Note sur le calcul dynamique d’une plaque sur
appuis élastiques
Décembre 2006
On considère le système suivant :
- Une plaque mince, de forme polygonale, d’inertie et de densité variables.
- Des appuis élastiques répartis et/ou ponctuels (en translation & en rotation).
- Des masses concentrées sans inertie.
On se propose de déterminer la réponse dynamique de ce système.
1. Equation générale du mouvement
L’application du principe fondamental de la dynamique à la plaque, supposée discrétisée en
éléments finis rectangulaires, nous conduit à l’équation :
&& + C.U
M.U & + Ke.U = F [1.1]
• Matrice de rigidité : la matrice de rigidité Ke est constituée par assemblage des
matrices de rigidité élémentaires relatives à chaque élément. Ensuite, les éléments
diagonaux sont mis à jour pour tenir compte des raideurs ponctuelles en rotation et en
translation. (cf. dossier scientifique TASPLAQ)
• Matrice de masse : la matrice de masse M est également constituée par assemblage des
matrices de masse élémentaires associées à chaque élément. La matrice de masse
élémentaire se calcule à partir de l’expression de l’énergie cinétique. En reprenant les
notations adoptées dans le dossier scientifique de TASPLAQ, on écrit :
1
Ec = ∫∫ dm.V ²
2 élément
1
= ∫∫ ρh.V ² dxdy
2 élément
ρh.(w& )2 dxdy
1
= ∫∫
2 élément
∫∫ ( )
1
= ρh. t w& .w& dxdy
2 élément
∫∫ ( )
1
= ρh. t α& .t P.P.α& dxdy
2 élément
∫∫ ( )
1 t
= α& . ρh. t P.P dxdy .α&
2 élément
∫∫ ( )
1 t & t
= U. C. ρh. t P.P dxdy .C.U&
2
élément
1t &
= &
U.M.U
2
2
La matrice M a pour expression : M = ρh.A , avec A la matrice de rigidité relative à
un appui continu élastique, et dont l’expression a été fournie dans le dossier scientifique
de TASPLAQ.
La prise en compte des masses ponctuelles se fait simplement en mettant à jour le terme
diagonal correspondant.
• Matrice d’amortissement C : la matrice d’amortissement est souvent supposée, à titre
simplificateur, comme une combinaison linéaire de la matrice de masse et la matrice de
rigidité (approximation de Rayleigh) : C = α M + β Ke Les coefficients de
proportionnalité sont déterminés à l’aide du pourcentage d’amortissement équivalent
(voir paragraphe suivant).
• Le vecteur chargement équivalent F : constitué par assemblage des vecteurs
chargement élémentaires.
2. Résolution de l’équation du mouvement
a. Vibrations libres
On suppose l’absence d’amortissement et d’efforts extérieurs. L’équation [2.1] devient :
&& + Ke.U = 0
M.U [2.1]
• Fréquences et modes propres :
On se place en régime harmonique, toutes les grandeurs sont supposées osciller à la même
pulsation ω . Soit :
&& = −ω ².U
U
D’où en remplaçant dans [2.1] :
(Ke − ω ².M ).U = 0 [2.2]
Ce système matriciel, n’a de solution non triviale que si, et seulement si, son déterminant est
nul :
(
det Ke − ω ².M = 0 ) [2.3]
Les solutions ω i de [2.3], sont dites valeurs propres du système [2.2]. A chaque valeur propre
est associé un vecteur propre U i , solution de :
(Ke − ω 2
i .M ).U i =0 [2.4]
Ces vecteurs propres sont appelés modes propres du système [2.2]. Chacun correspond à une
déformée de la plaque dite déformée propre.
3
Ainsi, la solution générale de l’équation d’équilibre dynamique [2.1] s’écrit :
U= ∑i U i sin(ωi t + θ i )
Les θ i sont déterminés par les conditions initiales et les U i sont définis à une constante
multiplicative près. En pratique, ces derniers sont normalisés par rapport à la matrice de masse :
U i .M.U i = 1
t
• Propriétés des modes propres
o Les vecteurs propres ont la propriété d’être orthogonaux deux à deux par
rapport à la matrice de rigidité et la matrice de masse :
U j .M.U i = 0 si i ≠ j U j .Ke.U i = 0 si i ≠ j
t t
Ceci va nous permettre de projeter suivant chaque mode, dans l’équation
d’équilibre.
o On rappelle également la propriété, facilement retrouvable à partir de [2.4] :
t
U i .Ke.U i
ω i2 = t
[2.5]
U i .M.U i
b. Vibrations forcées amorties
Reprenons à présent l’équation [1.1]. L’ensemble des vecteurs propres constitue une base
orthogonale complète1 qui permet d’exprimer tout déplacement U comme combinaison de
vecteurs propres :
U= ∑i U i yi (t )
Où yi (t ) joue le rôle de coordonnée généralisée
L’idée consiste à projeter suivant les modes propres en utilisant leur propriété d’orthogonalité,
mais pour cela il convient de supposer que cette propriété est également valable pour la
matrice d’amortissement, chose qui est bien vérifiée dans les cas les plus classiques comme pour
l’amortissement de Rayleigh par exemple.
En admettant cette hypothèse, on obtient, .par projection :
( U .M.U )&y& (t ) + ( U .C.U )y& (t ) + ( U .Ke.U )y (t )= U .F(t )
t
i i i
t
i i i
t
i i i
t
i [2.6]
En posant :
1
Mathématiquement vérifié.
4
(
mi = t U i .M.U i) masse généralisée
ki = ( U .Ke.U )
t
i i raideur généralisée
ki
ωi = pulsation propre (d' après [2.5] )
mi
ξi =
( U .C.U )
t
i i
pourcentage d' amortissement équivalent
2m i ω i
pi (t )= t U i .F (t ) chargement généralisé
L’équation [2.6] devient :
p i (t )
&y&i (t ) + 2ξ i ω i y& i (t ) + ω i2 y i (t ) =
mi
On se ramène ainsi au cas d’un oscillateur simple à un degré de liberté, dont la solution est
facilement évaluable, en particulier dans le cas d’un régime sinusoïdal forcé.
Les pourcentages d’amortissement équivalent ainsi introduits, sont appelés « amortissements
modaux ». En reportant dans l’expression de Rayleigh, on peut relier les amortissements
modaux aux coefficients de proportionnalité α , β , à l’aide de l’équation :
1 α
ξi = + βω i
2 ωi
3. Solution approchée : méthode de masses modales
Comme on vient de le voir, la résolution de l’équation d’équilibre dynamique repose sur deux
points principaux :
- Détermination des modes et pulsations propres.
- Décomposition du vecteur chargement équivalent suivant les modes propres.
Le nombre total des modes propres étant égal à celui de degrés de liberté = 3 x N, où N est le
nombre de nœuds du maillage. Il en résulte que la détermination de tous les modes propres
nécessiterait la résolution de 9 x N² équations, ce qui est relativement lourd, d’un point de vue
numérique.
Une approche simplificatrice pour surmonter ce problème consiste à ne considérer que les
premiers modes propres. On introduit pour cela la notion de « masse modale ». La masse
modale associée au mode « i », s’exprime ainsi :
=
( U .F(t ) )
t 2
mi*
( U .M.U )
i
t
i i
En pratique, on suppose obtenir une bonne approximation avec les K premiers modes, dès que :
5
K
∑ mi* ≥ 0.9M T
i =1
Où M T est la masse totale du système.
Références :
[1] A. PECKER, Dynamique des structures et des ouvrages. ENPC 2006
[2] O.C. ZIENKIEWICZ and R.L. TAYLOR, The Finite Element Method 4th edition.
