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Examen Type 1

L'examen partiel de GEL-2005 sur les systèmes et commande linéaires comprend plusieurs problèmes sur la transformée de Laplace, les fonctions de transfert, et les systèmes linéaires. Les étudiants doivent résoudre des équations différentielles, déterminer des réponses en régime permanent, et analyser des systèmes à l'aide de diagrammes de Bode. Des aides-mémoires et des formulaires sont autorisés, et les problèmes sont indépendants les uns des autres.

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Examen Type 1

L'examen partiel de GEL-2005 sur les systèmes et commande linéaires comprend plusieurs problèmes sur la transformée de Laplace, les fonctions de transfert, et les systèmes linéaires. Les étudiants doivent résoudre des équations différentielles, déterminer des réponses en régime permanent, et analyser des systèmes à l'aide de diagrammes de Bode. Des aides-mémoires et des formulaires sont autorisés, et les problèmes sont indépendants les uns des autres.

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Date: 23 avril 2012

Prof. M. ZEGRARI
Durée : 2 Heures

GEL-2005 SYSTÈMES ET COMMANDE LINÉAIRES

Examen Partiel
Hiver 2012

Prof. M. ZEGRARI

 Un aide-mémoire format A4 et le formulaire de la transformée de Laplace sont autorisés.


 Les problèmes sont indépendants et peuvent être traités dans n’importe quel ordre.
 Les représentations graphiques doivent être faites avec soin.

Problème 1 : (30 points)


1.1 Calculer la transformée de Laplace de la fonction suivante :
f t   3 cost  2  5 e 3t sin10 t   4 e 2t

1.2 Calculer la transformée de Laplace inverse de la fonction suivante :


1  4s
Fs  
s s  2s  4
1.3 Déterminer la transformée de Laplace du signal suivant :
y (V)

10.0

8.0

6.0

4.0

2.0

0 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0

1.4 Un système linéaire est décrit par l’équation différentielle suivante :


d 2 y t  dy t 
3 2
8  2 y t   et  avec : y 0  1 et y ' 0  2
dt dt
 Exprimer la sortie Y(s) dans le domaine de Laplace et la mettre sous la forme :
Y s   Gs Es   G 0 s 

 Calculerla sortie y(t) en régime permanent dans le cas où l’entrée e(t) est un
échelon d’amplitude 2 V : e(t) = 2 u(t)

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Problème 2 : (20 points)
Un système linéaire est représenté par le diagramme fonctionnel suivant :

Transmittance équivalente
+  +
e G1 G2 G3 y
- -
x

2 1  4 s  1 1 1
On donne : G 1 s   ; G 2 s   ; G 3 s   ; Hs  
10 s s 1  2 s  s 1  0.3 s
2.1 Déterminer la fonction de transfert équivalente F1(s) en boucle ouverte :
X s 
FTBO  F1 s  
s 
2.2 Déterminer la fonction de transfert équivalente F2(s) en boucle fermée :
Y s 
FTBF  F2 s  
Es 
2.3 Calculer la sortie y(t) en régime permanent ainsi que l’erreur de position pour une
entrée échelon d’amplitude 5 V : e(t) = 5 u(t).

Problème 3 : (20 points)


Considérons un système linéaire monovariable, d’entrée e(t) et de sortie y(t), représenté
par les équations d’état suivantes :
 dx 1
2 x 1  3 x 2  4 st  et 
Équations du système :  dx
x 1  6 x 2  2 2  0
 st
Équation de sortie : y = x2

3.1 En utilisant les variables d’état (x1, x2), donner la représentation par modèle d’état de
ce système :
 
X  A  X  BE

Y  C  X  DE
3.2 Nous considérons la représentation entrée-sortie de ce système.

E(s) G(s) Y(s)

Ys 
Calculer la fonction de transfert G(s) de ce système : Gs  
Es 

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Problème 4 : (15 points)
Un système de débit de sirop, de transmittance G(s), est commandé par une pompe. On
pratique sur la commande c(t) un échelon de 40% :

c (%)

100

80 Pompe Système de débit


c V 0.1
60 20 G(s) = Q
(1+0.25s)
40

20

0 t(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

4.1 Représenter l’évolution temporelle du débit Q(t).


4.2 Calculer le temps de réponse tr à 5%.
4.3 On réalise une boucle de régulation avec un retour unitaire.
 Donner la nouvelle expression temporelle du débit Q’(t).

 Calculer la nouvelle erreur de position ’ en régime permanent.

Problème 5 : (15 points)


Considérons un système linéaire monovariable, d’entrée e(t) et de sortie y(t), dont la
réponse harmonique dans le plan de Bode est donnée sur la figure suivante :

Bode Diagram
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

5.1 Identifier la fonction de transfert de ce système et la mettre sous la forme :


Ys  k
Gs   
Es  1  sT
5.2 Représenter la réponse de ce système dans les plans de Black et de Nyquist.

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