Sorbonne Université : Licence de Mécanique L2 Année 2023-2024
LU2ME001 - Mécanique des Solides Rigides
Contrôle Continu 3
Épreuve du 9 janvier 2024 - durée : 2h
sans documents - sans calculatrice - sans téléphone portable
Ce sujet comporte deux exercices indépendants. Les résultats doivent être justifiés (de façon
concise mais précise).
Exercice 1: Comportement dynamique d’un vérin hydraulique
La figure suivante représente un système de levage par vérin hydraulique.
Les système à l’étude est constitué de solides rigides ainsi décrits :
• le socle S0 , fixe. On lui associe le repère galiléen R0 = (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) avec ~y0 vertical ascendant (~g = −g~y0 )
• le corps de vérin S1 , de masse m1 , en liaison pivot parfaite d’axe (O, ~z0 ) avec le socle S0 . On lui associe
~ 1 = L1 ~x1
le repère R1 = (O, ~x1 , ~y1 , ~z0 ), avec (~x0 , ~x1 ) = α(t). Son centre de masse G1 est tel que OG
• le piston du vérin S2 , de masse m2 , en liaison pivot glissant d’axe (O, ~x1 ) avec le corps de vérin S1 . Le
~ 2 = λ(t)~x1 .
centre de masse de S2 est tel que OG
On donne les matrices d’inertie des solides S1 et S2 , respectivement exprimées en O et en G2 :
A1 0 0 A2 0 0
I(O, S1 ) = 0 B1 0 I(G2 , S2 ) = 0 B2 0
0 0 C1 O,~x ,~y ,~z 0 0 C2 G ,~x ,~y ,~z
1 1 0 2 1 1 0
L’actionnement du système est réalisé par :
• un moteur logé dans la liaison pivot S0 /S1 , qui fournit un couple moteur Cm ~z0 à S1 (et, par réaction, un
couple −Cm ~z0 à S0 )
• un fluide à l’intérieur du corps de vérin, qui exerce une pression supposée constante sur les surfaces de S1
et S2 . La force résultante de pression exercée sur S1 vaut F~f 1 = −pS~x1 , la force résultante de pression
exercée sur S2 vaut F~f 2 = pS~x1 , où p est la pression du fluide et S la section du piston.
Hypothèse : l’étude de ce système de solides sera considérée comme un problème plan dans le
plan (O, ~x0 , ~y0 ).
1. Tracer le graphe des liaisons et des actions mécaniques de ce système.
2. Donner les expressions des torseurs cinématiques des mouvements S1 /S0 , S2 /S1 et S2 /S0 en justifiant vos
choix de points d’expression.
3. Déterminer le torseur cinétique en O de S1 dans son mouvement galiléen par rapport à S0 .
4. Déterminer le torseur cinétique de S2 dans son mouvement galiléen par rapport à S0 en justifiant votre
choix du point d’expression.
5. Déterminer l’énergie cinétique du solide S1 dans son mouvement par rapport au socle S0 .
6. Déterminer l’énergie cinétique du piston S2 dans son mouvement par rapport au socle S0 . Dans l’expression
finale, séparer les termes en fonction de α̇ et λ̇.
7. Établir le bilan des actions mécaniques extérieures appliquées à l’ensemble S = S1 + S2 . Vous expliciterez
les torseurs d’actions correspondants et leurs points d’expression.
8. Calculer les puissances galiléennes des actions mécaniques ainsi exprimées.
Pour la suite de l’exercice, on suppose que la pression du fluide dans le corps de vérin est
maintenue de manière à rendre la liaison S2 /S1 inactive, c’est à dire que λ̇ = 0 et donc
λ(t) = constante.
9. Sous l’hypothèse λ̇ = 0, donc λ(t) = constante, appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble
S = S1 + S2 et en déduire une équation de mouvement de ce système.
10. Sous l’hypothèse λ̇ = 0, donc λ(t) = constante, écrire l’équation d’équilibre dynamique en translation (ou
équation de la résultante) pour le système (S1 + S2 ) et en déduire une expression de la force résultante
des réactions de la liaison pivot entre S0 et S1 .
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Exercice 2: Géométrie des masses et mouvement libre
La figure suivante représente une plaque homogène carrée, de côté 3a et de masse surfacique σ, avec une
encoche carrée de largeur et profondeur a au milieu de son côté gauche. On notera par la suite S le solide
correspondant à la plaque carrée avec encoche illustrée dans la figure ci-dessous.
On introduit le repère R = (O, ~x, ~y , ~z), lié à la plaque S, O étant le centre du carré de côté 3a.
Les parties I. et II. sont indépendantes
Partie I.
1. Quelle est l’unité SI d’un moment d’inertie ?
2. Déterminer la masse m de la plaque S en fonction des données du problème.
3. Déterminer la position du centre de masse G de la plaque S.
4. Exprimer au point O la matrice d’inertie de la plaque S.
On rappelle la formule de la matrice d’inertie d’un parallélépipède homogène de côté Lx en x, Ly en y et
Lz en z en son propre centrede masse Gp :
L2 + L2z
0 0
m y
I(Gp , parallélépipède) = 0 L2x + L2z 0
12 2 2
0 0 Lx + Ly G ,~x,~y,~z
p
Partie II.
On choisit un référentiel galiléen fixe R0 = (O0 , ~x0 , ~y0 , ~z0 ), tel que à un instant t = 0 le référentiel R
coïncide avec R0 . A partir de cette configuration initiale, on lance la plaque S en l’air de telle manière
~ = 0) = Ω
que la vitesse de rotation initiale de S soit Ω(t ~ 0 = Ω0 ~x0 et la vitesse initiale de son centre de
~
masse G soit VG (t = 0) = V0 ~y0 + W0 ~z0 . Le solide S est soumis à l’action de lapesanteur (~ g = −g~z0 ).
A 0 0
On utilisera pour cette partie les notations suivantes : OG ~ = b~y et I(G, S) = 0 B 0
0 0 C G,~x,~y,~z
5. Justifier la forme de la matrice d’inertie I(G, S) proposée.
6. Calculer le moment cinétique initial (à t = 0) pour le solide S dans le mouvement relatif au référentiel
galiléen R0 en fonction des données du problème.
7. Ecrire l’équation du moment dynamique (seconde équation du PFD) pour le solide S dans son mouvement
par rapport au référentiel galiléen R0 de sorte à obtenir une équation qui porte sur la dérivée temporelle
de son moment cinétique.
~
En déduire par intégration la loi temporelle portant sur le vecteur vitesse de rotation Ω(t).
8. Ecrire l’équation d’équilibre dynamique en translation (ou équation de la résultante ou première équation
du PFD) pour le solide S et en déduire, par intégration, les lois horaires du mouvement de son centre de
masse G .
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