Sorbonne Université : Licence de Mécanique L2 Année 2023-2024

LU2ME001 - Mécanique des Solides Rigides

Contrôle Continu 3
Épreuve du 9 janvier 2024 - durée : 2h
sans documents - sans calculatrice - sans téléphone portable

Ce sujet comporte deux exercices indépendants. Les résultats doivent être justifiés (de façon
concise mais précise).

Exercice 1: Comportement dynamique d’un vérin hydraulique

La figure suivante représente un système de levage par vérin hydraulique.

Les système à l’étude est constitué de solides rigides ainsi décrits :

• le socle S0 , fixe. On lui associe le repère galiléen R0 = (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) avec ~y0 vertical ascendant (~g = −g~y0 )
• le corps de vérin S1 , de masse m1 , en liaison pivot parfaite d’axe (O, ~z0 ) avec le socle S0 . On lui associe
~ 1 = L1 ~x1
le repère R1 = (O, ~x1 , ~y1 , ~z0 ), avec (~x0 , ~x1 ) = α(t). Son centre de masse G1 est tel que OG
• le piston du vérin S2 , de masse m2 , en liaison pivot glissant d’axe (O, ~x1 ) avec le corps de vérin S1 . Le
~ 2 = λ(t)~x1 .
centre de masse de S2 est tel que OG
On donne les matrices d’inertie des solides S1 et S2 , respectivement exprimées en O et en G2 :
   
 A1 0 0  A2 0 0
I(O, S1 ) = 0 B1 0 I(G2 , S2 ) = 0 B2 0
0 0 C1 O,~x ,~y ,~z 0 0 C2 G ,~x ,~y ,~z
   
1 1 0 2 1 1 0

L’actionnement du système est réalisé par :

• un moteur logé dans la liaison pivot S0 /S1 , qui fournit un couple moteur Cm ~z0 à S1 (et, par réaction, un
couple −Cm ~z0 à S0 )
• un fluide à l’intérieur du corps de vérin, qui exerce une pression supposée constante sur les surfaces de S1
et S2 . La force résultante de pression exercée sur S1 vaut F~f 1 = −pS~x1 , la force résultante de pression
exercée sur S2 vaut F~f 2 = pS~x1 , où p est la pression du fluide et S la section du piston.
Hypothèse : l’étude de ce système de solides sera considérée comme un problème plan dans le
plan (O, ~x0 , ~y0 ).
1. Tracer le graphe des liaisons et des actions mécaniques de ce système.

Solution: 1 pt

est aussi admis :

2. Donner les expressions des torseurs cinématiques des mouvements S1 /S0 , S2 /S1 et S2 /S0 en justifiant vos
choix de points d’expression.

Solution: 1,5( pt (0,5 par)torseur)

~ 1/0 = α̇~z0
Ω
{V(1/0)} = O est situé sur l’axe de la liaison pivot 1/0.
~ 1/0 = ~0
V O O
( )
~0
{V(2/1)} = ~ 2/1 le problème étant plan, le mouvement 2/1 est un mouvement de
VM = λ̇~x1
∀M
translation suivant ~x1 ( )
~ 2/0 = α̇~z0
Ω
{V(2/0)} = {V(2/1)} + {V(1/0)} = (composition de mouvement)
~ 2/0 = λ̇~x1
VO O

3. Déterminer le torseur cinétique en O de S1 dans son mouvement galiléen par rapport à S0 .

Solution: (
2 pt )
p~1/0 = M ∈S1 V ~ 1/0 dm = m1 V
~ 1/0
R
M G1
{C(1/0} = 1/0
~σO O
avec :
~ 1/0 ~ ~ 1/0
V G1 = G1 O ∧ Ω = L1 α̇~y1
1/0 ~ 1/0 ~ 1/0 = ~0
~σO = I(O, S1 )Ω car V O
1/0
~σO = C1 α̇~z0
p~1/0 = m1 L1 α̇~y1
 
finalement : {C(1/0} = 1/0
~σO = C1 α̇~z0 O

4. Déterminer le torseur cinétique de S2 dans son mouvement galiléen par rapport à S0 en justifiant votre
choix du point d’expression.

Solution: ( 2 pt )
p~2/0 = M ∈S2 V ~ 2/0 dm = m2 V ~ 2/0
R
M G2
{C(2/0} = 2/0
~σG2 G2
avec :
~ 2/0 ~ 2/0 ~
V G2 = VO + G~2 O ∧ Ω 2/0
= λ̇~x1 − λ~x1 ∧ α̇~z0 = λ̇~x1 + λα̇~y1
2/0 ~ 2/0
~σ
G2 = I(G2 , S2 )Ω car G2 est le centre de masse de S2

Page 2
 2/0
~σG2 = C2 α̇~z0
( )
p~2/0 = m2 (λ̇~x1 + λα̇~y1 )
finalement : {C(2/0} = 2/0
~σG2 = C2 α̇~z0
G2

5. Déterminer l’énergie cinétique du solide S1 dans son mouvement par rapport au socle S0 .

Solution: 1 pt
1 1
Ec (1/0) = {V(1/0}O {C(1/0}O = C1 α̇2
2 2

6. Déterminer l’énergie cinétique du piston S2 dans son mouvement par rapport au socle S0 . Dans l’expression
finale, séparer les termes en fonction de α̇ et λ̇.

Solution: 2 pt    
1 1 α̇~z0 m2 (λ̇~x1 + λα̇~y1 )
EC (2/0) = {V(2/0}G2 {C(2/0}G2 =
2 2 λ̇~x1 + λα̇~y1 G2 C2 α̇~z0 G2
1 2 2 2 2 1 2 2 1 2
EC (2/0) = (C2 α̇ + m2 λ α̇ + m2 λ̇ ) = (C2 + m2 λ )α̇ + m2 λ̇
2 2 2

7. Établir le bilan des actions mécaniques extérieures appliquées à l’ensemble S = S1 + S2 . Vous expliciterez
les torseurs d’actions correspondants et leurs points d’expression.

Solution: 2 pt
BAM/(S1 + S2 ) :  
−m1 g~y0
• poids de S1 : {A(g− > 1} = ~0
 G 1
−m2 g~y0
• poids de S2 : {A(g− > 2} = ~0
G
2
~0

• couple moteur : {A(mot− > 1} =
Cm ~z0 ∀M
~
 01 
R ~ 01 · ~z0 = 0
• Action de liaison 0->1 : {A(0− > 1)} = ~0 , avec : R
O
• On peut facultativement y ajouter l’action du fluide (pas de points retirés si ces actions n’appa-
raissent pas) :
~0
     
−pS~x1 pS~x1
{A(f luide− > 1)} + {A(f luide− > 2)} = ~0 + ~0 = ~0
O O O
cette action peut ne pas apparaître dans le bilan des actions extérieures car son torseur est nul et/ou
cette action peut être considérée comme une action interne au système isolé.

8. Calculer les puissances galiléennes des actions mécaniques ainsi exprimées.

Solution: 4 pt (1pt par puissance)

P(0− > 1/0) = 0 car la liaison 1/0 est parfaite

~0
  
α̇~z0
P(mot− > 1/0) = {V(1/0}{A(mot− > 1)} = ~ = α̇Cm
0 Cm ~z0 O
  O 
α̇~z0 −m1 g~y0
P(g− > 1) = {V(1/0}{A(g− > 1)} = ~0 = −m1 gL1 α̇~y0 · ~y1 =
α̇L1 ~y1 G G1
1
= −m1 gL1 α̇ cos α
   
α̇~z0 −m2 g~y0
P(g− > 2) = {V(2/0}{A(g− > 2)} = ~0 =
λ̇~x1 + λα̇~y1 G2 G2
= −m2 g(λ̇~x1 · ~y0 + λα̇~y1 · ~y0 ) = −m2 g(λ̇ sin α + λα̇ cos α)

On peut facultativement y ajouter (puissance d’action interne) (pas de point retiré si cela n’apparaît
pas) :

Page 3
 P(f luide− > 1/0) + P(f luide− > 2/0) = {V(1/0)}{A(f luide− > 1)} + {V(2/0)}{A(f luide− >
2)} = 0 + pS λ̇
Que l’on peut aussi calculer comme suit (ce qui revient au même, vous pouvez démontrer que ces
expressions sont équivalentes) :
P(f luide− > 1/0) + P(f luide− > 2/0) = {V(2/1)}{A(f luide− > 2)} = pS λ̇

Pour la suite de l’exercice, on suppose que la pression du fluide dans le corps de vérin est
maintenue de manière à rendre la liaison S2 /S1 inactive, c’est à dire que λ̇ = 0 et donc
λ(t) = constante.

9. Sous l’hypothèse λ̇ = 0, donc λ(t) = constante, appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble
S = S1 + S2 et en déduire une équation de mouvement de ce système.

Solution: 3 pt
L’hypothèse λ̇ = 0, donc λ(t) = constante, implique que la liaison 1/2 est inactive et l’ensemble
S = S1 + S2 se comporte donc comme un solide rigide. Donc, le TEC pour le système S = S1 + S2
s’écrit :
d
(Ec (1/0) + EC (2/0)) = ΣP(ext− > (1 + 2))
dt
Sinon, on aurait pu écrire :
d
(Ec (1/0) + EC (2/0)) = ΣP(ext− > (1 + 2)) + ΣP(interefforts)
dt
et remarquer que ΣP(interefforts) = 0 car il n’y a pas de mouvement entre S1 et S2 .

Finalement, le TEC s’écrit :

d
(Ec (1/0) + EC (2/0)) = P(g− > 1/0) + P(g− > 2/0) + P(mot− > 1/0) + P(0− > 1/0)
dt
avec (sous l’hypothèse λ̇ = 0, donc λ(t) = constante) :

d
(Ec (1/0)) = C1 α̇α̈
dt
d
(Ec (2/0)) = α̇α̈(C2 + m2 λ2 )
dt
TEC :
α̈α̇(C1 + C2 + m2 λ2 ) = α̇Cm − m1 gL1 α̇ cos α − m2 gλα̇ cos α
Finalement on obtient l’équation de mouvement :
α̈(C1 + C2 + m2 λ2 ) = Cm − g cos α(m1 L1 + m2 λ)

10. Sous l’hypothèse λ̇ = 0, donc λ(t) = constante, écrire l’équation d’équilibre dynamique en translation (ou
équation de la résultante) pour le système (S1 + S2 ) et en déduire une expression de la force résultante
des réactions de la liaison pivot entre S0 et S1 .

Solution: 3 pt
L’équation d’équilibre dynamique en translation de (S1 + S2 ) s’écrit :
~ΓM/0 dm = P F~ (ext− > (1 + 2))
R
M ∈(S1 +S2 ) M

Avec :
~ΓM/0 dm = ~ΓS1 /0 dm + ~ΓS2 /0 dm = m1 ~Γ1/0 + m2 ~Γ2/0
R R R
M ∈(S1 +S2 ) M M ∈S1 M M ∈S2 M G1 G2

P~ ~ 01
et F (ext− > (1 + 2)) = −m1 g~y0 − m2 g~y0 + R

L’équilibre en translation de (S1 + S2 ) s’écrit donc :

1/0 2/0
m1 ~ΓG1 + m2 ~ΓG2 = −m1 g~y0 − m2 g~y0 + R ~ 01

avec :
~Γ1/0 = d V
~ 1/0 = L1 α̈~y1 − L1 α̇2 ~x1
G1
dt G1

Page 4
~Γ2/0 = d V
~ 2/0 = λα̈~y1 − λα̇2 ~x1
G2
dt G2
On a donc :
~ 01
−(m1 L1 + m2 λ)α̇2 ~x1 + (m1 L1 + m2 λ)α̈~y1 = −m1 g~y0 − m2 g~y0 + R

Finalement :
~ 01 = −(m1 L1 + m2 λ)α̇2 ~x1 + (m1 L1 + m2 λ)α̈~y1 + (m1 + m2 )g~y0
R

Page 5
Exercice 2: Géométrie des masses et mouvement libre
La figure suivante représente une plaque homogène carrée, de côté 3a et de masse surfacique σ, avec une
encoche carrée de largeur et profondeur a au milieu de son côté gauche. On notera par la suite S le solide
correspondant à la plaque carrée avec encoche illustrée dans la figure ci-dessous.
On introduit le repère R = (O, ~x, ~y , ~z), lié à la plaque S, O étant le centre du carré de côté 3a.

Les parties I. et II. sont indépendantes

Partie I.

1. Quelle est l’unité SI d’un moment d’inertie ?

Solution: 0,5 pt
l’unité SI d’un moment d’inertie est le kg.m2

Vous pouviez retrouver ce résultat en faisant une équation aux dimensions :

- à l’aide du formulaire fourni pour la question 4
- ou encore mieux à partir de la définition d’un moment d’inertie
(Ixx (O, S) = M ∈S r2 dm où r est la distance du point M à l’axe (Ox)
R

ou Ixx (O, S) = M ∈S (y 2 + x2 )dm où (x,y) sont les coordonnée de M dans le repère (O, ~x, ~y , ~z)
R

2. Déterminer la masse m de la plaque S en fonction des données du problème.

Solution: 1 pt
m = σ(9a2 − a2 ) = 8σa2

3. Déterminer la position du centre de masse G de la plaque S.

Solution: 2 pt
Notons S1 la plaque pleine de côté 3a et S2 la partie de matière retirée pour créer l’encoche de côté
a:
mOG~ = m1 OG ~ 1 − m2 OG~2
~ 1 = ~0 et OG
avec OG ~ 2 = −a~y
m1 = 9σa2 et m2 = σa2
~ = a ~y
OG
8

4. Exprimer au point O la matrice d’inertie de la plaque S.

On rappelle la formule de la matrice d’inertie d’un parallélépipède homogène de côté Lx en x, Ly en y et
Lz en z en son propre centrede masse Gp :
L2 + L2z

0 0
m y
I(Gp , parallélépipède) = 0 L2x + L2z 0 
12 2 2
0 0 Lx + Ly G ,~x,~y,~z
p

Page 6
 Solution: 3 pt
Comme à la question précédente, on note S1 la plaque pleine de côté 3a et S2 la partie de matière
retirée pour créer l’encoche de côté a :

I(O, S) = I(O, 1) − I(O, 2), avec :

18a2 18a2
   
0 0 2 0 0
m1  3σa 
I(O, 1) = 0 9a2 0  = 0 9a2 0 
12 2 4
0 0 9a (~x,~y,~z) 0 0 9a2 (~x,~y,~z)
 2   2 
2a 0 0 2 2a 0 0
m2  σa
I(G2 , 2) = 0 a2 0  =  0 a2 0 
12 2 12
0 0 a (~x,~y,~z) 0 0 a2 (~x,~y,~z)
I(O, 2) = I(G2 , 2) + I(O, m2 en G2 )
7 2
 
 2   2  a 0 0
2 2a 0 0 a 0 0  6 
σa   a2 
I(O, 2) = 0 a2 0  + σa2  0 0 0  = σa2 
 0 0 
12 12 
0 0 a2 (~x,~y,~z) 0 0 a2 (~x,~y,~z)  13 2 
0 0 a
  12 x,~
(~ y ,~
z)
37 0 0
σa4 
Finalement : I(O, S) = 0 20 0 
3
0 0 17 (~x,~y,~z)

Partie II.
On choisit un référentiel galiléen fixe R0 = (O0 , ~x0 , ~y0 , ~z0 ), tel que à un instant t = 0 le référentiel R
coïncide avec R0 . A partir de cette configuration initiale, on lance la plaque S en l’air de telle manière
que la vitesse de rotation initiale de S soit Ω(t~ = 0) = Ω ~ 0 = Ω0 ~x0 et la vitesse initiale de son centre de
masse G soit V~G (t = 0) = V0 ~y0 + W0 ~z0 . Le solide S est soumis à l’action de la pesanteur (~g = −g~z0 ).
 
A 0 0 
On utilisera pour cette partie les notations suivantes : OG ~ = b~y et I(G, S) = 0 B 0
0 0 C G,~x,~y,~z
 

5. Justifier la forme de la matrice d’inertie I(G, S) proposée.

Solution: 1 pt
Les plans (G, ~y , ~z) et (G, ~x, ~y ) sont des plans de symétrie de la plaque avec son encoche.

6. Calculer le moment cinétique initial (à t = 0) pour le solide S dans le mouvement relatif au référentiel
galiléen R0 en fonction des données du problème.

Solution: 2 pt
S/0 ~ S/0
G étant le centre de masse de la plaque S, son moment d’inertie en G s’écrit : ~σG = I(G, S)Ω
S/0 ~ = 0) = I(G, S)Ω0 ~x0 = I(G, S)Ω0 ~x car à t = 0 ~x = ~x0
A t = 0 : ~σG (t = 0) = I(G, S)Ω(t
S/0
Finalement : ~σG (t = 0) = AΩ0 ~x0

7. Ecrire l’équation du moment dynamique (seconde équation du PFD) pour le solide S dans son mouvement
par rapport au référentiel galiléen R0 de sorte à obtenir une équation qui porte sur la dérivée temporelle
de son moment cinétique.
~
En déduire par intégration la loi temporelle portant sur le vecteur vitesse de rotation Ω(t).

Solution: 2 pt
La seule action mécanique extérieure sur la plaque S étant la pesanteur, l’équilibre dynamique en
rotation de la plaque s’écrit :
~δS/0 = M ~ g−>S ⇒ ~δS/0 = ~0
G G G
S/0 d S/0
G étant le centre de masse de la plaque, on a : ~δG = ~σ
dt /R0 G
Il en résulte :
S/0 ~ en R0 ⇒ ~σG S/0 ~ S/0 (t) = ~σ S/0 (t = 0) = AΩ0 ~x0 ⇒ Ω
~ S/0 (t) = Ω0 ~x0
~σG (t) = cte (t) = I(G, S)Ω G

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8. Ecrire l’équation d’équilibre dynamique en translation (ou équation de la résultante ou première équation
du PFD) pour le solide S et en déduire, par intégration, les lois horaires du mouvement de son centre de
masse G .

Solution: 3pt bonus

S/0
L’équilibre en translation de la plaque s’écrit : m~ΓG = −mg~z0
~ S/0
dV G
Soit = −g~z0 (dérivée calculée en R0 , ie le référentiel de dérivation est le référentiel du
dt /R0
mouvement soit R0 ))

On intègre en temps et on applique les conditions initiales :

~ S/0 = −gt~z0 + V
V ~ S/0 (t = 0) = V0 ~y0 + (W0 − gt)~z0
G G
~ t2
O0 G = (b + V0 t)~y0 + (W0 t − g )~z0
2

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