Introduction :

Les moteurs à courant continu sont des machines qui transforment l’énergie
électrique qu’ils reçoivent en énergie mécanique. La construction du moteur est
identique à celle des génératrices, de sort qu’une machine à courant continu peut servir
indifféremment comme moteur ou comme génératrice. La machine à courant continu
est l’une des machines les plus utilisées dans beaucoup de secteurs industriels. En
principe, cette machine est à vitesse variable. Parmi le large domaine d’application du
moteur à courant continu, on peut citer la traction électrique (locomotive, tramways).
I) But de TP :
Étude la commande d’un moteur à courant continu à l’aide d’un redresseur parallèle
double commandé (PD3)
II) Théorie sur le moteur à courant continu :
1) Définition du moteur à courant continu :
Le moteur à courant continu est un convertisseur électromécanique d’énergie. Il
permet de transformer une énergie électrique continue en une énergie mécanique pour
entrainer une charge en mouvement.

Figure 1. La conversion d’énergie dans un moteur à courant continu.

2) Symbole de la machine à courant continu :

Les symboles de la machine à courant continu sont représentés par la figure 2.

Figure 2. Symboles de la machine à courant continu

3) Constitution de la machine a courant continu :

Figure 3. Différentes parties de la machine à courant continu.

 La figure 3 représente les différentes parties de la machine à courant continu.
La machine à courant continu est réversible ; c'est-à-dire que la constitution d’une génératrice
est identique à celle d’un moteur.
Elle se compose de deux parties :
 Une parties fixe (stator), appelée inducteur, qui produit le flux magnétique nécessaire a la
magnétisation de la machine.
 Une parties mobile (rotor), appelée induit, qui porte les conducteurs soumis au flux.

a- Stator :
Le stator produit le champ magnétique (champ d’excitation) à partir de l’enroulement
alimenté par un courant continu ou par des aimants permanents collés à l’intérieur du
stator. Le flux est orienté du pôle nord au pôle sud.
Les bobines excitatrices multipolaire sont connectées de façon que les pôles
adjacents ayant des polarités magnétiques contraires.

Figure 4. Le stator du moteur à courant continu.

b- Rotor :
L’induit constitue l’ensemble des conducteurs qui coupent le flux magnétique ces
conducteurs sont enroules sur un noyau magnétique forme d’un assemblage de tôles
en fer doux. Ces tôles sont isolées les unes des autres et portent des encochés
destinées à recevoir les conducteurs.

Figure 5. Rotor du moteur à courant continu à faible puissance (à gauche)

et forte puissance (à droite).
4) Modélisation du moteur à courant continu :
Le modèle électrique du moteur est représenté par la f.e.m. « E », la résistance interne
R et l’inductance d’induit L.

Figure 6. Schéma électrique du moteur à courant continu.

D’après la loi d’Ohm, en négligeant l’inductance d’induit L, on a :

𝑈: Tension d’alimentation d’induit (en V).

U =E+ RI

𝐸: Force électromotrice (en V).

𝑅: Résistance de bobinage d’induit (en Ohm).
𝐼: Courant d’induit (en A).

continu ». La f.e.m « 𝐸 » entre les balais est la résultante des f.e.m induites dans tous
Cette expression est aussi appelée « la caractéristique électrique du moteur à courant

les conducteurs actifs (logé dans les encoches de l’induit) lors de leur déplacement dans
le champ d’induction « B » obéit par la loi :

E=K .Φ . Ω

P
Où : K= .N
2. π . a

𝐾 : Grandeur constante propre au moteur.

Avec :

𝑃 : Nombre de pair de pôles de la machine.

𝑁 : Nombre de conducteurs actifs de la périphérie de l'induit.
𝑎 : Nombre de paires de voies de l'enroulement entre les deux balais.
Φ: Flux sous un pôle de la machine (en Wb).
Ω∶ Vitesse angulaire de l’axe du moteur (en rd/s).

La caractéristique mécanique du moteur a courant continu est la suivant :

dϕ
J +f . Ω=C m−C r
dt

𝐽 : Moment d’inertie du moteur à courant continu (en Kg.m).

Avec :

Cr∶ Le couple résistant du la charge (en Nm).

Cm : Le couple mécanique (utile) du moteur (en Nm).
𝑓 : Coefficient de frottement crée par la rotation du moteur.

Figure 7. Les couples du moteur à courant continu.

La puissance électromagnétique échangé lorsqu’il est en rotation s’exprime par le

produit de couple électromagnétique Cem et la vitesse angulaire Ω, d’après la loi de
conservation d’énergie : P em=E . I =C em . Ω
Il en résulte que le couple électromagnétique Cem s’exprime par :
E. I K .Φ.Ω .I
C em= = =K .Φ . I
Ω Ω

5) Types de machines à courant continu :

On distingue quatre types de machines à courant continu :
5.1 Moteur à excitation série :
Le moteur à excitation série est constitué de deux enroulement induit et inducteur
montés en série parcourus par un même courant Ia et sous tension Va.

Figure 8. Machine à excitation série

 Caractéristiques : parmi les caractéristiques du moteur à excitation série, on site :
- Un couple de démarrage important.
- Une faible stabilité de vitesse.
- Un courant d’excitation élevé.
5.2) Moteur à excitation shunt :
On peut utiliser une seule alimentation pour l’induit et l’inducteur. Il suffit de placer
l’enroulement inducteur en parallèle avec l’enroulement d’induit.
 Figure 9. Machine shunt (excitation en dérivation)
 Caractéristiques : ce moteur a les caractéristiques suivantes :
- Un fort couple de démarrage et une instabilité de vitesse.
- L’absence de l’emballement.

5.3) Moteur à excitation composée :

Il porte deux enroulements inducteurs dont l’un est placé en série avec l’induit et
l’autre en parallèle.

Figure 10. Machine compound (excitation composée)

 Caractéristique :
- Un couple de démarrage plus fort :
- Il a une meilleure stabilité ;
- Il peut fonctionner à faible charge sans risque d’emballement.
5.4) Moteur à excitation indépendante (séparée) :
L’alimentation de l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de la
source principale (celle de l’induit).

Figure 11. Machine à excitation indépendante

 Caractéristiques : Ce moteur possède les caractéristiques suivantes :
- Une plage de régulation de vitesse très grande.
- Une linéarité tension/vitesse, courant/couple.
6) Principe de fonctionnement de la machine :
La machine à courant continu, comme toutes les autres machines électriques, peut
fonctionner en moteur ou en générateur.
6.1) Fonctionnement en génératrice :
Dans le cas d’une génératrice à excitation indépendante. Le rôle d’un générateur et de
fournir de l’électricité sous tension continue variable.
Pour cela, il faut lui fournir de l’énergie mécanique sous forme d’un couple qui
entraine la rotation de la machine et également de l’électricité pour alimenter

l’excitation, qui crée le champ magnétique. Comme l’enroulement d’excitation est fixe
(situé au stator) et parcouru par un courant, le champ qu’il crée est de direction
constante. De plus, le couple extérieur fait tourner le rotor.
L’interaction d’un champ fixe et d’un conducteur mobile provoque l’apparition d’une
fem induite (E) aux bornes de l’enroulement d’induit. Cette force électromotrice (f.e.m)
est recueillie et redressée par les balais qui frottent sur le collecteur.
Selon l’amplitude du champ créé par l’excitation (et donc selon la valeur du courant
d’excitation), la tension induite sera d’amplitude variable.
6.2) Fonctionnement en moteur :
Pour comprendre son principe de fonctionnement, nous allons considérer que
l’inducteur et l’induit sont électriquement séparés. Nous sommes donc dans le cas d’un
moteur à excitation indépendante.
On alimente l’excitation du moteur. Celui ci crée un champ d’induction de direction
constant. De plus, on fait circuler un courant dans le rotor.
En vertu du principe de Laplace, l’interaction du courant avec un champ qui est lui
perpendiculaire crée un couple sur l’enroulement du rotor. Ce couple entraine la
rotation dumoteur comme l’indique la formule suivante : ⃗ F =⃗I a .dl ˄ ⃗
B

7) Techniques de variation de vitesse de la machine à courant continu à

excitation séparée :
U −R a I a
La vitesse est donnée par la relation : Ω= ce qui montre qu’il y’a trois
K .Φ

 Action sur 𝑅a (Réglage Rhéostatique).

possibilités de réglage de la vitesse :

 Action sur 𝜑 (Réglage par le flux).

 Action sur 𝑈 (Réglage par la tension).

a- variation de vitesse Par action sur le courant d’excitation :

A tension U constante, la vitesse du moteur est inversement proportionnelle au flux et
donc au courant d’excitation (ie). L’action sur le courant d’excitation permet donc
essentiellement d’accroître la vitesse à partir du point de fonctionnement nominal
jusqu’à la vitesse maximale supportable par le moteur.
b- variation de vitesse Par action sur la tension d’alimentation :
A flux constant, la vitesse du moteur est quasiment proportionnelle à U :
U −RI U
Ω= =
K .Φ K .Φ
L’alimentation de l’induit par l’intermédiaire d’un pont redresseur commandé ou
d’un hacheur permet donc de faire varier continument la vitesse de 0 jusqu’à Ω N .
 Figure a. variation de vitesse Par Figure b. variation de vitesse Par
action sur le courant d’excitation action sur la tension d’alimentation

Tableau 1. Techniques de variation de vitesse de

la machine à courant continu à excitation séparée

III) Étude du redresseur PD3 commandé :

1) Définition d’un redresseur :
Les redresseurs sont les convertisseurs de l’électronique de puissance qui assurent la
conversion alternatif/continu (AC/DC). Ils sont alimentés par une source de tension
alternative. Ils permettent d’alimenter en courant continu le récepteur branché à leur
sortie. Le classement des redresseurs dépend essentiellement de la nature de la source
génératrice : tension alternative monophasée ou triphasée, un type de redresseur : non
commandé (à diodes) ou commandé (à thyristors) et de la commande des thyristors :
l’angle de retard à l’amorçage δ par rapport à la commutation naturelle du redresseur à
diodes.
Ils peuvent être à base des montages redresseurs simple alternance, double ou en
pont, sont :
- Redresseurs tout diodes ou redresseurs non commandés : La relation entre la tension
de sortie et celles de la source d’entré ne dépend que de la structure du redresseur et
de tensions d’entrée. Ils sont irréversibles : la puissance s’échange dans le sens
alternatif-continu.
- Redresseurs tout thyristors ou redresseurs commandés : la relation entre la tension
de sortie et celles de la source d’entrée dépend d’un paramètre supplémentaire qui est
l’angle de retard à l’amorçage. Ils sont réversibles. Lorsque l’échange de puissance se
fait dans le sens continu alternatif, ils fonctionnement en onduleurs non autonomes.
- Autres types de redresseur.

2) Les ponts de redressement en triphasé :

Contrairement aux alimentations à faible puissance qui utilisent le plus souvent des
réseaux monophasés, les alimentations de puissance utilisent généralement des
réseaux triphasés. De plus, comme les transformateurs à point milieu sont des
appareils coûteux et fragiles, ceux-ci ne sont utilisés que pour des alimentations
monophasées de faible puissance. Ainsi peut-on conclure : en électronique de
puissance, le montage le plus utilisé est le pont de Graëtz alimenté en triphasé.
Bien que les autres montages soient peu utilisés, il est intéressant d’en faire une
étude sommaire car ils permettent de mieux comprendre le pont de Graëtz en triphasé.
Signalons enfin que, si l’usage d’un transformateur n’est pas nécessaire avec un pont de
Graëtz, il est utile d’une part pour adopter la tension du secteur à la valeur souhaitée
pour l’alimentation en courant continu, d’autre part pour assurer une meilleure
séparation du secteur alternatif et du réseau continu.
Pour classer les différents montages auxquels on a affaire, il est pratique d’utiliser la
notation « P » pour désigner les montages parallèles de diodes et la notation « PD »
pour les montages parallèles double (ou montage en pont de graëtz). Cette indication,
suivie du nombre q de phases caractérise le montage redresseur.
La figure suivante donne le schéma électrique des montages P3 et PD3. Ces deux
montages sont les plus communément utilisés pour le redressement de tensions
triphasées.
 Figure 12 Redresseurs triphasés. (a) P3. (b) PD3.

3) Montage alimenté en triphasé:

Le redresseur commandé (essentiellement à thyristors) assure directement la
conversion de l’énergie alternative en continu. Il délivre une tension légèrement
ondulée dont la valeur moyenne U est réglable, le redresseur est alimenté en triphasé
On utilise les montages en pont pour éviter l’emploi d’un transformateur. Il y’a deux
possibilités :
- Pont complet à six thyristors.
- Pont mixte (3 thyristors et 3 diodes.).
Le montage mixte est le plus économique, masses performances sont si mauvaises
qu’on utilise le plus souvent le pont tout thyristors.
Après l’étude que on a fait des redresseurs non commandés, en passe à un résumé
des différant configurations des montages de redresseur commandé ainsi les courbes et
les relations liées.

4) Principe de l'étude d'un montage :

L'étude d'un montage doit servir, pour le concepteur, à déterminer les
caractéristiques de chaque élément constitutif (transformateur, diodes, thyristors...).
Elle doit également permettre de calculer et définir les protections contre des
échauffements dus à des surtensions ou sur courants (dus à des courts-circuits)
éventuels.
-On procède en général en deux étapes :

a- Etude des tensions (de l'entrée vers la sortie) :

En partant des tensions alternatives à l'entrée, on calcule la tension redressée à vide
et la tension maximale aux bornes des semi-conducteurs. Pour cette étude on suppose
négligeables les impédances de la source et des éléments du montage, ce qui est
réaliste compte tenu des faibles chutes de tension qu'elles occasionnent.
b- Etude des courants (de la sortie vers l'entrée) :
A partir du courant débité supposé continu, on calcule la valeur du courant dans les
semi-conducteurs ainsi que dans les enroulements secondaires et primaires du
transformateur. Les chutes de tension dues aux impédances citées précédemment sont
négligées.

4) Redresseur commandé triphasé double alternance PD3 :

La structure (tout thyristor) du pont triphasé PD3 en pont est extrêmement classique
dans le redressement triphasé.
- Le schéma électrique correspondent est représenter sur la figure 13.
- Θ0 est l’angle de retard à l’amorçage imposé par la commande.

𝑽𝟏(𝒕)= 𝑽.√𝟐.𝒔𝒊𝒏(𝒘𝒕).
- Les tensions V1(t), V2(t), V3(t), sont imposées telle que :

𝑽𝟐(𝒕)= 𝑽.√𝟐.𝒔𝒊𝒏(𝒘𝒕−𝟐𝝅𝟑).
𝑽𝟑(𝒕)= 𝑽.√𝟐.𝒔𝒊𝒏(𝒘𝒕+𝟐𝝅𝟑).
Avec 𝛚 = 𝟐𝛑𝒇.

Figure 13. Redresseur PD3 commandé

IV) Le montage de manipulation :

- Le schéma théorique de montage :
 Figure 13. Schéma théorique de montage

Le montage utiliser dans ce TP :

Figure 14. Montage utiliser dans ce TP

La tension de la sortie du redresseur PD3 est : U d=U ind =2.34 U 2 cosα

avec 0 ≤ α ≤ 180 °
choix de la tension secondaire U2 pour α =0 :
220
U ind=U max=2.34 U 2 ⟹ U 2= =95V
2.34
donc : U ind=¿ 2.34 ×95 cosα
⟹ ( α =π ) 0≤ U ind ≤ 220(α =0)

 Tableau de mesures :

_ I(A) Uind(V) C(N.m) W(tr/min)

Régime
discontinue(à 0.45 100 1.1 870
vide)
Régime
continue(en 1.35 70 4.4 510
 charge)

 Les courbes relevées à l’oscilloscope :

-

Pour α =30 ° - Pour α =60 °

Pour α =90 °

Conclusion
Dans ce TP nous avons étudié d’une façon détaillée la machine à courant
continu à savoir les différents constituants de la machine, les différents schémas
de branchement et les équations électriques et mécaniques qui régissent le
fonctionnement de la machine.
Puis nous sommes passés à l’identification des paramètres de cette machine.
Dans cette partie on a présenté les différents montages et les calculs effectués
durant les essais pratiques et nous terminons ce chapitre par la modélisation de
la machine.