Systèmes Mécaniques Articulés

et robotique

Enseignante. Far Sihem

Université Bedji Mokhtar-Annaba
Faculté de Technologie
Département Génie Mécanique
Email : [email protected]
Mars 2024

Construction Mécanique

Attribution - Pas d’Utilisation Commerciale : http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/fr/

Table des matières

Objectifs 3
I - Généralités sur la robotique 4
1. Généralités .................................................................................................................4
1.1. Définitions .........................................................................................................................................4
1.2. Historique de la robotique................................................................................................................4

2. Constituants d'un robot ............................................................................................5

2.1. Le système mécanique articulé ........................................................................................................6
2.2. L'organe terminal ..............................................................................................................................6
2.3. L'articulation .....................................................................................................................................6
2.4. Les actionneurs .................................................................................................................................7
2.5. Système de commande ....................................................................................................................7
2.6. Les capteurs ......................................................................................................................................7

3. Classification des robots suivant leur structure cinématique.................................8

3.1. Robots cartésiens ..............................................................................................................................8
3.2. Robots cylindriques ..........................................................................................................................8
3.3. Robots sphérique .............................................................................................................................8
3.4. Manipulateur SCARA .........................................................................................................................9
3.5. Robots anthropomorphe ..................................................................................................................9

Abréviations 10
Bibliographie 11

2 Enseignante : Far Sihem

Objectifs

A l'issue de cet enseignement d’apprentissage, l'apprenant sera capable identifier correctement les
différentes caractéristiques du systèmes mécaniques articulés qui se présentent comme suit:
• Acquisition quelques concepts de base mais fondamentaux de la robotique tels que les degrés de
liberté, L’espace de configuration, l'espace opérationnel.
• Comprendre les techniques de de calcul du nombre de degrés de mobilité d'un mécanisme (ou d’un
robot).
• Acquisition de la capacité de passer du domaine de manipulation des objets dans l'espace représentés
en aux applications de modèle mathématique des matrices de transmission homogènes.
• Devenir capable d’analyser un Système mécanique articulé par la méthode Denavit-Hartenberg DH
• Structurer et organiser le reste de contenu après avoir identifié les savoirs à utiliser en déterminant le
modèle géométrique jusqu’à l’obtention des model cinématique et dynamique.

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Généralités sur la robotique I

1. Généralités
Pour concevoir, simuler ou commander un robot, il est nécessaire, entre autres, de disposer de
modèles du mécanisme. Plusieurs niveaux de modélisation sont possibles. Ils dépendent des
spécifications du cahier des charges de l'application envisagée : il en découle des modèles
géométriques, cinématiques et dynamiques à partir desquels peuvent être engendrés les mouvements
du robot, ou bien des modèles statiques qui décrivent les interactions du mécanisme avec son
environnement.

L'obtention de ces différents modèles n'est pas aisée, la difficulté variant selon la complexité de la
cinématique de la chaîne articulée. Entrent en ligne de compte le nombre de degrés de liberté, le type
des articulations mais aussi le fait que la chaîne peut être ouverte simple, arborescente ou fermée.

1.1. Définitions
Le Petit Larousse définit un robot comme étant un appareil automatique capable de manipuler des
objets, ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe ou modifiable.
En fait, l'image que chacun s'en fait est généralement floue, souvent un robot est défini comme un
manipulateur automatique à cycles programmables. Pour "mériter" le nom de robot, un système doit
posséder une certaine flexibilité, caractérisée par les propriétés suivantes :
- La versatilité : Un robot doit avoir la capacité de pouvoir exécuter une variété de tâches, ou la même
tâche de différente manière ;
- L'auto-adaptativité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un environnement changeant au cours de
l'exécution de ses tâches.
L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant un système
mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent (i.e., à usages
multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils et
des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et programmés pour l'exécution d'une
variété de tâches. Il a souvent l'apparence d'un, ou plusieurs, bras se terminant par un poignet. Son
unité de commande utilise, notamment, un dispositif de mémoire et éventuellement de perception et
d'adaptation à l'environnement et aux circonstances. Ces machines polyvalentes sont généralement
étudiées pour effectuer la même fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à d'autres
fonctions sans modification permanente du matériel.

1.2. Historique de la robotique

La robotique est passée par plusieurs générations :
• 1947 : Premier manipulateur électrique télé-opéré.
• 1954 : Premier robot programmable.
• 1961 : Utilisation d’un robot industriel, commercialisé par la société UNIMATION
(USA), sur une chaîne de montage de General Motors.

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 Généralités sur la robotique

• 1961 : Premier robot avec contrôle en effort.

• 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot.
• 1978 : Le robot ARGOS. Développé à l'Université Paul Sabatier de Toulouse (France). Le robot ARGOS
simule la navigation d'un robot mobile équipé d'un système de vision au fur et à mesure de ses
déplacements.
• 1979 : Le robot HILARE. Les chercheurs du L.A.A.S. de Toulouse (France) étudièrent la planification des
trajectoires d’un robot mobile ponctuel, dans un environnement totalement connu.
• 1981 : Le robot VESA. Ce robot, construit à l'I.N.S.A (France) de Rennes, est équipé d'un arceau de
sécurité pour réaliser la détection d'obstacles dans un environnement totalement inconnu.
• 1984 : Le robot FLAKEY. Ce robot, conçu et construit au Stanford Research Institute est le reflet des
améliorations apportées par 14 années de développement. Le robot FLAKEY est équipé de deux roues
motrices avec encodeurs, mais sa vitesse maximale est de 66 cm/s au lieu de quelques centimètres par
seconde. Ce robot est capable de naviguer dans des environnements réels.
• 1993 : Les robots ERRATIC et PIONNER. Le robot ERRATIC a été conçu par Kurt Konolige, au Stanford
Research Institue, comme un robot mobile de faible coût pour ses cours de robotique.
• Les robots mobiles actuels : A présent la plupart des travaux de recherche portent sur les problèmes
de perception, de planification de trajectoires, l'analyse et la modélisation de l'environnement de
robot. La recherche actuelle porte sur la conception mécanique des robots mobiles pour des
applications hautement spécialisées, comme l'exploration sous-marine, les robots volants et le micro
robots [11 p.11]

2. Constituants d'un robot

Un robot manipulateur est constitué généralement d'un système mécanique articulé et d'un ensemble
d'organe associés .

Figure I.1 robot manipulateur

On distingue généralement 4 parties principales On distingue généralement 4 parties principales

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Généralités sur la robotique

Figure I.2 Schéma synoptique d'un robot manipulateur

2.1. Le système mécanique articulé

Le système mécanique articulé (SMA p.10) est un mécanisme ayant une structure plus ou moins proche
de celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger, son action (le terme "manipulateur"
exclut
implicitement les robots mobiles autonomes). Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une
situation (position et orientation) donnée, selon des caractéristiques de vitesse et d'accélération
données. Son architecture est une chaîne cinématique de corps, généralement rigides (ou supposés
comme tels), assemblés par des liaisons appelées articulations. Sa motorisation est réalisée par des
actionneurs électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux
articulations par des systèmes appropriés (transmetteurs) [22 p.11]

2.2. L'organe terminal

L'organe terminal, regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets (dispositifs de serrage,
dispositifs magnétiques, à dépression, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage, pistolet de
peinture, …). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son
environnement. Un organe terminal peut être multi-fonctionnel, au sens où il peut être équipé de
plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être mono-fonctionnel, mais
interchangeable. Un robot, enfin, peut-être multi-bras, chacun des bras portant un organe terminal
différent. On utilisera indifféremment le terme organe terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour
nommer le dispositif d'interaction fixé à l'extrémité mobile de la structure mécanique

2.3. L'articulation
L'articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degré de liberté de l'un par rapport à
l'autre. Soit m le nombre de degré de liberté résultant, encore appelé mobilité de l'articulation. La
mobilité d’une articulation est telle que : 0 ≤ m ≤ 6 . Lorsque m = 1 ; ce qui est fréquemment le cas en
robotique, l'articulation est dite simple : soit rotoïde, soit prismatique.

a) Articulation rotoïde
Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le mouvement entre deux corps à une
rotation autour d'un axe qui leur est commun. La situation relative entre les deux corps est donnée par
l'angle autour de cet axe.

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 Généralités sur la robotique

b) Articulation prismatique
Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le mouvement entre deux corps à une
translation le long d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps est mesurée par la
distance le long de cet axe.

2.4. Les actionneurs

le SMA. comporte des moteurs le plus souvent avec des transmissions (courroies crantées), l'ensemble
constitue les actionneurs. Les actionneurs utilisent fréquemment des moteurs électriques à aimant
permanent, à courant continu, à commande par l'induit (la tension n'est continue qu'en moyenne car
en général l'alimentation est un hacheur de tension à fréquence élevée ; bien souvent la vitesse de
régime élevée du moteur fait qu'il est suivi d'un réducteur, ce qui permet d'amplifier le couple moteur).
On trouve de plus en plus de moteurs à commutation électronique (sans balais), ou, pour de petits
robots, des moteurs pas à pas. Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple,
une pelle mécanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vérin
hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique). Les actionneurs pneumatiques sont d'un usage
général pour les manipulateurs à cycles (robots tout ou rien). Un manipulateur à cycles est un SMA.
avec un nombre limité de degrés de liberté permettant une succession de mouvements contrôlés
uniquement par des capteurs de fin de course réglables manuellement à la course désirée
(asservissement en position difficile dû à la compressibilité de l'air). (positions et vitesses des
articulations) et extéroceptifs5 lorsqu'ils recueillent des informations sur l'environnement (détection de
présence, de contact, mesure de distance, vision artificielle).

2.5. Système de commande

Le système de commande synthétise les consignes des asservissements pilotant les actionneurs, à
partir de la fonction de perception et des ordres de l'utilisateur.

2.6. Les capteurs

La perception permet de gérer les relations entre le robot et son environnement. Les organes de
perception sont des capteurs. On peut distinguer entre deux classes:

a) Les capteurs proprioceptifs

ils mesurent l'état interne du robot (positions et vitesses des articulations).

b) Les capteurs extéroceptifs

ils recueillent des informations sur l'environnement (détection de présence, de contact, mesure de
distance, vision artificielle).

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Généralités sur la robotique

3. Classification des robots suivant leur structure cinématique

On peut aussi classer les robots suivant leur configuration géométrique, autrement dit l’architecture de
leur porteur. Les 3 premiers ddm d’un robot peuvent être réalisés avec un grand nombre de
combinaisons de translations (max. 3T) et de rotations (max. 3R), autrement dit par des articulations
prismatiques (P) ou rotoïdes (R) ; en pratique, on n’utilise que 4 ou 5 d’entre elles:

3.1. Robots cartésiens

3 articulations prismatiques dont les axes sont

typiquement mutuellement orthogonaux (PPP), 3 ddL
− La structure cartésienne offre une très bonne rigidité
mécanique et une grande précision
− Utilisation typique: manutention et assemblage
− Actionneurs: généralement électriques, parfois
pneumatiques

Fig I.3 Manipulateur cartésien et volume de

travail

3.2. Robots cylindriques

− La géométrie cylindrique diffère de la géométrie cartésienne

en ce que la 1ère articulation prismatique est remplacée par
une articulation rotoïde (RPP); 3 ddL
− La structure cylindrique offre une très bonne rigidité
mécanique
− Utilisation typique: transport d’objets, même de grande taille
(dans un tel cas, des moteurs hydrauliques sont préférés aux
moteurs électriques). Fig I.4 Manipulateur cylindrique et
Volume de travail

3.3. Robots sphérique

− La géométrie sphérique diffère de la géométrie cylindrique

en ce que la 2ème articulation, prismatique est remplacée par
une articulation
prismatique est remplacée par une articulation rotoïde (RRP);
3 ddL
− La rigidité mécanique est inférieure à celle des deux robots
précédents et la construction mécanique est plus complexe.
− Utilisation typique: usinage Fig I.5 Manipulateur sphérique et
Volume de travail

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 Généralités sur la robotique

3.4. Manipulateur SCARA

SCARA p.10: Selective Compliance Assembly Robot Arm

− Manipulateur sphérique à géométrie “spéciale”
− Deux articulations rotoïdes et une articulation
prismatique (RRP): tous les axes sont parallèles; 3 ddL
Rigidité élevée pour charges verticales et souplesse aux
charges horizontales
− Bien adapté à des tâches de montage vertical et à la
manipulation de petits objets
Fig I.6 Manipulateur SCARA et volume de
− Précis et très rapide (1er modèle: 1981)
travail cylindrique

3.5. Robots anthropomorphe

− Trois articulations rotoïdes (RRR): l’axe de la 1ère

articulation est orthogonale aux axes des deux autres qui
sont parallèles; 3 ddL
− En raison de sa ressemblance avec le bras humain, la 2ème
articulation est appelée l'articulation de l'épaule et la 3ème,
l'articulation du coude puisqu’elle relie le bras avec l'avant-
bras.
− Manipulateur le plus agile car tous les articulations sont
rotoïdes
− Grand volume de travail par rapport à l’encombrement du Fig I.7 Manipulateur anthropomorphe
robot et Volume de travail

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Abréviations

SCARA : Selective Compliance Assembly Robot Arm

SMA : système mécanique articulé

10 Enseignante : Far Sihem

Bibliographie

[1] Fadhila_LACHEKHAB «Contribution à la commande des systèmes robotisés » Thèse de doctorat en

Automatique École nationale polytechnique 2020
[2] Robotique ISTIA, Université Angers Jean-Louis Boimond

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