VIBRATION

MECANIQUE

Chapitre 3
Vibrations des systèmes mécaniques
à NDDL

Le 10 décembre 2024
data:image/jpg;base64,/9j/4AAQSkZJRgABAQAAAQABAAD/2wCEAAkGBhISERUSExMVDxUVFhsaFBcYFx8eGRgaGRcdGRkeHRgcHSYhGBwjHhgVHzAgJiktLDAsHSAyNzAqNSYtLSkBCQoKDgwOGQ8PGjUkHyQqKS80NS0rKSw1NDQsLS0sLy0tNC01NSw1NTAsLC01MiwuLSw1KSo1KSwsLDUpLCwqLP/AABEIAGQAlgMBIgACEQEDEQH/xAAbAAEAAgMBAQAAAAAAAAAAAAAABQYDBAcCA

Professeur Smail ZAKI Le 10 décembre 2024

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P1

 Sommaire:
I. INTRODUCTION

II. SYSTEMES LIBRES A PLUSIEURS DDL

1. Equation de mouvement
2. Méthodes de Résolution
A. Méthode directe
B. Méthode de la base modale
C. Méthode de Rayleigh et Ritz
III. SYSTEMES CONSERVATIF FORCE A PLUSIEURS DDL
IV. SYSTÈMES LIBRE AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX
V. SYSTÈMES FORCES AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P2

 II. INTRODUCTION

Le nombre de degrés de liberté dépend de la structure du système.

• Si le système est à N points matériels, les mouvements sont des

translations et le nombre maximum de degrés de liberté sera égal à 3N.

• Si le système est constitué de N corps étendus, il faut ajouter les rotations

et le nombre maximum de degrés de liberté sera égal à 6N.

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P3

 II. SYSTEMES LIBRES A PLUSIEURS DLL

Pour un système à n degrés de liberté, le vecteur déplacement

devient un vecteur colonne n ×1 et les matrices de masse et de
raideur sont des matrices carrées n × n

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P4

 1. Equation de mouvement:

En considérant une masse j , l'équation d'équilibre s'écrit

mjx j k j (x j x j 1) k j 1(x j 1
xj) j 1,..., n

= k j x j −1 − (k j + k j +1 ) x j + k j +1 x j +1
Avec x0=0 et kn+1=0.

L’ensemble de ces équations peut se mettre sous la forme

d’un système linéaire
MX KX 0
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P5
 M : Matrice des masses nxn : M = dig (mi )
K : Matrice des raideurs nxn
k1 + k 2 − k2 0   0 
 −k k 2 + k3     
 2

 0 − k3   0  
K = 
  0   − k n −1 0 
    − k n −1 k n −1 + k n − kn 
 
 0 0  0 − kn k n 

Mt = M et Kt = K Symétrique

Dans le cas où la dernière masse est connectée par une raideur kn+1 à une partie fixe.
Le dernier élément sur la diagonale de la matrice de raideur devient Knn= kn + kn+1

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P6

 2. Méthodes de Résolution

A. Méthode directe :

Equation du mouvement: MX KX 0
2
Déterminer les racines de: det wM K =0
D'où les valeurs propres (wi et fi )

Il faut noter que cette méthode n’est pas

adaptée pour un nombre élevé de d.d.l.

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P7

B. Méthode de la base modale

Equation du mouvement M x K x 0

On cherche la solution générale sous forme x X e j wt

2
w M X K X 0
K w2 M X 0
2
det K w M 0
les pulsations propre wi i 1,...n
et K wi 2 M fi =0 les vecteurs propres fi

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P8

 Orthogonalité des modes propres:
i et j on a
K wi 2 M fi = 0
K wj2 M fj = 0
t t
En multipliant la premiere par fj et l'autre par fi
t
fj K wi 2 M fi 0
t
fi K wj2 M fj 0

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P9

 Orthogonalité des modes propres:
t t
En transopsant la premiere avec K K et M M
t t t
fi K wi 2 M fj fi K wi 2 M fj 0
t t
Xi K wi 2 M Xj Xi K wj2 M Xj 0
t
fi wi 2 w j 2 M fj 0 si wi 2 wj2 0 i j
t
fi M fj 0 Les vecteurs propres sont M orthogonaux
t
fi K fj 0 Les vecteurs propres sont K orthogonaux

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P10

 Coordonnées généralisées: q
Posons:
x (t ) f q(t ) avec q(t ) coordonnées généralisées
f matrice modale (matrice des vecteurs propres par Colonne)
Par exemple pour 2 ddl
1 1
f
b21 b22

On a:
t t
fi M fj 0 Pour i j fi M fi mi
t t
fi K fj 0 Pour i j fi K fi ki
t
2 2 ki
Avec fi K wi M fi 0 w
i
mi
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P11
 M x K x 0
M f q K f q 0
D’où t t
f M f q f K f q 0

Equations découplées i on a miqi kiqi 0

ki 2
qi qi 0 qi wi qi 0
mi
Equation du système à 1 ddl
qi 0
qi qi 0 cos(wit ) sin(wit )
wi
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P12
 Conditions initiales en fonction des qi

1 1
On a: qi 0 f xi 0 et qi 0 f xi 0

t t
fi M fi mi f M f diag mi
t 1 1 1 t
f M diag mi f f diag f M
mi
1 t 1 t
q0 diag f M x0 et q 0 diag f M x0
mi mi
1 1
Avec diag diag mi
mi
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P13
C. Méthode de Rayleigh et Ritz

La méthode de Rayleigh permet de déterminer une valeur approchée de la plus

basse fréquence de résonance d’un Système ( 1DDL). Ritz a généralisé la
méthode de Rayleigh pour réduire le nombre de d.d.l d’un système et estimer les
plus basses fréquences.
 p1 
p 
 2 
 x =  1 ,  2 ,...... N  .  N  n Ou n: ddl du système
. 
 
 pN 

Où i est un vecteur de dimension n.

Les i doivent vérifier les conditions aux limites.
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P14
 Rappel: Equation de Lagrange

T=Ec est l'Energie cinématique.

U=Ep est l'Energie potentiel.
D Energie dissipative
Fi Forces ou moments extérieurs
qi Coordonnées généralisés

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P15

 1 1
Ec =  x  M  x =  p    M   p
t t t
Énergie Cinétique:
2 2
1 1
E p =  x  K  x =  p    K   p
t t t
Énergie Potentielle:
2 2

d  Ec  Ec E p
Équations de Lagrange :
dt  x  − x + x = 0


    M   p +    K   p = 0

t t

L’ordre de cette équation est très inférieur à l’équation du mouvement (initiale) car
N<n donc les solutions ne sont pas exactes.
Remarque:
En pratique ce n’est pas facile de définir les i, un choix raisonnable de i est la solution statique du
système soumis à des forces proportionnelles aux masses.

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P16

 Applications N°1
Écrire les équations du système de la figure ci-dessous et déterminer les fréquences et

modes par la méthode directe , Normer la première composante des modes à l’unité:

Avec: m1 =2m ,m2 =m ,m3 =3m k1=k3 =k ;k2=2k1

k k k
Rép: w1 0.3243 ; w2 0.8992 ; w3 1.980 ;
m m m
1 1 1
f1 1.395 f2 0.6914 f3 2.4200
2.038 0.4849 0.2249

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P17

 Applications N°2

Même Système que l’application N°1, calculer ω1 par la méthode de Rayleigh et la méthode

itérative , en prenant comme déformé celle obtenue en supposant les masses 1,2,3 soumises à

des forces proportionnelles à leur masse et en normant la première composante des modes à

l’unité. Avec: m1 =2m ,m2 =m ,m3 =3m k1=k3 =k ;k2=2k1

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P18

 III. SYSTEMES CONSERVATIF FORCE A PLUSIEURS DDL

M x K x f (t )
M f q K f q f (t )
t t t
f M f q f K f q f f (t )
Equation découplée
T
i on a miqi kiqi fi f (t )
t t
ki fi fi
qi qi f (t ) Avec ji (t ) f (t )
mi mi mi
qi wi2qi ji (t ) Equation classique du cas à 1ddl
ji : Force généralisée
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P19
 On sait que la réponse impulsionnelle pour un système
faiblement amorti  < 1 est donnée par:

x(t ) =
1/ m
0 1 −  2  (
e −0t sin  0 1 −  2 t  
 )
1/ m
Pour  = 0  x(t ) = sin 0t 
0
D’où on tire la réponse pour un système conservatif ζ=0:

qi 0
t
ji (t )sin wi (t t)
qi (t ) qi 0 cos(wit ) sin(wit ) dt
wi 0
wi
t
fi
Avec ji (t ) f (t )
mi
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P20
 IV. SYSTÈMES AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX

Les systèmes réels sont amortis mais on ne connaît pas bien dans
la plupart des cas le modèle d'amortissement. Souvent, le modèle
d'amortissement visqueux est utilisé pour des raisons de
simplicité. La méthode consiste à considérer un taux
d'amortissement équivalent 
Exemple pour un système à 2 ddl

Equation du mouvement: Mx + Cx + Kx = 0
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P21
  m1 0   x1   c1 + c2 −c2   x1   k1 + k2 −k2   x1  0 
  +  +   =  
0 m2   x2   −c2 c2   x2   −k2 k2   x2  0 

Cette équation pose problème car la décomposition modale ne peut pas être
réalisée par la procédure décrite précédemment car les coefficients
d'amortissement créent un couplage supplémentaire entre les équations du
mouvement. Plusieurs méthodes numériques sont utilisables pour résoudre ce
problème. Cependant, dans bon nombre de cas, il sera possible d'approcher la
matrice C par une combinaison linéaire de matrices de masse et de raideur

C =  M+ K ,  et  constants.

Cette forme d'amortissement est appelé amortissement proportionnel

Mx + ( M +  K ) x + Kx = 0
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P22
En faisant les changements de variables pour se retrouver
dans la base modale,

(
qi +  +  qi +  q = 0 i
2
) 2
i i

En rapprochant cette équation de celle utilisant le taux

d'amortissement modal i , on obtient l'équivalence

(  +  )2

2 ii =  + ( i
2
) i =
2i
i

 qi + 2 ii qi +  q = 0 2
i i

C'est l'équation classique de 1 ddl

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P23
 II. SYSTÈMES FORCES

Equation du mouvement: Mx + Cx + Kx = F
F est le vecteur des forces appliquées à chaque masse

F =  f1 , f 2 ,...., f n 
t

En suivant toujours la même démarche, on se retrouve après

changement de variables (base modale):
F t

( i )
qi +  +  qi +  q = i avec i =
2
i
2 i
mi
avec  +  ( i
2
) = 2 
i i

 i amortissement équivalent
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P24
 D'ou on retrouve l'équation classique de 1 ddl
it F
qi + 2 ii qi + i2 q = i avec i =
mi
RECAPITULATIF
Equation du mouvement: Mx + Cx + Kx = F
Déterminer les modes propres: i et i
Coordonnée généralisé: x =  q et  =  F t

D'ou équation de 1 ddl (Découplage):

qi + 2 ii qi + i2 q = i
Appliquer les résultats de 1ddl
S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P25
Références Bibliographique

1. L.CHAMPANY , Vibration de systèmes continus, notes du cours , ENSMP-Paris, 2005.

2. Jean-Claude PASCAL, Vibrations et Acoustique 1&2, notes du cours , ENSIM-Le Mans, 2005.

3. R. KEITH MOBLEY, Root Cause Failure Analysis, Butterworth–Heinemann-1999, ISBN 0-7506-7158-0

4. J.M. KRODKIEWSK, Mechanical Vibration, Design and Print Center-University of Melbourne 2006

5. Rao V.DUKKIPATI, Solving Vibration Analysis Problems Using Matlab, New Age International (P) Ltd.,

Publishers ISBN : 978-81-224-2427-0 .

6. S.TIMOSHENKO, Vibration Problems in Engineering, New York D. Van Nostrand Company, INC. 1928

S.ZAKI / Vibration mécanique : CH 3/ENSAM Meknès P26