemple, distance inférieure à un seuil
critique). Vérification de la réception des alertes sur le téléphone ou l'adresse
e-mail de l’utilisateur.

Figure 108:Alerte Gmail

Figure 109:Alerte WhatsApp

78
 • Test de suppression des données :

Vérification de la fonctionnalité de suppression des données de la base de

données Firebase en utilisant un bouton de suppression sur l'interface web.
Vérification de la suppression réussie des données sélectionnées et de leur
mise à jour immédiate sur l'interface web.

Figure 110:Suppression des données

Figure 111:Confirmation de la suppression de toutes données de la database

79
 4.4.3 Analyse des performances du système et des mesures prises pour
optimiser ses fonctionnalités :
Les résultats obtenus lors des tests ont montré que la partie logicielle et
matérielle fonctionne comme prévu, avec une précision satisfaisante à
meilleure des mesures de capteur et un bon fonctionnement de la
communication avec Firebase. Les alertes ont été envoyées avec succès via
WhatsApp et e-mail lorsque les conditions d'alerte étaient remplies.

Cependant, quelques difficultés ont pu être rencontrées lors de la mise en

œuvre du projet, notamment :

 Problèmes de connexion WiFi : Des problèmes de stabilité de la

connexion WiFi ont pu survenir, nécessitant des ajustements des
paramètres de connexion ou du positionnement du module
ESP8266 NodeMCU.
 Problèmes de compatibilité matérielle : Certains problèmes de
compatibilité entre les différentes bibliothèques et composants
matériels peuvent survenir, nécessitant des recherches et des tests
approfondis pour trouver des solutions.

Pour optimiser les performances du système, certaines mesures peuvent être

prises, telles que : Optimisation de la consommation d'énergie :

 L'ESP8266 NodeMCU peut être configuré pour économiser

l'énergie en utilisant des modes de sommeil ou en désactivant
certains composants lorsque cela est possible.
 Amélioration de la fiabilité de la communication : Des tests
approfondis peuvent être effectués pour s'assurer de la stabilité de
la communication entre l'ESP8266 NodeMCU et Firebase, en
prenant en compte les éventuelles perturbations du réseau.
 Gestion des erreurs et des exceptions : Une gestion robuste des
erreurs et des exceptions peut être mise en place pour garantir
que le système continue de fonctionner correctement en cas de
problèmes imprévus.

4.5 Conclusion
En guise de conclusion, cette section combine les fonctionnalités de
déploiement, d’alertes, de stockage des données et d'authentification pour créer
un site web interactif et évolutif.

80
CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES

81
 CONCLUSION GENERALE

Ce projet nous a permis de relever un défi de conception mais aussi d’apprendre

de nouvelles notions dans ce domaine, comme il nous a permis également de
mettre en évidence l’importance du choix des différents constituants de cette
nouvelle génération de drone. La réalisation d’un tel modèle demande une
connaissance approfondie surtout dans l’aérodynamique, mais également dans
l’électronique et la régulation.

Les deux principaux types de drones sur le marché sont les drones à voilures
fixes et les multirotors. Les deux ont leurs avantages et leurs inconvénients,
notamment par rapport à leur adéquation à certaines applications. Les drones à
voilure fixe ont normalement des capacités d’endurance de vol plus longues,
tandis que les multirotors peuvent fournir une capture d’image stable et un
décollage et un atterrissage verticaux faciles. Par conséquent, l’objectif de cette
étude est d’évaluer les performances d’un drone à voilure tournante pour les
applications de sureté (acquisition de point, éclairage, reconnaissance..) en
menant une étude de cas spécifique.

Les contributions que notre projet a pu apporter peuvent se résumer dans les
points suivants :
• L’exécution des missions de sureté de façon autonome.
• Grande stabilité en vol d’avancement.
• Décollage et atterrissage dans tous les types de terrain.
.
Pour finir, nous voulions exprimer notre satisfaction d’avoir pu réaliser un projet
qui nous a plongé dans le monde des systèmes embarqués (électronique,
informatique etc...), toutes les composantes étaient réunies pour nous faire
comprendre l’enjeu d’un système embarqué dans l’industrie. C’est surement un
des aspects du projet qui nous a le plus marqué, et qui nous aidera certainement
dans notre carrière

82
 PERSPECTIVES

Cette mémoire ouvre de nouvelles perspectives de recherche parmi lesquelles

nous citons :

• Trouver un programme permettant de rendre le drone en cas de perte de

données.

• Rendre le drone capable de détecter les objets par la caméra à travers l’IA.

• Se concentrer sur le développement de drones quadrirotor pour des

applications spécifiques à des domaines particuliers, tels que l'agriculture de
précision, la cartographie 3D, l'inspection industrielle ou la recherche
scientifique

• Se focaliser sur l'intégration de capteurs spécialisés dans les drones, tels que
des caméras infrarouges, des capteurs de gaz, des capteurs de qualité de l'air ou
des capteurs de pollution. Cela permettrait d'élargir les capacités des drones pour
des applications spécifiques, comme la surveillance environnementale ou la
détection de fuites.

83
 BIBLIOGRAPHIE

[1] Ahsan, Mansoor, et al. « Performance comparison of two altitude-control

algorithms for a fixed-wing UAV ». 2013 3rd IEEE International Conference on
Computer,Control and Communication (IC4), IEEE, 2013, p. 1‑5.

[2] Allouch, Azza, et al. « MAVSec : Securing the MAVLink protocol for
ardupilot/ PX4 unmanned aerial systems ». 2019 15th International Wireless
Communications And Mobile Computing Conference (IWCMC), IEEE, 2019, p.
621‑28.

[3] Bittar, Adriano, et Neusa MF de Oliveira. « Central processing unit for an

autopilot : Description and hardware-in-the-loop simulation ». Journal of
Intelligent And Robotic Systems, vol. 70, n 1, 2013, p. 557‑74.

[4] W. Boyne, How the Helicopter Changed Modern Warfar. 2011.Pelican

Publishing Company, Inc.

[5] B. Michini, J. Redding, N. K. Ure, M. Cutler, et J. P. How, "Design and

flight testing of an autono- mous variable-pitch quadrotor," en Robotics and
Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on. IEEE, 2011, pp.
2978-2979.

[6] 1. Kroo et P. Kunz, "Development of the mesicopter: A miniature

autonomous rotorcraft," en American Helicopter Society (AHS) Vertical Lift
Aircraft Design Conference, San Francisco, CA, 2000.

84
[7] I. Kroo et F. Prinz, "The mesicopter: A meso-scale flight vehicle niac phase
ii technical proposal," Technical report, Stanford University, Tech. Rep., 2001.

[8] H. Lim, J. Park, D. Lee, et H. J. Kim, Build your own quadrotor: Open-
source projects on unmanned aerial vehicles," IEEE Robotics Automation
Magazine, vol. 19, no. 3, pp. 33-45, Sep. 2012.

[9] E. Soerensen, "Development of a quadrotor with an original shape in order to

do rescue appli- cations," en International Micro Air Vechicle Competition and
Conference 2016, P. Z. PENG et D. F. LIN, Eds., Beijing, PR of China, okt
2016, pp. 101-113.

[10] https://online.visual-paradigm.com/ Date de consultation : 10/05/2023

[11] https://lucid.app/documents#/documents?folder_id=recent /Date de

consultation : 24/04/2023

[12] https://firebase.google.com/docs/web/setup?hl=fr/ Date de consultation :

11/05/2023

[13]https://www.ummto.dz/dspace/bitstream/handle/ummto/12755/BelilitRyma.
pdf?sequence=1/ Date de consultation : 16/03/2023

[14] http://www.afcadillac.net/_serveurs/drone/composition_dun_drone.html/
Date de consultation : 10/03/2023

[15]https://www.flyrobo.in/kk2.1.5_lcd_flight_controll_board_for_fpv#:~:text=
*%20The%20KK2.,signal%20to%20the%20Atmega644PA%20IC.

85