MP/PSI Cours Cinétique des Solides CPGE Guelmim
Exercices d’application
Exercice 1 : Calculs dynamiques d’un manège.
Le solide 1 est une barre de longueur L dont la masse
est négligeable, le solide 2 est un disque de masse m,
de rayon R et de centre de gravité G. Le solide 1 est en
liaison pivot d’axe (O, ⃗⃗⃗⃗
Z0 ) par rapport au bâti 0 et le
solide 2 est en liaison pivot d’axe (A, ⃗⃗⃗⃗
Z0 ) par rapport au
solide 1.
Q1. Déterminer le torseur cinétique de l’ensemble
E=1+2 au point O dans son mouvement par rapport au
repère 0.
Q2. Déterminer le torseur dynamique de l’ensemble
E=1+2 au point O dans son mouvement par rapport au
repère 0.
Exercice 2 : Bielle-manivelle.
Sur cet exercice on reconnaitra une modélisation d’un système bielle manivelle en vue de calculs
dynamiques. Les solides 1, 2 et 3 sont considérés comme étant des barres homogènes de longueur
L, de masse m et ont pour centres de gravité respectifs les points G1, G2 et G3.
Q1. Déterminer le torseur cinétique de l’ensemble E=1+2+3 au point O dans son mouvement par
rapport au repère 0.
Q2. Déterminer le torseur dynamique de l’ensemble E=1+2+3 au point O dans son mouvement par
rapport au repère 0.
L. Khalif 10/13 SII 2024-2025
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Exercice 3 : Cylindre qui roule sur un plan.
Une masse cylindrique (1) de masse m1 roule sans glisser en un point I sur un plan (0). On note
R0 = (O,x
⃗⃗⃗0 ,y
⃗⃗⃗0 ,z⃗⃗⃗0 ) un repère lié à (0) et R1 = (G,x ⃗⃗⃗0 ) un repère lié à (1). On note ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗1 ,y⃗⃗⃗1 ,z OI = x.x
⃗⃗⃗0 et R
rayon de (1).
La matrice d’inertie de (1) est définie par :
A1 0 0
̿̿̿̿̿̿̿̿
I(G,1) = ( 0 A1 0)
0 0 C1 ⃗⃗⃗⃗
(x1 ,y⃗⃗⃗⃗1 ,z⃗⃗⃗⃗0 )
Q1. Déterminer la relation entre θ et x.
Q2. Déterminer ⃗⃗⃗⃗
Rc (1/0), σ ⃗ (I,1/0), ⃗δ(G,1/0), ⃗δ(I,1/0).
⃗ (G,1/0), σ
Exercice 4 : Jante d’une roue du ROBDRIVE.
On assimile la jante d’une roue du ROBDRIVE à deux cylindres creux (Cy1) et (Cy2) qui sont
rigidement liés par trois plaques rectangulaires identiques (P1), (P2) et (P3) d’épaisseurs
négligeables, ces trois plaques sont uniformément réparties comme les montre la figure 1.
Le but de cette partie est la détermination de la matrice d’inertie de la jante (S) avec :
(S) = {Cy1, Cy2, P1, P2, P3}.
Soit R (O,x⃗ ,y⃗ ,z⃗ ) le repère lié aux cylindres (Cy1) et (Cy2), O étant leur centre d’inertie commun et
(O,x⃗ ) leur axe de symétrie matérielle de révolution.
On note L la longueur de la jante donc celle des deux cylindre creux (Cy1) et (Cy2) et des trois
plaques (Pi).
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On note r1 le rayon de (Cy1) et r2 celui de (Cy2). La largeur de chaque plaque (Pi) est a = r2 - r1.
Les cylindres creux et les plaques rectangulaires sont supposés homogènes, On note M 1 et M2 les
masses respectivement de (Cy1) et (Cy2) et mP celle de chacune des plaques (Pi).
On note Ri (Gi ,x⃗ ,y⃗⃗ i ,z
⃗⃗ i ) le repère lié à la plaque rectangulaire (Pi) (figure 2), tel que x⃗ et ⃗⃗zi soient
parallèles respectivement au grand et au petit côté de (Pi), ⃗⃗yi perpendiculaire au plan de celle-ci et
Gi son centre d’inertie.
Question 1. En se basant sur la figure 3, montrer que la matrice d’inertie du cylindre creux (Cy1)
d’épaisseur e1 négligeable, en son centre d’inertie O dans la base (x⃗ ,y⃗ ,z⃗ ) est :
M1 .r21 0 0
2
r21 L
0 M1 . ( + ) 0
[IO (Cy1)] = 2 12
r21 L2
0 0 M1 . ( + )
( 2 12 )(x⃗ ,y⃗ ,z⃗ )
Question 2. (Voir figure 2)
a) Donner en fonction de mP, L et a, la matrice d’inertie de la plaque rectangulaire (Pi) en
son centre d’inertie Gi et dans la base (x⃗ ,y⃗⃗ i ,z⃗⃗ i ) liée à celle-ci.
b) Déterminer en fonction de mP, L, r1 et a, la matrice d’inertie de la plaque rectangulaire
⃗ ,y⃗⃗ i ,z⃗⃗ i ).
(Pi) au point O dans la base (x
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Par la suite la matrice d’inertie de la plaque (Pi) au point O dans la base (x⃗ ,y⃗⃗ i ,z⃗⃗ i ) sera notée :
Ai 0 0
[IO (Pi)] = ( 0 Bi 0)
0 0 Ci ⃗
(x,y⃗⃗ i,z⃗⃗ i)
Question 3. Déterminer en fonction de Bi, Ci et θi :
a) Le moment d’inertie de la plaque (Pi) par rapport à l’axe (O,y⃗ ) noté Ioy(Pi).
b) Le moment d’inertie de la plaque (Pi) par rapport à l’axe (O,z⃗ ) noté Ioz(Pi).
Question 4.
a) Montrer que la matrice d’inertie de la jante (S) = {Cy1, Cy2, P1, P2, P3} au point O dans
la base (x⃗ ,y⃗ ,z⃗ ) est de la forme :
AS 0 0
[IO (S)] = ( 0 BS 0 )
0 0 CS ⃗ ⃗ ⃗
(x,y,z)
b) Déterminer les moments d’inerties AS, BS et CS, Conclure.
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, OuestionI :
A partir des et desdocumentrtechniquesDTI et DT2, compldterle
diagramme FAST descriptifdu ROBDRwE du documentr6ponseDRl.
(Voir DRI)
P Ouestion2 t
On donnecidessousle diagrammeSADT niveauA-o (incomplet)du ROBDRIVE
a) Recopiersur votrecopiele dingrammeSADT niveauA-o el compl6terles zonesmanquantes.
b) Compl6terleszonesmanquantes SADT niveauAo du documentr6ponseDR2.
du diagramme
a) SADT A-0
Gonsignes Programme
Energie(W) Trajectoire(fil noy6)
Informationssur
ou utilisateuren le ROBDRIVE
positioninitiale ot, ei
yoiitinrfrnafd
?CIBDR.fYE
b) (Voir DR2)
Exercice 4 :
Question 1
ir"--"t*q*.Ula mat i"-ea'ine*iddu cylihdrtlitux,(, ,) Oigpdsseur eii Soncentredtlrre*ie
el.hgstigeabie;
O,dansla base (I , !, Z) est:
M,'r,? 0 o
[Io(cv')]= , ,,[+.*) o
o o * [*.*J(x,y,z),
1
Concours National
cokg,rEg Session 2011
(O,i) axe de symdtriematdriellede rdvolution du cylindre (Cyr) donc :
(o., o o)
o B., ol
lto(cv,)]=l
Io o B",)6,9,11
Un pointcourantde(Cyr)esttel que OF = x i + y! + zZ
Acr= tt+22;dm= rrtcm=rt- I o*=M,.r,t
I J
P€{Cyr} Pe(Cyr) Pe(Cy1)
8",=&+
- Lr [ =*f i *ry,
x'an, 12 :
2 p.tiv,l 2
':(voir
Question 2
Ouestioi"1': figure 6 dbcumenttdhnique DT3J
a) Donneren fonction do mp,L et q la matriced'inertie de la plaquerectangulaire(Pr) en soncentre
d'inertie G; et dansla baso(i , f , , Z,) liee i celle-ci.
b) D6termineren fonctionde mp,L, 11et aola mahiie d'inertiede la plaquerectangulaire (P) au point
O dansla base(i, ,9i,Z)
^ru'
0
I2
mo(a'+ f )
a) (t,l] = 0 0
[to, T2
-ot
0
12 (i,ii,zi)
on a :
b) En appliquantle Th de Huygensg6ndralis6
lr"e,l] =[Io,(p,)] +[rotmo,c,
;]
t 't2
m^at I al
0 m P_[ l n' + - l
T2 \ -) / |
n
m P^ '( a 2+ f )' , n 0 ', (n.l)' o
l2
tot' 0 00
oo-"
(7,ti,zi)
':i :
(u' I
T'fni,l."",*
u\'\
.,',,t',,,
z)],,;711'i#frl,t|.i:','
ot' I
r1 llli,'
lto(q)]= 0 *'f( uo*[n*,)
' ,(-. u)' , l')
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") *'t'
0 |
T), x,ii,zi)
Nationarcommun
Goncours COXR'IEE Session 2011
Question 3
a) Ddleminer enfonction de.& , C; et 0; le momentd'inertie de la plaque(PJ par rapporti I'axe
(O,y) notdl*(pi):
b) Ddtermineren fonctionde B; , C; et 0; le momentd'inertiede la plaque(Pr)par rapportd I'axs
(O,2) notdI""(Pi)"
a) I"r(4)=9,([Io({]trn]:Bi(t-qs0r]2
+c,(pin0g{! }, -sin0,z,)
(! = cos0,
b)I*(ffi?i{tnfF.i}lfh$m$t}fffiC@tg ( Z=sino,
!, +coso,
z,)
Question
Oaestion6:4
a) MonkerqueIa matrieed'insrtiede lajante (s)= tCy,,Cy2rPlrPlrPrl au pointO dansla base
(i,y estde.la for,moi
"Z)
[o, o o')
lr rcr]-l ,r ''
i,,."r.,
.
:! [htsl]=lI R n"I I
lrn\srl-l v vs v I
I o o c*,l1o,y,ry
b) Ddterminerles momentsd'inertiesAs , Bs et C3oConclure.
a) (S)= {Cy,,Cyz,&,Pz,Pr} admetdeuxplansde symdtrie (o ,i,2) et (o ,9 ,2)
mat6rielle
b) .) As: L.(S): I"*(Cyr)+ L(Cyz) + L.(Pr)+ L(Pz) + Io*(Pr)
i or,f,il!!r!{'{
i{r,{;fff'K&
.) Bs: L(S): )yr)+ [r(Cyz) + LlPr) + Ly(P2)+ Lt(Pr)
' R, 3C,
I", (Pr) (P,)1,-o = B, Io,(P,) = I ^ . ( P ) l =r-1-
"r' "10,=(tr/2)+(tr/6)
4 4
t " y ( P 3=)I " r ( P , ) 1 , 3C,
- -,< o r z > - < o r s t = T.+^
::i::
Donc B;1
++*)i",[+'.*J.;,", ic;I
",6
.) Cs: L,(S): L,(Cyr) + Io,(Cy2)+ Io,(P1)+ L,(Pz)+ Io,(P3)
= Ci
I", (P,)= Io,(Pr)lr,=o _3Bi , Ci
I", (P,) = Io,(Pi)lr,=rn,rr*rn,u, AA
ai
I",(P,) = I",(P,)1, .
=-(L/2)-(n/6)=
? ?
D o n cc ' = M ' [ ?
' "'**j .*,(+.*l*]qn,
.1.2 *c,)
n) rzt -
.) Conclusion: On a Bs = C5 donc (O , i) est un axe de sym6triematdriellede r6volutionde la
jante (S) = {Cy,,Cy2,P1,P2,P3}
