PCSI 1&2 DS 3

DS 3 Sciences de l’ingénieur
PCSI

Si, au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé il le
signale sur sa copie et poursuit sa composition en indiquant les raisons des initiatives qu’il est
amené à prendre.

Il est demandé au candidat de formuler toutes les hypothèses qu'il jugera nécessaires pour
répondre aux questions posées.

La présentation, la lisibilité, l’orthographe, la qualité de la rédaction, la clarté et la précision

des raisonnements entreront pour une part importante dans l’appréciation des copies. En
particulier, les résultats non justifiés ne seront pas pris en compte.

Les candidats sont invités à encadrer les résultats littéraux et souligner les résultats
numériques.

Toutes les réponses doivent être inscrites sur le document réponse.

Certaines questions sont très calculatoires, vous devez utiliser du brouillon !

Utiliser un stylo avec du contraste, pas de crayon papier !
Je ne lirai pas vos réponses si je juge que c'est illisible. Attention à vos développements de calculs, ils
doivent être bien présenté et lisible.
La taille des zones réponses ne présage pas de la longueur des réponses attendues, il y a souvent trop
de place !

Contenu du sujet : 2 documents

- Énoncé de 10 pages
- Document réponse de 6 pages

Durée : 2h
Calculatrice autorisée
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PARTIE I : Cinématique : Bras de robot à muscles artificiels :

L’étude suivante porte sur un manipulateur à structure anthropomorphique à 7 degrés de
liberté activé par des paires de muscles artificiels montés en opposition.

L’utilisation de l’énergie pneumatique pour l’actionnement des manipulateurs peut être

intéressante pour des utilisations en biomécanique. Les muscles artificiels engendrent des
forces de contraction du même type que celles produites par les muscles humains, leur
puissance massique est très élevée par rapport à un actionneur classique. On modéliser le
manipulateur (qui a la morphologie d’un bras humain) ainsi :

− ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2 = 𝐿. ⃗⃗⃗ 𝑥1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐶 = 𝐿. ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑂3 = 𝑧. ⃗⃗⃗
𝑧3 + 𝑙. ⃗⃗⃗⃗
𝑥3
− 𝜃 = (𝑥 𝑥1 ) ; 𝜑 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗ 𝑥2 )
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
− la base directe 𝑏0 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) est associée au bâti 0 ;
− la base directe 𝑏1 = (𝑥 ⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) est associée au bras 1 ;
− la base directe 𝑏2 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) est associée à l’avant-bras 2 ;
− la base directe 𝑏3 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 , ⃗⃗⃗
𝑧3 ) est associée à la pince 3 ;

1
0

On donne le schéma
3
simplifié du
manipulateur

2
− Le mouvement de 1/0 est une rotation autour de l’axe (𝑂1 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) de paramètre 𝜃 ;
− Le mouvement de 2/1 est une rotation autour de l’axe (𝑂2 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) de paramètre 𝜑 ;
− Le mouvement de 3/2 est une translation de direction ⃗⃗⃗
𝑧3 de paramètre 𝒛(𝒕) ;

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QUESTIONS :

Q1 Faire les figures planes associées aux angles 𝜃 et 𝜑.

Q2 Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 et Ω⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2/1 . En déduire Ω2/0 .

Q3 En vous aidant des figures planes associées aux angles 𝜃 et 𝜑, déterminer la

vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂2∈1/0 .

Q4 Déterminer par la méthode de votre choix la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐶∈2/0 .

Q5 Après avoir étudié le mouvement de 3/2, déterminer, par la méthode de

votre choix, la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂3∈3/2

Q6 Calculer (par la méthode de votre choix – les calculs des Q3 à Q5 peuvent

potentiellement vous aider) la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶∈3/0 .

Q7 Déterminer l’accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Γ𝐶∈3/0 .

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PARTIE II : Automatique : Système de correction de portée d'un

phare automobile :
Présentation du système

L'assiette d'un véhicule se modifie avec sa charge, le profil de la route ou les conditions de
conduite (phase de freinage ou d'accélération). Cette modification entraîne une variation
d'inclinaison de l'axe du faisceau lumineux produit par les phares du véhicule. Ceux-ci peuvent
alors éblouir d'autres conducteurs ou mal éclairer la chaussée.
Certaines voitures sont équipées de système de correction de portée. Ce système fait appel à
des capteurs d'assiette reliés aux essieux avant et arrière du véhicule. Les données sont
traitées électroniquement par un calculateur et transmises aux actionneurs situés derrière les
projecteurs. La position du projecteur est ajustée en maintenant un angle de faisceau optimal
évitant tout éblouissement et fournissant le meilleur éclairage de la route.
Le système étudié est un correcteur de portée statique, qui corrige la portée lorsque le
véhicule est à l'arrêt et conserve cette correction lorsque le véhicule roule (le correcteur ne
tient compte que de la variation d'assiette due à la charge).
Le but de l'étude est d'analyser le système et de montrer s'il est capable de corriger la portée
de manière dynamique, c'est à dire en tenant compte des variations d'assiette dues au profil
de la route.

Les éléments constitutifs du correcteur de portée sont les suivants :

• capteurs d'assiette : codeurs optiques permettant de mesurer le débattement des
suspensions,
• système d'orientation : bloc d'orientation + moto-réducteur + système vis écrou.

Le bloc d'orientation supporte les différentes lampes du phare (codes, clignotants). Il peut
pivoter par rapport au support lié à la carrosserie autour d'un axe horizontal (axe de rotation
indiqué sur la figure ci-après).

Le bloc est protégé par une vitre liée à la carrosserie. Ce mouvement est motorisé grâce au
moto-réducteur + système vis écrou. Il existe aussi une possibilité de réglage manuel en sortie
d'usine ou en cas de défaillance du système électrique. A partir des données des capteurs
d'assiette, le calculateur pilote le moto-réducteur.

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Etude de la chaîne d'action complète

La chaîne d'action complète comprend :

• l'ensemble transducteur (capteur + amplificateur + calculateur) qui mesure l'angle de

tangage 𝛽(𝑡) du véhicule et commande le moteur du système, l'ensemble est assimilable
à un gain pur : Kc,
• le moteur à courant continu dont la fonction de transfert est notée 𝑀(𝑝),
• la génératrice tachymétrique assimilable à un gain pur : K = 0,03 V.rad-1.s,
• le réducteur de vitesse dont le rapport de réduction est de λ (avec λ<1),
• l'ensemble vis-écrou (de pas (noté PAS) en m/tour), qui transforme la rotation de l'axe
du réducteur en translation de l'axe de sortie,
• le bloc d'orientation : l'angle de correction de portée 𝜃(𝑡) étant petit, on peut linéariser
la loi entrée/sortie sur le domaine d'utilisation : 𝜃(𝑡) = 𝐾1 . 𝑥(𝑡) avec 𝜃(𝑡) en rad et
𝑥(𝑡) en mm.

On rappelle que Ω𝑚 (𝑡) correspond à la vitesse de rotation du moteur et U𝑐 (𝑡) correspond à

la tension de consigne.

Remarque : La transformée de Laplace de 𝛽(𝑡) donne ℒ(𝛽(𝑡)) = Β(𝑝). Il en sera de même

pour les autres grandeurs physiques.

QUESTIONS :

Q1 Compléter sur le document réponse le schéma-bloc (avec les expressions littérales !!!) de
la chaîne d'action ci-dessous (question indépendante des autres).

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Pour déterminer la fonction de transfert du moteur 𝑀(𝑝), on dispose de sa réponse indicielle

(entrée unitaire).

Q2 Quelle est la forme de la fonction de transfert du moteur et pourquoi ?

Q3 Quelle hypothèse pouvons-nous faire pour modéliser le système par un système du 1 er

ordre ? Cette hypothèse semble-t-elle justifiée ici au vu de la réponse indicielle ?

Q4 Identifier alors 𝑀(𝑝) à un 1er ordre. Pour cela, déterminer les paramètres caractéristiques
sur la courbe.

Ω𝑚 (𝑝)
Q5 En déduire la fonction de transfert 𝑀’(𝑝) = du moteur équipé du retour
𝑈𝑐 (𝑝)
tachymétrique. Mettre 𝑀’(𝑝) sous forme canonique et identifier ces paramètres
caractéristiques.

La fonction de transfert de la chaîne d'action complète est donnée approximativement par :

0,003. 𝐾𝑐
𝐻(𝑝) =
(1 + 0,025. 𝑝). 𝑝

Le véhicule est brusquement chargé à l'arrière. Après analyse des résultats temporels, on se
rend compte que le système n’est pas précis.

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Pour remédier à ce problème on asservit le système en position en plaçant :

• un capteur de position, de gain K, qui mesure l'angle ;
• un amplificateur de gain A.

Θ(𝑝)
Q6 Déterminer la nouvelle fonction de transfert 𝐵(𝑝) .

Q7 Expliquer rapidement pourquoi le problème a été remédié.

Q8 Déterminer la quantité A.K qui permet d'avoir le système le plus rapide. Calculer le temps
de réponse à 5% du système.

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PARTIE III : Cinématique : E.P.A.S. Echelle pivotante Automatique à

commande Séquentielle :

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QUESTIONS :

Q1 Réaliser le graphe des liaisons du mécanisme complet (axes et points des

liaisons !!).

Q2 Réaliser le schéma cinématique 3D du système complet (en respectant les

couleurs du sujet).

Pour toute la suite du sujet, afin que la plateforme reste horizontale lors du
mouvement, on a 𝜽 = −𝜷 et Base 6 = Base 1.

On rappelle également que l’échelle peut se translater et donc que 𝝀(𝒕)

dépend du temps.

Q3 Faire les figures planes associées aux angles 𝛼 et 𝜃.

Q4 Déterminer les torseurs cinématiques suivants :

{𝒱1/0 } au point O en base 1.

{𝒱2/1 } au point A en base 1.

{𝒱3/2 } au point H en base 1.

{𝒱6/3 } au point D en base 1.

Q5 Déterminer, par la méthode de votre choix, la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐸∈6/0 en fonction des
différents paramètres du système.

Fin du sujet

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