Sciences C.P.G.

E 1ère Année TSI

Industrielles
Pour l’Ingénieur

Théorie de
mécanisme

Mohamed Rich
Lycée
Moulay Abdellah - SAFI

2022/2023
SII-1ère TSI C.P.G.E SAFI

Table des matières

Introduction..................................................................................................................................... 2
Rappels ............................................................................................................................................ 2
Les différents types de schémas ............................................................................................. 2
2.1.1 Le schéma de principe ..................................................................................................... 2
2.1.2 Schéma technologique .................................................................................................... 2
2.1.3 Le schéma (cinématique) architectural ........................................................................... 2
2.1.4 Le schéma cinématique minimal ..................................................................................... 2
Chaînes de solides ................................................................................................................... 3
2.2.1 Chaîne ouverte ................................................................................................................ 3
2.2.2 Chaîne fermée ................................................................................................................. 3
2.2.3 Chaîne complexe ............................................................................................................. 3
Liaison équivalente .................................................................................................................. 4
2.3.1 Liaison en série ................................................................................................................ 4
2.3.2 Liaison en parallèle .......................................................................................................... 5
Modélisation et structure d'une chaine fermée de solide .............................................................. 7
Introduction ............................................................................................................................. 7
3.1.1 Le nombre cyclomatique 𝜸.............................................................................................. 7
Approche cinématique de la théorie des mécanismes ................................................................... 7
Nombre d'équations cinématiques Ec .................................................................................... 7
Nombre d'inconnues cinématiques de liaisons Ic ................................................................... 7
Mobilité d'un mécanisme m .................................................................................................... 8
4.3.1 Signification mathématique ............................................................................................ 8
4.3.2 Signification mécanique .................................................................................................. 8
Degré d'hyperstatisme h ......................................................................................................... 8
Exemple guide - Vanne robinet ............................................................................................... 9
Approche statique de la théorie des mécanismes ........................................................................ 11
Nombre d'équations statiques Es.......................................................................................... 11
Nombre d'inconnues statiques de liaisons Is ........................................................................ 11
Degré d'hyperstatisme h ....................................................................................................... 11
Mobilité d'un mécanisme m .................................................................................................. 12
Exemple guide - Vanne robinet (SUITE) ................................................................................ 13
Rendre un mécanisme isostatique ................................................................................................ 15
Ce qu'il faut (au minimum) retenir ................................................................................................ 16
Récapitulatif .......................................................................................................................... 16

Théorie des mécanismes Med RICH

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Introduction
La théorie des mécanismes s'appuie sur l'étude des chaînes fermées de solides et a
pour buts :
_ l'analyse de la structure d'un mécanisme, afin d'émettre un avis sur la pertinence des
solutions adoptées pour remplir la fonction mécanique souhaitée ;
_ La détermination de la(les) loi(s) entrée-sortie ;
_ l'analyse de la transmission d'énergie en vue du dimensionnement des organes
mécaniques.
L'analyse des chaines fermées de solides est orientée dans ce cours vers la
recherche, d'une part, de caractéristiques telles que l'iso ou l'hyperstatisme (ou
hyperstaticité) et, d'autre part, la recherche de solution technologique qui permettent
de maitriser ou modifier l'hyperstatisme

Rappels

Les différents types de schémas

2.1.1 Le schéma de principe

Ce mode de représentation décrit les données strictement

nécessaires à la définition du principe de fonctionnement d'une
solution.

2.1.2 Schéma technologique

Le schéma technologique est une description de la nature et

de l'agencement des principaux composants d'un produit.

2.1.3 Le schéma (cinématique) architectural

Il met en évidence la nature et les positions relatives des

différentes liaisons élémentaires.

2.1.4 Le schéma cinématique minimal

Ce mode de représentation met en évidence les mouvements

relatifs entre sous-ensembles cinématiques. À la différence
du schéma architectural, on ne s'intéresse pas à la réalisation
des liaisons mais uniquement aux mobilités. Il est normalisé
(norme NF EN 23-952 ).

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Chaînes de solides

2.2.1 Chaîne ouverte

Une chaîne de solides S1, S2, S3, . . ., Sn est dite ouverte si les solides placés à
l'extrémité sont différents.

𝑺𝟏 → 𝑺𝟐 → 𝑺𝟑 → ⋯ → 𝑺𝒏
Exemple : Robot Ericc 3

2.2.2 Chaîne fermée

Une chaîne de solides S1, S2, S3, . . ., Sn est dite fermée si le solide initial est le même
que le solide final.

𝑆1 → 𝑆2 → 𝑆3 → ⋯ → 𝑆𝑛 → 𝑆1
Exemple : Bras Maxpid

2.2.3 Chaîne complexe

Une chaîne de solides S1, S2, S3, . . ., Sn est dite complexe si elle comporte plusieurs
chaînes ouvertes ou fermées
Exemple : Plateforme Stewart

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Liaison équivalente

2.3.1 Liaison en série

On dira que plusieurs solides sont en liaison série si la chaîne de solides est de la
forme :

Considérons par exemple une chaîne de trois solides S1, S2 et S3 en liaison série
avec des efforts extérieurs uniquement sur S1

 Approche cinématique
1 2 3
1
On note {𝜗2/1 } et {𝜗3/2 } les torseurs cinématiques respectifs de S2 par rapport à S1 et
de S3 par rapport à S2.
On peut alors définir un torseur cinématique {𝜗3/1 } de la liaison cinématique
équivalente entre S3 et S1 défini par la loi de composition des vitesses :

 Approche statique
On applique le principe fondamental de la statique à S1 :
{𝜏𝑒𝑥𝑡→𝑆1 }𝐴 + {𝜏𝑆2 →𝑆1 }𝐴 = {0} d’où {𝜏𝑒𝑥𝑡→𝑆1 }𝐴 = {𝜏𝑆1 →𝑆2 }𝐴

On applique le principe fondamental de la statique à {S1 + S2}:

{𝜏𝑒𝑥𝑡→𝑆1 }𝐴 + {𝜏𝑆3 →𝑆2 }𝐴 = {0} d’où {𝜏𝑒𝑥𝑡→𝑆1 }𝐴 = {𝜏𝑆2 →𝑆3 }𝐴

On applique le principe fondamental de la statique à S1 pour la liaison équivalente :

{𝜏𝑒𝑥𝑡→𝑆1 }𝐴 + {𝜏𝑆3 →𝑆1 }𝐴 = {0} d’où {𝜏𝑒𝑥𝑡→𝑆1 }𝐴 = {𝜏𝑆1 →𝑆3 }𝐴

Alors :

Remarque
Pour qu'une composante du torseur {𝜏𝑆1 →𝑆3 }𝐴 soit nulle, il faut que toutes les
composantes correspondantes des autres torseurs soient nulles.

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2.3.2 Liaison en parallèle

On dira que plusieurs solides sont en liaison parallèle si la chaîne de solides est de la
forme :
 Approche cinématique
L1

L2

Considérons par exemple une chaîne de deux solides S1 et S2 en liaison parallèle

suivant deux liaisons L1 et L2. On note {𝜗2/1 } 𝑒𝑡 {𝜗2/1 } les torseurs cinématique de
𝐿1 𝐿2
S2 par rapport à S1 dans les liaisons respectives L1 et L2.
On peut alors définir un torseur « cinématique équivalent » de S2 par rapport à S1
{𝜗2/1 } tel que :

On en déduira alors des degrés de liberté bloqués dans les liaisons L1 et L2,
correspondant à des degrés de liaison de la cinématique globale entre S2 et S1.
 Approche statique
On applique le principe fondamental de la statique à S2 :
 𝑛 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝐿𝑖 ∶ Σ{𝜏 𝑙𝑖 𝑆1→𝑆2 } + {𝜏𝑆𝑒𝑥𝑡→𝑆2 } = {0}
 𝑛 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 é𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 ∶ {𝜏𝑆1→𝑆2 } + {𝜏𝑆𝑒𝑥𝑡 →𝑆2 } = {0}
D'où :

Remarque
Pour qu'une composante du torseur {𝜏𝑆1 →𝑆2 } soit différente de zéro, il suffit qu'une
seule composante de l'un des {𝜏 𝑙𝑖 𝑆1 →𝑆2 } soit différente de zéro (il suffit qu'une seule
des liaisons puisse transmettre la composante d'action mécanique).

 Application
Pour chaque situation
- Tracer le graphe des liaisons
- Identifier la liaison équivalente intuitivement
- Déterminer la liaison équivalente par les deux approches (statique et cinématique)

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Exemple 1 : LINEAIRE ANNULAIRE ET ROTULE

Montage de roulement : un des roulements à billes

est fixe axialement par rapport à l’arbre et à
l’alésage (équivalent à une rotule), l’autre est
monté glissant (équivalent à une linéaire
annulaire)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝐿𝑥
⃗⃗⃗⃗0
Question 1 : Écrire pour chacune des deux liaisons, le torseur cinématique et donner
le nombre de degré de liberté supprimé par chaque liaison.
Question 2 : Déterminer la liaison équivalente (on privilégiera le point A).

Exemple 2 : PIVOT GLISSANT ET LINEAIRE ANNULAIRE

Imprimante udelta : la liaison entre les 3 nacelles et

les 3 colonnes est réalisée par une liaison pivot
(deux douilles à billes) et une liaison annulaire (une
douille à billes)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝐿𝑥 ⃗⃗⃗⃗0

Question 1 : Écrire pour chacune des deux liaisons, le torseur cinématique et donner
le nombre de degré de liberté supprimé par chaque liaison.
Question 2 : Déterminer la liaison équivalente (on privilégiera le point A).

Exemple 3 : LIAISON EN // AVEC DEUX ROTULES

Question 1 : Ecrire pour chacune des deux liaisons, le

torseur cinématique et donner le nombre de degré de
liberté supprimé par chaque liaison.
Question 2 : Déterminer la liaison équivalente (on
privilégiera le point A)
Question 3 : Déduire la/les contraintes géométriques liées au montage

Exemple 4

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Modélisation et structure d'une chaine fermée de solide

Introduction
L'analyse des mécanismes a toujours pour point de départ un modèle du mécanisme
à étudier.
Les schémas les plus couramment utilisés dans ce domaine sont les graphes de
liaisons et les schémas cinématiques. Les résultats de l'analyse dépendent des
modèles associés au réel.
Une chaine fermée de solides est composée de liaisons en série qui forment :
_ soit une seule boucle (chaine simple) ;
_ soit plusieurs boucles (chaine complexe).
Le nombre de chaines dépend directement du schéma cinématique et donc des
modèles des liaisons adoptés

3.1.1 Le nombre cyclomatique 𝜸

Dans le cas d'une chaine complexe, le nombre de boucles indépendantes, appelé

nombre cyclomatique 𝜸 se calcule simplement en faisant la différence entre le
nombre de liaisons NL et le nombre de pièces NP dans le mécanisme :

Remarque
On peut aussi déterminer 𝛾 « graphiquement » en comptant le nombre de boucles sur
le graphe des liaisons. Et c'est souvent beaucoup plus rapide

Approche cinématique de la théorie des mécanismes

La loi de composition de mouvement (fermeture cinématique) appliquée à chacune
des 𝛾 chaines indépendantes du mécanisme permet d'écrire pour chacune :
{𝜗𝑖/𝑖 } = {0}

Nombre d'équations cinématiques Ec

Il y a donc autant d'équations torsorielles indépendantes que de chaînes fermées
indépendantes. On pose Ec le nombre d'équations scalaires issues de ces équations
de fermeture cinématique, donné par :

Nombre d'inconnues cinématiques de liaisons Ic

Ce nombre se détermine en sommant les degrés de liberté de chacune des liaisons.
Le nombre d'inconnues dépend donc du modèle adopté pour les liaisons.
Exemple : liaison pivot d’axe (0,x)

Ic=1

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Soit à résoudre le système de Ec équations

obtenues à Ic inconnues cinématique. Ce système
est un système linéaire homogène, qui peut être
écrit sous la forme matricielle ci-contre.

Mobilité d'un mécanisme m

4.3.1 Signification mathématique

La résolution du système d'équations précédent prend en compte son rang, noté rc .

Le rang désigne le nombre d'équations indépendantes. C'est également le nombre
d'équation significative (par exemple une équation 0 = 0 n'est pas significative).
On définit la mobilité du mécanisme m (entier positif ou nul) : m = Ic -rc

4.3.2 Signification mécanique

La mobilité d'un mécanisme est le nombre de paramètres cinématiques indépendants

qu'il faut définir pour connaître les mouvements de toutes les pièces du mécanisme,
ou comme le nombre de paramètres de situation nécessaires pour connaître sa
configuration.
On distingue mobilité utile, notée mu, le nombre de paramètres cinématiques
indépendants qu'il faut définir pour connaître les mouvements des pièces d'entrée et
de sortie du mécanisme, ou comme le nombre de paramètres de situation nécessaires
pour connaître la configuration des pièces d'entrées et de sortie du mécanisme.
On distingue mobilité interne, notée mi, le nombre de mouvements indépendants ne
faisant intervenir aucun des paramètres d'entrée-sortie.
On a bien évidemment :

Degré d'hyperstatisme h
On définit h le degré d'hyperstatisme (ou parfois « d'hyperstaticité ») du mécanisme
(entier positif ou nul) :
h = Ec – rc
Mathématiquement, il exprime le nombre d'équations ne servant pas à la résolution.
(Le plus souvent de la forme 0 = 0).
Mécaniquement, il définit le nombre de degrés de liberté à ajouter pour garantir un
montage et un fonctionnement sans contrainte du mécanisme.

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Finalement, la forme du système d'équation peut être présentée de la manière

suivante :

Sachant que :
_ m = Ic-rc
_ h = Ec-rc
On peut écrire :

Exemple guide - Vanne robinet

Le volant entraîne la vis de commande en rotation par
rapport au corps (liaison pivot). Le volant et la vis sont en
liaison complète (encastrement). La vis de commande
entraîne par l’intermédiaire d’une liaison hélicoïdale le
pointeau. Celui-ci coulisse sans tourner par rapport au corps
(liaison glissière).
On se propose de déterminer par une étude statique et une
étude cinématique le degré de mobilité et le degré
d’hyperstaticité de ce mécanisme.

a) Modélisation du mécanisme
L’étude débute par la modélisation du mécanisme (identification des liaisons, schéma
cinématique, etc.).
b) Schéma cinématique
À partir de la description ci-dessus on peut établir le graphe de structure et le
schéma cinématique.

c) Inventaire
On retrouve dans les tableaux sur la page suivante, l’inventaire des liaisons et
l’inventaire des actions mécaniques extérieures

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Le mécanisme comporte Np=3 pièces et NL = 3 liaisons, d’où le nombre cyclomatique

=3-3+1=1
d) l’étude cinématique :
Le système à résoudre comporte Ec=6*ᵞ=6 équations (une seule boucle) et
Ic=1+1+1=3 inconnues.
 Détermination du degré d’hyperstaticité par une étude statique
Fermeture de la chaîne cinématique :

D’où les 6 équations

Le système comporte 4 équations
supplémentaires nulles, il se ramène
donc à un système de 2 équations à 3
inconnues. Le rang est rs =2, il faut fixer
un paramètre pour pouvoir résoudre les
autres. Ce paramètre est la mobilité
principale du mécanisme.

Le mécanisme est mobile avec :

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On peut choisir comme paramètre pilote 𝜔21, la vitesse de rotation de la manivelle

pour déterminer les deux autres :

e) Commentaires
Le système étudié comporte 2 équations principales et 4 équations
supplémentaires. Les équations supplémentaires correspondent aux contraintes d’
hyperstatisme du mécanisme :

Approche statique de la théorie des mécanismes

Ce paragraphe détaille une seconde approche de la théorie des mécanismes qui
conduit au même résultat que précédemment. Dans ce cours, l'approche est menée
en statique, elle se généralise très simplement à la dynamique.

Nombre d'équations statiques Es

Une étude statique systématique est menée en étudiant le mouvement ou l'équilibre
de chacune des pièces du mécanisme.
Le mouvement ou l'équilibre étant nécessairement relatif à une de ces pièces, prise
comme référentiel, on dénombre alors NP -1 solides à étudier. (En général, le «-1 »
correspond au bâti qui est considéré comme un référentiel galiléen et comme solide
de référence pour la dynamique ou l'équilibre. On ne peut donc pas l'isoler).
Soit Es le nombre d'équations scalaires obtenues après une étude exhaustive :

Nombre d'inconnues statiques de liaisons Is

Soit Is le nombre d'inconnues d'actions mécaniques transmissibles par les liaisons du
mécanisme. Ce nombre se détermine en sommant les nombres de paramètres
d'actions mécaniques transmissibles par chacune des NL liaisons. Encore une fois, le
nombre d'inconnues statiques de liaison dépend de la nature des modèles adoptés
pour les liaisons
Soit à résoudre le système de Es équations obtenues à Is inconnues dénombrées. Ce
système est un système linéaire avec second membre, qui peut être écrit sous la forme
matricielle suivante :

(1) : Poids - Couple ou effort,

moteur ou résistant - actions
mécaniques externes ou internes dues
à des éléments déformables….
On constate l'égalité suivante :
Ic - Ec = Es – Is

Degré d'hyperstatisme h
La résolution du système d'équations précédent prend en compte son rang, noté Rs
(nombre d'équations significatives).

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_ Un mécanisme est dit isostatique si, en l'absence d'actions mécaniques extérieures,

toutes les inconnues d'actions mécaniques transmissibles par les liaisons sont nulles.
_ Un mécanisme est dit hyperstatique si, en l'absence d'actions mécaniques
extérieures, il existe des inconnues non nulles d'actions mécaniques transmissibles
par les liaisons, dans les faits indé terminées.
Supposons connu le rang du système et les équations disposées ainsi :

Mathématiquement, on définit le degré d'hyperstatisme h par h = Is - rs[.Le nombre

définissant le degré d'hyperstatisme est un entier naturel, h ≥ 0.
Mécaniquement, le degré d'hyperstatisme h représente le nombre d'inconnues ne
pouvant pas être déterminées à l'aide de la statique ou de la dynamique.

Mobilité d'un mécanisme m

Soit le nombre m défini (mathématiquement, pour la statique) par : m = Es- rs
Ce nombre est la mobilité du mécanisme. C'est un entier positif ou nul. Il exprime le
nombre d'équations ne servant pas à la résolution (le plus souvent de la forme 0 = 0
pour l'équation homogène associée).
Mécaniquement, en statique et cinématique, la mobilité est définie de la même façon.
Finalement, la forme du système d'équation peut être présentée de la manière
suivante :

On a donc les deux relations :

m = Es – rs et h = Is - rs
On en tire alors :

Ce résultat est bien identique à celui trouvé par l'approche cinématique

(Es - Is = Ic - Ec).
- h = 0 : Is=rs : le mécanisme est dit isostatique.

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 Toutes les inconnues d’inter-efforts sont déterminables.

 Le fonctionnement correct de ce mécanisme ne nécessite aucune condition
géométrique Particulière.
 Avantage : le montage et la fabrication du mécanisme sont simplifiés.

- h = n > 0 : il est dit hyperstatique d'ordre n.

 Il faut fixer h inconnues d’inter-efforts afin de déterminer les rs inconnues
restantes.
 Le fonctionnement correct de ce mécanisme nécessite h conditions
géométriques à respecter.
 Inconvénients : le respect des conditions géométriques créé des difficultés
d’assemblage et de fabrication du mécanisme. La conséquence est
l’augmentation du coût du produit.
 Avantage : le mécanisme sera plus rigide.

Exemple guide - Vanne robinet (SUITE)

b ) Détermination du degré d’hyperstaticité par une étude statique
Remarque préalable : écrire le P.F.S suppose que le système est en équilibre,
nous supposerons ici, que les masses sont négligeables et/ou les vitesses
constantes pour pouvoir l’appliquer.
Nous verrons par la suite qu’il est possible de réaliser les calculs avec des efforts
nuls, en effet l’objectif n’est pas l’équilibre des pièces ou l’étude du mouvement
mais la détermination des mobilités et de l’hyperstaticité du mécanisme et
le résultat de ce calcul ne dépend pas des efforts extérieurs.
P.F.S sur 2 en O On isole le solide 2,le PFS s’écrit :

ou, en revenant au données du tableau

d’où les 6 équations de l’équilibre de (3 pour la résultante et 3 pour les moments)

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P.F.S sur 3 en O On isole le solide 3,le PFS s’écrit :

D’où les 6 équations de l’équilibre de 3 :

¢
Résolution Nous avons donc à résoudre un système de 12 équations à 15 inconnues,
ce système s’écrit sous forme matricielle :

On constate rapidement que les lignes 6 et 9 sont linéairement dépendantes,

le rang est donc diminué de 1 d’où rs= 12-1 et par suite h= 15 -11 = 4.
Remarque : Ces deux lignes correspondent aux équations :

c’est-à-dire la relation entre l’entrée et la sortie du mécanisme. Pour déterminer le rang, il est possible
de rechercher la matrice carrée la plus grande possible avec un déterminant non nul que l’on peut
extraire de la matrice

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Rendre un mécanisme isostatique

- Intervenir sur les liaisons en gardant des solides indéformables et des liaisons
parfaites:
- Il faut annuler h inter-efforts dans les liaisons. On va « libérer » des mobilités, on
changera alors les modèles des liaisons. Le fonctionnement du mécanisme doit
être conservé, on s’assurera de ce bon fonctionnement. Les mobilités utiles ne
peuvent pas être modifiées. Généralement, on ne change pas les liaisons d’entrée
et de sortie du mécanisme.
- Intervenir sur les liaisons en ne gardant pas ces hypothèses :
Il faudra ajouter h équations de comportement en considérant les solides déformables
et les liaisons parfaites.
On peut aussi ajouter h équations de compatibilité géométrique en considérant les
liaisons avec jeu et les solides indéformables.

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Ce qu'il faut (au minimum) retenir

Récapitulatif
Liaisons équivalentes :

Hyperstatisme – Mobilité des mécanismes :

Ce qu’il faut retenir :

- Mobilité cinématique : m=mu+mi
Avec mu : mobilité utile et mi : mobilité interne
- Degré d’hyperstatisme : h = m - Ic + Ec ou bien (h = m - Es + Is )
Le paramètre m - h est parfois appelé indice de mobilité.

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