LBS – CPGE GUELMIM Sciences Industrielles de l’Ingénieur MP
Devoir Libre N° 1 :
Géométrie des masses – Cinétique – Dynamique
Rappels :
x
Soit S un solide indéformable de masse m et P un point du solide (S) tel que : OP ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = x.x + y.y + z.z= (y)
z (x,y,z)
• Centre d’inertie G du (S) : m.OG⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫
P∈(S)
⃗⃗⃗⃗⃗ .dm
OP
• Centre d’inertie d’un ensemble de solides – Formule de Barycentre : mtot .OG⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑i mi ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OGi
• Matrice d’inertie de (S) :
A -F -E
I(̿ O,S) = (-F B -D)
-E -D C (x,y,z)
A = ∫(S) (y + z ) .dm ; B = ∫(S) (x2 + z2 ) .dm ; C = ∫(S) (x2 + y2 ) .dm
2 2
D = ∫(S) yz .dm ; E = ∫(S) xz .dm ; F = ∫(S) xy .dm
Exercice 1 : Centre d’inertie par intégral – Matrice d’inertie – Théorème de Huygens.
On considère un demi disque (Dd) homogène, de masse m, de rayon R, d’épaisseur négligeable et de centre d’inertie G tel
que ⃗⃗⃗⃗⃗
OG=a.y.
Question 1 : Montrer que la matrice d’inertie du demi disque (Dd) au point
O dans la base (x,y,z) est :
mR2
0 0
4
2
mR
I(̿ O,Dd) = 0 0
4
mR2
( 0 0
2 )(x,y,z)
Question 2 : Pourquoi le centre d’inertie G du disque est porté sur l’axe y ?
Question 3 : Déterminer a la coordonnée suivant y du centre d’inertie G en fonction de R.
Question 4 : Déterminer en fonction de m et R, la matrice d’inertie du demi disque (Dd) au point G dans la base (x,y,z).
Exercice 2 : Mise en mouvement de la machine TCM.
MAGHREB STEEL est une entreprise marocaine de fabrication de tôles d’acier. Après avoir fondu le ferraillage dans un four
à arc électrique. L’acier liquide est versé dans le répartiteur qui permet d’alimenter la lingotière sans fond. A la sortie de la
lingotière, la matière solidifiée en surface continue d'être refroidie et extraite pour être découpée en tronçons. La machine
d’oxycoupage au chalumeau (Torch Cutting Machine) découpe le solide solidifié qui est sous forme de brame (Brame : Barre
longue de section rectangulaire) en longueurs bien définies.
Dans cet exercice nous nous focalisons sur la phase de retour de la machine illustrée dans la figure 3.
Figure 1 : Machine de découpage au chalumeau.
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Figure 2 : Diagramme de cas d’utilisation de la machine TCM.
Figure 3 : Phase de retour de la machine TCM.
Objectif : Déterminer le couple nécessaire de la mise en mouvement de la machine TCM pour atteindre une vitesse de
déplacement constante de V=0,5m/s.
Modélisation :
La machine est composée de deux roues motrices (1) et (2) et de deux roues libres en rotation (3) et (4). On suppose que
le poids total de la machine est réparti uniformément sur les quatre roues. On fait alors l’hypothèse de problème plan dans
le plan (x, y).
Figure 4 : Schéma simplifié de la machine TCM avec deux motoréducteurs.
Schéma de principe :
On représente seulement la roue motrice (1) et la roue libre (3) dans la figure 5.
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Figure 5 : Modélisation simplifiée du chariot sur le plan xy (moteurs et réducteurs non représentés).
Chaine de puissance :
Figure 6 : Chaine de puissance de la motorisation pour une roue motorisée.
Données et notations :
• Le chariot (5) a pour centre de gravité le point G et pour masse m5 .
• Le mouvement du chariot sera défini par la vitesse V ⃗ (G, 5/R ) =V5 ∙x et par l'accélération Γ(G , 5/R ) =Γ∙x
0 0
• Le point O1 est le centre d’inertie de la roue motrice (1), le point O3 est celui de la roue libre (3). Chaque roue possède
une masse mr et un moment d'inertie JR par rapport à son axe de rotation dans son mouvement par rapport à (5).
Le rayon de chaque roue est R.
• On définit la grandeur cinématique suivante : ωR vitesse de rotation des roues par rapport à (5) et ωm vitesse de
rotation du moteur.
• Le moteur est alimenté en puissance électrique caractérisée par le courant Im parcourant le moteur et par la tension
Um aux bornes de son induit.
• Masse machine (Roues inclues) : mΣ =m5 +4mr =14500 Kg
• Vitesse de déplacement et Accélération de la machine : V5 =0,5 m.s-1 , Γ=0,5 m.s-2
• Rayon Roue : R= 0,15m
• Moment d'inertie : JR =0,3745 Kg.m²
Hypothèses :
• Les contacts entre les roues et le rail seront considérés avec frottement (le facteur de frottement est noté f et on
néglige la résistance au roulement), et on fait l'hypothèse de roulement sans glissement au niveau de ces contacts.
• Les actions mécaniques dues à l'action de l'air sur le chariot seront négligées.
• Le rail (0) sera pris comme un référentiel galiléen de base B0= (x, y, z).
Modélisation des actions mécaniques et notations retenues :
• On utilise pour toutes les actions mécaniques inconnues la notation suivante (écriture avec hypothèse de problème
plan) :
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⃗ (i⟶j)
R Xij ∙x+Yij ∙y
{τ(i⟶j) }= { } ={ }
⃗M
⃗⃗ (A , i⟶j) Nij ∙z A , B
A,B
0 0
T =T
• Le contact ponctuel entre les roues et le rail : {τ(0⟶i) }= {T0i ∙x+N0i ∙y} ; i=[1,2,3,4] et { 01 02 (équiadhérence)
0 Ii , B0 T03 =T04
• Le poids propre total de la machine, les roues inclues : {τ(g⟶Σ) }= {-mΣ g∙y}
0 G , B0
• Le couple exercé par le rotor du moteur sur l’arbre d’entrée des réducteurs : Cm ∙z
• Le couple exercé par l’arbre de sortie des réducteurs sur les roues motrices : -CRed ∙z
• Vecteur vitesse de rotation des roues : ⃗Ω ⃗ (roue/0)=- ωR z
• Toutes les roues de la machine sont identiques. Leur matrice d’inertie s’écrit dans leur centre d’inertie Oi sous la
forme :
A 0 0
̿I(Oi ,Roue)= ( 0 B 0) Avec : C=JR = 1 mr R2
2
0 0 C B0
Q1) Justifier la forme de la matrice d’inertie I(̿ Oi ,Roue) des roues.
Q2) Etablir le Schéma d’analyse (graphe de liaison + actions mécaniques) de l’ensemble de la machine.
Q3) Isoler le système complet {1,2,3,4,5}. Ecrire le théorème de la résultante dynamique en projection sur les axes x et y.
Q4) Ecrire l’équation scalaire découlant de la condition de Roulement Sans Glissement (RSG) au point I1 et I3 .
Q5) Isoler la roue libre {3}. Ecrire le théorème du moment dynamique au point O3 en projection sur l’axe z. En déduire
l’effort tangentiel T03 en fonction de R, JR et Γ.
Q6) En vous aidant de vos réponses aux questions 7 et 8, déduire l’expression de T01 en fonction de R, JR , Γ et mΣ .
Le rail et les roues sont fabriqués en acier. Afin d’éviter un phénomène de glissement entre les roues motrices et le rail au
moment de l’accélération, il est nécessaire de déterminer la valeur du coefficient de frottement µ au niveau du contact roue-
rail lors de la phase de démarrage et à la comparer à la valeur maximale autorisée : µmax =0.2.
Q7) Déterminer la valeur de µ, coefficient de frottement au niveau du contact roue-rail. Conclure quant à la capacité de la
machine à respecter l’adhérence limite lors de la phase de démarrage.
Q8) Isoler la roue motrice {1}. Ecrire le théorème du moment dynamique au point O1 en projection sur l’axe z. En déduire
le couple à la sortie du réducteur Créd en fonction de R, JR , Γ et mΣ et puis le couple à la sortie du moteur Cm sachant que le
réducteur à un rapport de réduction k=1/48. Faire l’application numérique.
Exercice 3 : Etude du robot CAMP.
La plateforme robot CAMP (Figure 1) est un manipulateur mobile développé par la société Robotnik. Elle est équipée d'un
manipulateur Ur (Figure 2) pour lui offrir des capacités de manipulation. Le manipulateur est équipé d'une pince trois doigts
et d'un capteur d'efforts sur la dernière liaison. La plateforme est aussi équipée d'un GPS, d'une centrale inertielle, de deux
capteurs LIDAR à détection Laser mesurant la distance aux obstacles et de deux caméras.
C'est une plateforme à quatre roues motrices, chacune entraînée par un moteur électrique de 1.2 kW, sans train directeur.
Elle est autant adaptée aux environnements naturels qu'industriels, avec la possibilité de changer sa mobilité par l'installation
de roues omnidirectionnelles.
Figure 1 : Robot CAMP. Figure 2 : Manipulateur Ur
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Figure 3 : Diagramme de cas d’utilisation du Robot CAMP.
Le manipulateur est considéré comme un robot trois axes, voir figure 4. Il est composé de : Embase fixe 1, Base 2, Épaule
3, Coude 4 et Poignet supposé fixe au point D par rapport au coude 4.
Modélisation et paramétrage :
● La base 2 est en liaison pivot d’axe (A, ⃗⃗⃗ z1 ) avec l’embase fixe 1.
● L’épaule 3 est en liaison pivot d’axe (B, ⃗⃗⃗ y2 ) avec la base 2.
● Le coude 4 est en liaison pivot d’axe (C, ⃗⃗⃗ y2 ) avec l’épaule 3.
● Le repère galiléen R1 (A, ⃗⃗⃗ x1 , ⃗⃗⃗
y1 , ⃗⃗⃗
z1 ) est associé à l’embase fixe 1.
● Le repère R2 (A, ⃗⃗⃗
x2 , ⃗⃗⃗
y2 , ⃗⃗⃗
z2 ) est associé à la base 2, α = (x⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ x2 ) = (y⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
y2 ).
● Le repère R3 (B, ⃗⃗⃗
x3 , ⃗⃗⃗
y3 , ⃗⃗⃗
z3 ) est associé à l’épaule 3, β = (x⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗ x3 ) = (z⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗
z3 ).
● Le repère R4 (C, ⃗⃗⃗
x4 , ⃗⃗⃗
y4 , ⃗⃗⃗
z4 ) est associé au coude 4, γ = (x⃗⃗⃗3 , ⃗⃗⃗ x4 ) = (z⃗⃗⃗3 , ⃗⃗⃗
z4 ).
⃗⃗⃗⃗⃗
Données géométriques : AB = a2 . ⃗⃗⃗ x2 + b2 . ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
z2 ; BC = L. ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
x3 ; CD = L. ⃗⃗⃗ x4
Figure 4 : Schéma cinématique du manipulateur.
On se limite dans les calculs par la suite à deux axes motorisés. On suppose donc que la liaison 4/3 est
bloquée pour γ = 0. L’ensemble {épaule 3, coude 4, poignet} sera noté 34 voir figure 5.
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Figure 5 : Schéma cinématique du manipulateur pour γ = 0.
0 0 0
Le centre et la matrice d’inertie de l’ensemble 34 au point B seront notés : I(̿ B,34) = (0 B34 0) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BG34 = L34 . ⃗⃗⃗
x3
0 0 C34 R
3
On pose : m34 =mP +mT .
1. Déterminer la résultante cinétique de l’ensemble 34 dans son mouvement par rapport l’embase fixe 1 : ⃗⃗⃗
Rc (34/1).
2. Déterminer le moment cinétique de l’ensemble 34 dans son mouvement par rapport l’embase fixe 1 : σ⃗ (B, 34/1).
On note J le moment d’inertie de la base 2 par rapport à l’axe (A, ⃗⃗⃗
z2 ) et G2 son centre d’inertie situé sur l’axe (A, ⃗⃗⃗
z2 ).
⃗ (A, 2/1) sur ⃗⃗⃗
3. Donner la projection du moment cinétique σ z2 .
On modélise les actions mécaniques comme suit :
● Un moteur M12, placé entre la base 2 et l’embase fixe 1, exerce un couple Cm12 .z⃗⃗⃗2 .
Un frottement visqueux dans la liaison 2/1 est de coefficient f12.
● Un moteur M23, placé entre l’épaule 3 et la base 2, exerce un couple Cm23 .y⃗⃗⃗2 .
Un frottement visqueux dans la liaison 3/2 est de coefficient f23.
● L’accélération de la pesanteur est g⃗ =-g.z⃗⃗⃗1 .
● L’action exercée sur le poignet lors des différentes manipulations, sera modélisée comme l’action d’une charge
sur le robot au point D. on donne :
⃗ (charge →34)
R F ∙z⃗⃗⃗
{τ(charge →34) }= { } = { ch 1 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MD (charge →34) D ⃗ D
0
Hypothèse :
Les masses des moteurs M12 et M23 sont négligeables par rapport à celles des solides 1, 2, 34 ;
4. Dresser un schéma d’analyse (graphe des actions mécaniques) du manipulateur.
5. Ecrire, en développant les termes cinétiques, l’équation permettant de déterminer le couple Cm23 (expliciter
l’ensemble isolé, le théorème appliqué et l’axe de projection).
Vous trouverez cette équation : Cm23 + A1 .β̇ + B1 .cos(β) = B34 . β̈ + [C34 .cos(β).sin(β)+ M34 . L34 . a2 . sin(β)].α̇ 2
Avec A1 et B1 sont à déterminer en fonction de M34 , g, L34 L, Fch et f23.
6. Ecrire, en développant les termes cinétiques, l’équation permettant de déterminer le couple Cm12 (expliciter
l’ensemble isolé, le théorème appliqué et l’axe de projection).
Vous trouverez cette équation : Cm12 = A2 .α̈ + B2 .α̇ + C2 .β̇ .α̇
Avec A2 , B2 et C2 sont à déterminer en fonction de C34 , J, β et f12.
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