Université IBN TOFAIL – Kénitra

ECOLE NATIONALE DES SCIENCES APPLIQUEES

Cours d’AUTOMATIQUE

Systèmes linéaires continus et invariants

Par:

Hassan EL FADIL

[email protected]
 PLAN:

CH1: Introduction générale

CH2: Fonction de transfert d’un système

CH3: Analyse des systèmes linéaires invariants (SLI)

CH4: Stabilité des SLI

CH5: Précision des SLI

CH6: Compensation des SLI

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 PLAN:

CH1: Introduction générale

CH2: Fonction de transfert d’un système

CH3: Analyse des systèmes linéaires invariants (SLI)

CH4: Stabilité des SLI

CH5: Précision des SLI

CH6: Compensation des SLI

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CH1. Introduction
générale Automatique?

Automatique: science des automatismes

Qualifie tout ce qui qui fonctionne tout seul

ou sans intervention humaine

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CH1. Introduction Domaines d’application de
générale
l’Automatique?
Dans les grands procédés
industriels:

Régulation de niveau:
maintenir le niveau d’eau
d’une cuve à une valeur
donnée
Régulation de température,
Régulation de débit,
…

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CH1. Introduction Domaines d’application de
générale
l’Automatique?
Dans les systèmes électriques:

Régulation de vitesse des

machines électriques
Régulation de tension dans
les convertisseurs de
puissance
…

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CH1. Introduction Domaines d’application de
générale
l’Automatique?

Dans les systèmes d’énergie renouvelable:

Extraction du maximum de puissance

dans les panneaux PV,

Régulation de la vitesse d’une éolienne

(maximum de puissance)

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CH1. Introduction Domaines d’application de
générale
l’Automatique?
Dans les systèmes de télécommunication:
Radars, (commande de direction),
Commande à distance: avions et
satellites,…

Emetteur Unité du radar

Position latérale
Commande élévation,
profondeur, puissance, Unité de
gouvernes, … commande Position verticale

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CH1. Introduction Domaines d’application de
générale
l’Automatique?

Dans la commande et le pilotage

Des avions

Des voitures

Régulateur de vitesse Moteur Châssis + roues

(ECU: Engine Control Unit)
Vitesse

Consigne
de vitesse

Capteur de vitesse

Régulateur de Vitesse Véhicule électrique

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CH1. Introduction Domaines d’application de
générale
l’Automatique?
Dans la commande des drones et des robots

Le Contrôle du Mouvement
Contrôle de Vol
• Position et Orientation :
• Altitude
Déplacement dans l’espace en
• Vitesse : Régulation de la vitesse de déplacement.
2D ou 3D.
• Position et Trajectoire : Suivi du chemin défini
• Vitesse et Accélération.
grâce au GPS ou aux capteurs de vision.
• Trajectoire : Suivi d’un chemin
• Orientation (Attitude) : Contrôle des angles de
prédéfini ou adaptation en
roulis (roll), tangage (pitch) et lacet (yaw).
temps réel.

La liste n’est pas exhaustive !!!

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CH1. Introduction
générale Notions de Signal?

Grandeur physique Signal

température, pression, force, déplacement,
radioactivité, PH, … tension, fréquence,…

On distingue un signal selon:

Sa nature physique: temporel s(t), spatial s(x), s(x,t), …

Sa classification énergétique:

énergie finie: Energie :  s(t ) 2 dt  


énergie infinie: E   s(t ) 2 dt  


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CH1. Introduction Signaux à énergie finie
générale
(exemples)
Signaux à support temporel borné
t   t 
tri 
rect 
1 T  1 T 

t t
T 0 T T 0 T
 
2 2

Porte rectangulaire Porte triangulaire

Signaux à support temporel non borné

t
e
t e cos(0t )
1

t t
0 0

signal exponentiel décroissant Signal oscillatoire exponentiel décroissant

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CH1. Introduction Signaux à énergie infinie
générale
(exemples)
Signaux signe et échelon:
sign (t ) 1(t )
+1 +1

0
t t
0

-1
Signal Echelon :
Intervient comme facteur multiplicatif
Signal Signe pour construire un signal causal

Impulsion de Dirac:
1 t
T
rect 
T 
 (t )
1/T T 0

t t
T 0 T 0
 
2 2

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CH1. Introduction Quelques propriétés de
générale
l’impulsion de Dirac

 (t )  0 (t  0) ;  (0)  indéfini d1(t )

  (t )
dt



x(t ) (t )dt  x(0) x(t ) (t )  x(0) (t )


x(t ) (t  t0 )  x(t0 ) (t  t0 )

x(t ) (t  t0 )dt  x(t0 )

1
   (at )   (t )

 (t )dt  1 ; 

 (t ) 2 dt   (énegie infinie) a

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CH1. Introduction
générale Notion de système:

Système: tout dispositif ayant au moins une entrée de

commande et une sortie
Perturbations
Perturbations

u1 y1
u y Système
Système
commande monovariable up multivariable yq

Commandes : entrées que l'on peut maîtriser

Perturbations : entrées que l'on ne peut pas maîtriser.

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CH1. Introduction
générale Exemples de systèmes:

Tension R Tension de
d’entrée u C y sortie

Système électrique : cellule RC

Entrée:
force/déplacement
ℓ2
u ℓ1 y
Sortie:
force/déplacement

Système mécanique : levier

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CH1. Introduction
générale Modèle d’un système

 
F y ( n ) ,  , y (1) , y, u ( m ) ,  , u (1) , u  0

F( ) est une fonction algébrique

Exemples :

dy
u
R
C y
RC  yu
dt

ℓ2 2
u ℓ1 y
y u
1
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CH1. Introduction Systèmes linéaires,
générale
systèmes non-linéaires
Un système est linéaire s’il satisfait au principe de
superposition :

 u  u1 (t )  y  y1 (t )
Si  Alors u  1u1 (t )  2u2 (t )  y  1 y1 (t )  2 y2 (t )
u  u2 (t )  y  y2 (t )

Exemples :
dy (t )
 ay (t )  bu (t ) linéaire
dt
dy (t )
 a(t ) y (t )  b(t )u (t ) linéaire
dt
y (t )  u (t ) 2 Non-linéaire
n
d i y(t ) m d i u (t )

i 0
ai (t )
dt i
  bi (t )
i 0 dt i
linéaire
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CH1. Introduction Systèmes stationnaires,
générale
systèmes non stationnaires
Un système est stationnaire (invariant dans le temps) s’il
satisfait au principe de permanence

Si u (t ) engendre y (t ) alors u (t   ) engendre y (t   )

y (t )
u (t )

t t
0 0
u (t   ) y(t   )

t t
0  0 

Exemples : dy (t )
 ay (t )  bu (t ) Stationnaire et linéaire
dt
dy (t )
 a(t ) y (t )  b(t )u (t ) Non stationnaire mais linéaire
dt
y (t )  u (t ) 2 Stationnaire mais non-linéaire
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CH1. Introduction Systèmes traités dans le cadre
générale
de ce cours:

On s’intéressera aux systèmes continus linéaires et

stationnaires (invariants dans le temps), SLI.

Modèle d’un SLI :

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m 1u (t ) du (t )
n
 a n 1 n 1
   a1  a0 y (t )  bm m
 bm 1 m 1
   b1  b0u (t )
dt dt dt dt dt dt

nm système propre: physiquement réalisable

nm système strictement propre
n Ordre du système

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CH1. Introduction
générale Systèmes du 1er ordre

Modèle: dy (t )
T  y (t )  Ku (t )
dt

T: constante du temps K: gain statique

Exemple (cellule RC):

T  RC
R
u C y K 1

03/02/2025 H. El Fadil. 21
CH1. Introduction
générale Systèmes du second ordre

Modèle (forme normalisée):

1 d 2 y (t )  dy (t )
 2  y (t )  Ku (t )
n dt
2 2
n dt

n: pulsation propre : coefficient d’amortissement

Exemple (cellule RLC):

d 2 y (t ) dy (t )
R L LC 2
 RC  y (t )  u (t )
dt dt
u C y
R C
n 
1
 K 1
LC 2 L

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CH1. Introduction
générale Intégrateur:

Modèle:
t 1 t
y (t )  K  u ( )d   u ( )d
0 T 0
Exemples:
C
R -
1 t
RC 0
u + y y (t )   u ( )d

Intégrateur à AOP

dy (t ) 1 1 t
Q1  u (t )  y (t )   u ( )d
dt S S 0
S

H yH
u  Q1  Q2
P Q2

Réservoir à écoulement forcé

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CH1. Introduction
générale Dérivateur:

Modèle:
du (t ) dy (t ) du (t )
y (t )  T y (t )   T   T
dt dt dt
Dérivateur théorique Dérivateur réel

Exemple:

R
C
-

+
u y

du (t )
y (t )   RC
dt

Dérivateur à AOP

03/02/2025 H. El Fadil. 24
CH1. Introduction
générale Retard pur (temps mort):

Modèle:
y(t )  u (t   )   cte
Exemple: Convoyeur à courroie

u (t ) y (t )
v


y(t )  u (t   ) 

v

03/02/2025 H. El Fadil. 25
CH1. Introduction
générale Gain proportionnel:

Modèle:
y (t )  Ku (t ) K: gain constant

Exemples:
R2 R2
R1
- -
u P + +
R2 y u y R1 y
u

R2 R2 R2
0 K  1 K  0 K  1 1
P R1 R1
Gain à potentiomètre Gain négatif à AOP Gain positif à AOP

n1 n1 n n1
2  1  y (t )  1 u (t ) K
n2
n2 n2
1  u 2  y

n2

Engrenages

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CH1. Introduction Notion de boucle ouverte (BO)
générale
et boucle fermée (BF):

Un système est en BO lorsque la commande est

élaborée sans l'aide de la connaissance des grandeurs
de sortie : il n'y a pas de feedback.
Dans le cas contraire le système est en BF.

Entrée Entrée
Sortie Commande Sortie
Commande Consigne Elaboration de Système
Système la commande

Système en BO Système en BF

03/02/2025 H. El Fadil. 27
CH1. Introduction Nécessité d’une contre
générale
réaction:

la boucle fermée (contre réaction) est capable de:

stabiliser un système instable en BO

compenser les perturbations externes

compenser les incertitudes internes au processus lui-

même

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CH1. Introduction
générale Asservissement-Régulation

Un système de commande peut réaliser deux fonctions

distinctes :

l'asservissement : poursuite par la sortie d'une

consigne variable dans le temps.

la régulation : compensation de l'effet de

perturbations variables sur la sortie (la consigne
restant fixe).

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