MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI, TIZI-OUZOU

TIZI

FACULTE DE GENIE ELECTRIQUE ET DE L’INFORMATIQUE

DEPARTEMENT D’ELECTRONIQUE

Mémoire de fin d’études

Présenté en vue de l’obtention
du Diplôme d’Ingénieur d’Etat en Electronique

Option : Communication

Thème:

Conception et réalisation d’un variateur de

vitesse pour moteur à courant continu

Proposé et dirigé par : Conçu et réalisé par :

Mr : N.ORABIA Mr: HOCINI Lotfi

Melle: GHEMAM Scoura

Année universitaire 2008/2009

Introduction générale

Chapitre 1 : Moteur à courant continu

I. Introduction ……….…………………………………………………………… 1
I. 1. Constitution d’un moteur à courant continu……………………... 1
I.1.1. Inducteur…………………………………………………………………….. 1
I.1.2. Induit………………………………………………………………………….. 3
I.1.3. Collecteur et balais……………………………………………………….. 4
I.2. Principe de fonctionnement…………………………………………….. 5
I.2.1. Analyse d’un moteur simplifié à aimants permanents………. 5
I.2.1.a. Moteur simplifié à une bobine au rotor…………………………... 5
I.2.1.b. Moteur simplifié à trois bobines au rotor………………………. 7
I.2.2. Moteurs multipolaires………………………………………………….. 9
1.2.2 .a. Moteur tétrapolaire……………………………………………………. 9
1.2.2 .b. Moteur hexapolaire……………………………………………………. 9
I.3. Circuit électrique équivalent d’un moteur à courant continu 10
I.4. Equations de fonctionnement du moteur…………………………... 11
I.4.1. La force contre-électromotrice……………………………………….. 11
I.4.2. Accélération du moteur…………………………………………….. 12
I.4.3. Le couple…………………………………………………………………… 13
I.4.4. Sens du couple et de rotation………………………………………... 15
I.4.5. La vitesse de rotation du moteur…………………………………… 15
I.5. Couplages de l’excitation…………………………………………………. 16
I.5.1. L’excitation séparée…………………………………………………….. 17
I.5.2. Excitation série…………………………………………………………… 17
I.5.3. Excitation composée……………………………………………………. 19
I.5.4. Excitation parallèle……………………………………………………... 20
I.6. L’intérêt de la machine à courant continu…………………………. 21
I.7. Bilan des puissances en moteur………………………………………. 21
I.7.1. Les pertes mécaniques………………………………………………… 21
I.7.2. Les pertes fer……………………………………………………………….. 21
I.7.3. Les pertes dans les circuits électriques……………………………... 22
I.7.4. Les pertes supplémentaires………………………………………….. 22

Chapitre 2 : Conception matérielle

II.1. Introduction…………………………………………………………………… 23
II.2. Pont redresseur monophasé mixte avec diode de roue libre
(étage de puissance)………………………………………………………………… 23
II.3. Principe de fonctionnement ……………………………………………. 26
II.4. Génération des arcs de cosinus et utilité……………………………. 27
II.5. La consigne……………………………..……………………………………. 29
II.5.1. guide d’utilisation……………..………………………………………….. 29
II.5.2. Organigramme……………………………………...………………………. 31
II.6. Circuit de démarrage……………………………………………………..... 35
II.7. Générateur d’impulsion …………………………………………………… 35
II.8. Le retour…………………………………………………………………........ 36

Chapitre 3 : Réalisation pratique

III.1. Les circuits imprimés……………………………………………………… 37

III.1.1. Le typon…………………………………………………………………….. 37
III.1.2. L’insolation………………………………………………………………… 38
III.1.3. La gravure………………………………………………………………….. 38
III.1.4. Le perçage………………………………………………………………….. 38
III.1.5. L’implantation des composants………………………………….. 38
III.2. La programmation du pic………………………………………………… 39

Conclusion générale
Bibliographie
Annexe
 REMERCIEMENTS

Au terme de ce mémoire, nous tenons à remercier vivement

notre promoteur Mr N.Ourabia pour sa disponibilité
ses conseils précieux, grâce auxquels
nous avons pu mener à ce bon escient notre travail.

Nous tenons à remercier le personnel de la bibliothèque

ainsi que celui du magasin
pour leur service et leur aide précieuse.

Nos sincères remerciements vont

à tous les enseignants du département de l’électronique pour leur efforts
constants et leur suivi durant notre cursus.

Et enfin, nous remercierons tous ceux qui, de près ou de loin, nous ont aidés
dans la réalisation de mémoire
 Introduction générale

De nos jours, les moteurs électriques équipent une part importante de

l’outillage de l’homme, du petit gadget jusqu’aux grandes machines industrielles.

Les moteurs à courant continu furent les premiers à être inventés.

Pendant longtemps, ils ont été les seuls aptes à la vitesse variable à large bande
passante (robotique). Mais les progrès de l’électronique de puissance ont vite
détrôné ces machines à balais, à l’avantage des technologies synchrones
autopilotées. Vu leur grande souplesse pour l’asservissement de vitesse et de
position, ils demeurent encore très utilisés.

Pour alimenter ces moteurs, des circuits électroniques appelés variateurs

de vitesse, sont mis en œuvre, remplaçant ainsi les résistances, autrefois
utilisées pour le démarrage et l’asservissement de vitesse.

Notre travail porte sur l’étude et la réalisation d’un variateur de vitesse

pour les moteurs à courant continu assurant un démarrage doux.

Pour se faire, nous allons présenter notre travaille en trois chapitres :

Chapitre I : Moteur à courant continu

Chapitre I : Variateur de vitesse

Chapitre I : Réalisation pratique

Et nous terminons par une conclusion générale.

Chapitre I Moteur à courant continu

I. Introduction :

Les moteurs à courant continu sont des appareils qui transforment

l'énergie électrique qu'ils reçoivent en énergie mécanique. Comme leur nom
l’indique, ils fonctionnent en tensions et en courants continus.

I.1. Constitution d’un moteur à courant continu :

Le moteur à courant continu est composé essentiellement de quatre

parties : l'inducteur, l'induit, le collecteur et les balais. (figure 1.1).

Fig 1.1. Vue en coupe d’un moteur à courant continu

I.1.1. Inducteur :

Porté par le Stator (partie fixe du moteur) (figure 1.2.a), l’inducteur

(parfois appelé «champ») produit le flux magnétique dans la machine. Il est
constitué d’un électro-aimant qui engendre la force magnétomotrice (FMM)
nécessaire à la production du flux. Dans les machines bipolaires (à deux pôles),
deux bobines excitatrices sont portées par deux pièces polaires montées à
l’intérieur d’une culasse. La culasse est généralement en fonte d’acier, tandis que
les pièces polaires sont formées de tôles d’acier doux. Les bobines excitatrices
sont alimentées en courant continu, et le courant qui les traverse porte le nom de
courant d’excitation. Elles sont composées de plusieurs centaines de spires et
portent un courant relativement faible. Les bobines sont bien isolées des pièces
polaires afin de réduire les risques de court-circuit à la terre. Dans certaines
machines spéciales, les bobines et pièces polaires sont remplacées par des
aimants permanents. La force magnétomotrice (FMM) des bobines crée un champ

1
 Chapitre I Moteur à courant continu

magnétique qui traverse les pièces polaires, la culasse, l'induit et l'entrefer.

L'entrefer est l'espace d'air séparant la surface de l'induit de celle des pièces
polaires : il est de l'ordre de 1,5 mm à 5 mm pour les machines de faible et
moyenne puissance. Comme l'induit et l'inducteur sont construits avec des
matériaux possédant une bonne perméabilité, la majeure partie de la FMM sert à
pousser le flux à travers l'entrefer. Donc, en réduisant la longueur de celui-ci, on
peut diminuer la grosseur des bobines excitatrices. Le nombre de pôles que porte
l'inducteur dépend surtout de la grosseur de la machine. Plus une machine est
puissante et plus sa vitesse est basse, plus elle aura de pôles. En utilisant plus de
deux pôles on réduit les dimensions et le coût des grandes machines. Les bobines
excitatrices d'un inducteur multipolaire sont connectées de façon que les pôles
adjacents aient des polarités magnétiques contraires (Figure 1.2.b). [B9]

Culasse
Inducteur

Pièce
polaire

Bobine
excitatrice

Fig. 1.2.a. Stator d’un moteur à courant continu.

Fig. 1.2.b. Polarités magnétiques d'une machine à 6 pôles et

mode de raccordement des bobines du champ shunt.

2
Chapitre I Moteur à courant continu

I.1.2. Induit :

L'induit (figure 1.3), est composé d'un ensemble de bobines identiques

réparties uniformément autour d'un noyau cylindrique (Figure 1.4.a). Il est
monté sur un arbre et tourne entre les pôles de l'inducteur. L'induit constitue
donc un ensemble de conducteurs qui coupent le flux magnétique. Les bobines
sont disposées de telle façon que leurs deux côtés coupent respectivement le flux
provenant d'un pôle nord et d'un pôle sud de l'inducteur. Le noyau est formé d'un
assemblage de tôles en fer doux. Ces tôles sont isolées les unes des autres et
portent des encoches destinées à recevoir les bobines. Les conducteurs de l'induit
sont isolés du noyau par des couches de papier ou d'autres feuilles isolantes. Pour
résister aux forces centrifuges, ils sont maintenus solidement en place dans les
encoches au moyen de cales en fibre (Figure 1.4.b). Si le courant est plutôt
faible, on emploie des conducteurs ronds, mais s'il dépasse une cinquantaine
d'ampères, on se sert de conducteurs rectangulaires qui permettent une meilleure
utilisation du volume de l'encoche. L’ensemble induit plus arbre constitue un
rotor. [B9]

Induit

Arbre

Fig. 1.3. Rotor d’un moteur à courant continu.

Fig. 1.4.a. noyau de l’induit Fig. 1.4.b. les conducteurs

retenus dans les encoches

3
Chapitre I Moteur à courant continu

I.1.3. Collecteur et balais :

Le collecteur est un ensemble cylindrique de lames de cuivre isolées les

unes des autres par des feuilles de mica. Le collecteur est monté sur l'arbre du
moteur, mais isolé de celui-ci (Figure 1.5.a). Les deux fils sortant de chaque
bobine de l'induit sont successivement et symétriquement soudés aux lames du
collecteur. Dans un moteur bipolaire, deux balais fixes et diamétralement
opposés appuient sur le collecteur. Ainsi, ils assurent le contact électrique entre
l'induit et le circuit extérieur (Figure 1.5.b). La construction du collecteur
demande un soin considérable, car, s'il arrivait qu'une des lames dépasse les
autres d'une fraction de millimètre seulement, des étincelles seraient produites
par le rebondissement des balais quand le moteur serait en charge. De telles
étincelles rongeraient et détérioreraient les balais, tout en surchauffant et en
carbonisant le collecteur, ce qui ne peut évidemment être toléré. Les machines
multipolaires ont autant de balais que de pôles. Par exemple, un moteur ayant 6
pôles possède 6 balais, dont 3 positifs (+) et 3 négatifs (-). Les balais (+) sont
reliés ensemble pour former la borne positive du moteur. De même, les balais (-)
sont reliés ensemble pour en former la borne négative (Figure 1.5.c). Les balais
sont faits en carbone car ce matériau possède une bonne conductivité électrique
et est assez doux pour ne pas user indûment le collecteur. Pour améliorer leur
conductivité, on ajoute parfois au carbone une petite quantité de cuivre. [B9]

Lames

Mica

Fig. 1.5.a. Collecteur

Balais

Fig. 1.5.b. Balais Fig. 1.5.c. groupement des

balais

4
Chapitre I Moteur à courant continu

I.2. Principe de fonctionnement :

Lorsque les inducteurs sont alimentés, ils créent un champ magnétique

dans l’entrefer. Quand l’induit est alimenté, ses conducteur situes sous un même
pole sont parcourus par des courants de même sens et soumis à une force.

Les conducteurs situés sous le pole opposé sont soumis à une force de
même intensité et de sens opposé, les deux forces créent un couple qui fait
tourner l’induit du moteur.

Pour inverser le sens de rotation d’un moteur à courant continu il suffit

d’inverser les polarités de la tension d’alimentation de l’induit ou des inducteurs.
[B4]

I.2.1. Analyse d’un moteur simplifié à aimants permanents :

I.2.1.a. Moteur simplifié à une bobine au rotor :

Commençons par étudier, sur la Figure 1.6, une version simplifiée de ce

moteur. Il ne contient qu’une seule bobine rotorique, qui est alimentée par un
collecteur à deux lames et un inducteur (stator) à aimants permanents (pôles
nord N et sud S). Précisons que cette version ne démarre pas, car, en dessous de
trois lames au collecteur, le rotor (induit) se bloque sur une position d’équilibre
stable.

La source de tension alimente, via des frotteurs fixes, les bobines du rotor.
Chacun de ces balais fixes touche successivement les lames du rotor, en direct ou
en inverse. Les conducteurs vus par chaque pôle seront donc toujours orientés
dans le même sens.

5
Chapitre I Moteur à courant continu

Fig. 1.6. Moteur à courant continu à aimants

permanents simplifié
On supposer que le flux magnétique émis par les aimants inducteurs est
radial dans l’entrefer et que les conducteurs de l’induit sont ramenés à la
périphérie de ce dernier. La figure 1.7 met en évidence cette disposition. Nous
remarquons que cette disposition est idéale car les deux vecteurs (induction et
courant) sont orthogonaux.

Fig. 1.7. Disposition des courants et du flux d’induction dans le

moteur à courant continu à aimants permanents simplifié
La force de Laplace alors créée s’ecrit:

ࡲ = ࡵ ࡸ ࡮૙ ࢙࢏࢔ࢻ (1)

appliquée sur un seul conducteur de longueur L parcouru par un courant I,

soumis à une induction B0 inclinée d’un angle α est donc maximale. Cette force
est tangentielle au rotor et la quadrature est conservée durant toute la rotation
(figure 1.8).
6
Chapitre I Moteur à courant continu

Nous voyons que l’ensemble lames-balais se comporte comme un

redresseur tournant. Suivons à cet effet, tout au long de la rotation, le trajet du
courant, depuis la source jusqu’au rotor. Les balais, en frottant contre les lames
du collecteur, amènent un courant de signe toujours positif (conducteur en point)
du côté du pôle inducteur Sud, et réciproquement (conducteur en croix) du côté
Nord. Lorsque le rotor tourne, les lames inversent les courants dans le rotor, afin
que le pôle Nord continue à voir des croix et le pôle Sud des points. Les forces de
Laplace engendrent donc toujours un couple de même signe. Cette fonction de
redresseur mécanique se justifie aussi par le fait que si le sens du courant dans
les balais est fixe, en revanche, les courants dans le rotor changent de signe deux
fois par tour mécanique. Ce dernier voit donc un flux alternatif. Le défaut de ce
système reste malheureusement la création d’étincelles chaque fois qu’une lame
quitte un balai (ouverture d’une inductance chargée). Heureusement, dans les
moteurs industriels, ce phénomène est atténué par des dispositifs de
compensation.

Notons enfin que, dans cette machine à aimants permanents, le flux

inducteur reste constant. En effet, la réluctance des aimants étant voisine de
celle de l’air, les courants de l’induit n’interfèrent pas avec le flux inducteur. Nous
nous retrouvons par conséquent dans la situation idéale d’un ensemble de
conducteurs mobiles au travers d’un champ d’induction constant. [B8]

Fig. 1.8. Commutation dans le moteur à courant

continu à aimants

I.2.1.b. Moteur simplifié à trois bobines au rotor :

La version précédente à deux lames au rotor ne pouvant pas démarrer,

nous allons examiner sur la Figure1.9 le modèle à trois lames qui se rapproche
des machines réelles. En effet, ces dernières ne comportent généralement guère
plus de six lames par pôle au collecteur. L’inducteur à aimants permanents voit

7
Chapitre I Moteur à courant continu

ses lignes d’induction refermées par une culasse qui n’est pas représentée dans
cette figure.

L’induit comporte trois enroulements bobinés chacun autour d’un pôle

saillant du rotor; les deux connexions libres de chaque bobine sont reliées sur les
deux lames voisines du collecteur. Nous pouvons aussi deviner que ce bobinage
d’induit est connecté en triangle, comme dans la plupart des machines à courant
continu (Figure1.10).

Dans la Figure 1.11, nous remarquons la répartition systématique des

courants en croix (entrant par rapport à la figure) sous le pôle Nord et en point
(sortant par rapport à la figure) sous le pôle Sud.

Nous remarquons aussi la présence régulière d’une bobine en court-circuit

lorsqu’un balai touche deux lames du collecteur. Dans ce dernier cas, la bobine
n’est pas alimentée, car, en réalité, elle est en commutation et son courant
change de sens.

La commutation se fait telle que le montre la Figure 1.12. Les balais, en

frottant chacun contre une ou deux lames du collecteur, vont répartir de façon
symétrique le courant dans l’induit. Nous observons que la commutation d’une
lame de collecteur vers une autre se fait par la mise en court-circuit d’une bobine
au travers de la lame. Cette commutation est mal réglée, à chaque fois qu’une
lame quitte un balai, l’énergie magnétique emmagasinée dans la bobine
élémentaire provoque une étincelle. Nous comprenons aussi l’intérêt d’augmenter
le nombre de lames au collecteur afin de réduire les énergies mises en jeu. [B8]

Fig1.9 Moteur simplifié à trois fig. 1.10 Détail de l’induit dans un

bobines au rotor moteur simplifié à trois bobines au rotor

8
Chapitre I Moteur à courant continu

Fig. 1.11 Répartition des Fig. 1.12 Commutation dans l’induit

courants réels lors de la d’un moteur simplifié à trois bobines
commutation. au rotor.

I.2.2. Moteurs multipolaires :

Prenons seulement deux exemples pour bien illustrer les moteurs réels :

1.2.2 .a. Moteur tétrapolaire :

La machine tétrapolaire décrite à la figure 1.13 se déduit de la précédente

en alternant deux pôles Nord avec deux pôles Sud. L’induit suit la même
répartition. Le collecteur doit, dans ce cas, être alimenté par quatre balais, qu’il
faut souvent connecter électriquement en série, du côté de la source continue.
Nous remarquons le sens réel des courants dans les conducteurs d’induit, qui
sont tous en point sous les pôles Nord et en croix sous les pôles Sud. Les forces de
Laplace résultantes s’additionnent donc. Beaucoup de moteurs de puissance
moyenne (1 à 10 kW) adoptent cette polarité, ce qui permet un achat sur stock,
avec une sécurité d’approvisionnement en cas de panne. Ce critère est souvent
prépondérant dans l’industrie, face à celui de l’optimisation du couple moteur-
réducteur. [B8]

1.2.2 .b. Moteur hexapolaire :

Ajoutons une paire de pôles au cas précédent. Nous obtenons alors la

machine hexapolaire décrite à la figure 1.14 illustrée par un exemple de stator
industriel. L’alternance des pôles Nord et Sud coïncide avec celle des courants
d’induits en croix et en point Nous pouvons ajouter, à ce stade, que les polarités
élevées se rencontrent le plus souvent avec les grandes puissances (supérieures à
1 MW). En effet, ces machines étant produites à l’unité, sur cahier des charges, la
seule contrainte qui reste alors au concepteur est la réduction du coût de
l’ensemble moteur-réducteur. Nous pourrions démontrer que la puissance
massique des moteurs à courant continu augmente beaucoup avec la polarité. La
valeur optimale du nombre de pôles est évidemment liée à la puissance nominale
ainsi qu’à d’autres paramètres. [B8]

9
Chapitre I Moteur à courant continu

Fig. 1.13. Moteur Fig. 1.14. Moteur hexapolaire

tétrapolaire

I.3. Circuit électrique équivalent d’un moteur à courant continu :

Le circuit électrique équivalent d’un moteur à courant continu comprend :

• Une résistance en série avec la f.e.m générée par le mouvement de
rotation, cette f.e.m est nulle au démarrage du moteur.
• Le collecteur et les balais peuvent être assimilés à des chutes de tension de
quelques fractions de voltes ou à des résistances de contacte.
Le stator (l’inducteur) est assimilé à une bobine de champ magnétique défini
par un courant constant, ce champ est nul pour un courant nul et il augmente au
fur et à mesure que le courant augmente (figure 1.13). [B9]

Fig. 1.13 schéma électrique équivalent d’un moteur à

courant continu

10
Chapitre I Moteur à courant continu

I.4. Equations de fonctionnement du moteur :

Dans les moteurs à courant continu, la compréhension des phénomènes

mécaniques faisant intervenir le couple, la vitesse et l'inertie est
particulièrement importante. Donc on va les calculer (ces paramètres) un par un :

I.4.1. La force contre-électromotrice :

En alimentant l’induit par une source de tension(Es), cette dernière fait

passer un courant très intense dans l'induit, car la résistance (Ro) de celui-ci est
très faible Or, nous savons que le passage du courant dans les conducteurs de
l'induit, situés dans le champ magnétique de l'aimant permanent, (ou bien
généré par les bobines), engendre une force sur chacun d’eux. L’action de ces
forces produit un couple qui fait tourner l’induit.

Fig. 1.14. Induction d’une tension E0 par la

rotation du moteur

D’autre part, dès que l'induit se met à tourner, un autre phénomène se

manifeste « l'effet générateur ».En effet, dans toute machine à courant continu,
une tension est induite dans les conducteurs de l'induit dès que ceux- ci coupent
des lignes de flux, quelle que soit la cause produisant le mouvement de l’induit.
Pour les moteurs, cette tension induite(E0) porte le nom de force contre
électromotrice (f.c .é.m.) car sa polarité est telle qu'elle agit «contre» la tension de
la source. Donc la tension totale agissant sur le circuit série est égale à (Es - E0)
volts et non pas à (Es + E0) volts.

11
Chapitre I Moteur à courant continu

La tension induite Eo est proportionnelle à la vitesse de rotation « n » du moteur

et au fluxФ entre les pôles. Elle peut donc être exprimée par l’équation suivante :

௓ேФ
E0= ଺଴
(2)

Où :

Eo = tension induite dans l'induit [V]

Z = nombre de conducteurs sur l'induit

N = vitesse de rotation du moteur [r/min]

Ф = flux par pôle [Wb]

60 = constante tenant compte des unités [B9]

I.4.2. Accélération du moteur :

On a montré que la tension résultante agissant sur le circuit valant (Es -

Eo) volts, le courant I n'est limité que par la résistance Ro, ce qui donne :

ா௦ିாబ
I= (3)
ோబ

Lorsque le moteur est au repos, la vitesse est nulle, donc la tension induite
E0= 0, et l'équation (2) devient :

ா
I=ோೞ (4)
బ

C'est dire qu'au démarrage le courant est énorme car la résistance R0 de

l'induit est très basse. En effet, ce courant de démarrage peut être de 20 à 50 fois
plus grand que le courant de pleine charge du moteur. La grande force agissant
alors sur les conducteurs produit un couple de démarrage puissant, provoquant
une accélération rapide de l'induit.

12
Chapitre I Moteur à courant continu

À mesure que la vitesse croît, E0 augmente et la valeur de la tension

résultante (Es-E0) diminue. On en conclut que le courant I diminue avec
l'augmentation de la vitesse. Pendant que le courant diminue dans l'induit, le
moteur continue d'accélérer jusqu'à une vitesse limite .Pour la marche à vide,
cette vitesse est telle qu'elle produit une force contre-électromotrice légèrement
inférieure à la tension de la source. En effet, si la f.c .é.m. pouvait devenir égale à
la tension de la source, la tension résultante (Es-E0) serait nulle, ce qui donnerait
une valeur nulle pour le courant I. Dans ces conditions, aucune force
électromagnétique n'agirait sur les conducteurs de l’induit. Cependant, pour
continuer à tourner, le moteur doit toujours produire un couple suffisant pour
vaincre le frottement. Par conséquent, la f.c .é .m. doit donc être quelque peu
inférieure à la tension de la source pour permettre le passage du faible courant
nécessaire à la production de ce couple. [B9]
I.4.3. Le couple :
La puissance mécanique et le couple sont des caractéristiques importantes
d'un moteur à courant continu.
Et on a l’expression de la tension induite est donnée par :

௓ேః
E= ଺଴
(5)

En se référant à la figure 1.14, la puissance électrique fournie à l'induit est :

Ps=EsI (6)

D'autre part, Es est égale à la f .c .é.m (E0) plus la chute de tension(R0I)

dans l'induit soit :

Es=E0+R0I (7)

13
Chapitre I Moteur à courant continu

Par conséquent, la puissance fournie à l'induit est :

Ps= (E0+R0I) I
=E0I+R0I ଶ (8)

Le terme R0I ଶ représente les pertes Joule dissipées sous forme de chaleur dans

l’induit. Par conséquent, le très important terme E0I représente la puissance

électrique convertie en puissance mécanique.
Donc:

Pm=E0I (9)

Où :
Pm est la puissance mécanique développée par le moteur [W]
E0 = f.c .é .m du moteur [V]
I = courant dans l'induit [A]

Rappelons que la puissance mécanique d'une machine est donnée par :

ே்
Pm= (10)
ଽ,ହହ
Où ܰ est la vitesse de rotation en tours par minute et ܶ le couple, en newton-
mètre. En combinant les équations
(2), (9) et (10) on obtient:

௓ூః
T=଺,ଶ଼ (11)

Où :
T = couple du moteur [N •m]
ܼ = nombre de conducteurs sur l'induit = flux par pôle [Wb]
‫ = ܫ‬courant dans l'induit [A]
6,28 = constante tenant compte des unités [valeur exacte = 2 n]

14
Chapitre I Moteur à courant continu

Cette équation indique qu'on peut augmenter le couple d'un moteur en

augmentant, soit le courant ‫ ܫ‬dans l'induit, soit le flux provenant des pôles. [B9]
I.4.4. Sens du couple et de rotation :
Le sens des forces électromagnétiques, donc le sens du couple moteur, dépend
du sens relatif du flux inducteur et du courant dans l’induit. Il faut qu’un seul des
deux changes de sens pour que le sens du couple moteur et de la rotation soit
inversé. Cette considération conduit à la règle pratique « des quatre variables ».
Si, dans une machine à courant continu, on considère les quatre variables
suivantes : nature de fonctionnement (moteur ou générateur), sens de rotation,
sens du courant dans l’induit, sens du courant inducteur, celles-ci ne peuvent
varier qu’en nombre pair. On en déduit que pour changer le sens de rotation d’un
moteur, il faut croiser les connections entre inducteur et induit. [B2]
I.4.5. La vitesse de rotation du moteur :
Lorsqu'un moteur à courant continu marche en régime normal, la chute de
tension (R0I) dans la résistance de l'induit est généralement faible, de sorte qu'on
peut la négliger dans la plupart des calculs de la vitesse. Cette approximation
revient à supposer que la f .c .é.m. E0 est égale à la tension de la source Es.
D'autre part, nous avons vu que la f .c .é.m. peut s'exprime sous la forme :
௓ே∅
E0=
଺଴
En remplaçant E0 par Es, on obtient :
௓ே∅
Es= ଺଴
(12)

On en déduit que la vitesse est égale :

଺଴ாೞ
N= (13)
௓∅

Où :

ܰ = vitesse de rotation [r/min]

‫ܧ‬௦ = tension aux bornes de l'induit [V]

ܼ = nombre de conducteurs sur l'induit

∅ = flux par pôle [Wb]

15
Chapitre I Moteur à courant continu

Pour un moteur donné, cette expression nous indique que la vitesse de

rotation dépend de la tension de la source Es et du flux par pôle ∅.
Les quatre quadrants représentant le fonctionnement d’une machine à courant
continu sont illustrés sur la figure ci-dessus.

Fig. 1.15 Les quatre quadrants représentant le

fonctionnement d’une machine à courant continu [B8]

I.5. Couplages de l’excitation :

Un moteur à courant continu comporte donc deux parties distinctes :

• l’une qui ne sert qu’à magnétiser (inducteur) ;

• l’autre qui transforme l’énergie électrique en énergie mécanique
(induit).

16
Chapitre I Moteur à courant continu

Plusieurs possibilités de connexions électriques existent :

I.5.1. L’excitation séparée :

Dans un moteur à excitation séparée, l’inducteur et l’induit sont alimentés par

deux sources distinctes. Les cas fréquents où la tension d’excitation est constante
sont équivalents à ceux des moteurs à aimants permanents, dont le flux est
constant.

Fig. 1.16 Excitation séparée.

I.5.2. Excitation série :

Pour ce type de connexion, l’inducteur est connecté en série avec l’induit.

Dans ce cas, le courant de l’induit et celui de l’inducteur est le même. Sachant
que la résistance de l’induit(Ra) et la résistance de l’inducteur (Rc) sont de faibles
valeurs, le courant de l’induit est important, ce qui est nécessaire pour le
démarrage d’un moteur à courant continu.

Fig. 1.17 Excitation série.

17
Chapitre I Moteur à courant continu

Au démarrage, le courant d’induit est supérieur au courant nominal, le

flux est donc supérieur au flux obtenu à pleine charge.par contre, lorsque la
charge est inferieure à la puissance nominale, le courant d’induit et le flux par
pole sont inferieurs aux valeurs nominales.

Par exemple, si le courant d’un moteur série diminue de la moitié de sa

valeur nominale, le flux diminue également de la moitié de sorte que la vitesse
double.

Il est clair que, si la charge mécanique est faible, la vitesse risque

d’atteindre des valeurs dangereuses. Pour cette raison, on ne doit jamais
permettre à un moteur série de fonctionner à vide.il a tendance à s’emballer, et
les forces centrifuges peuvent arracher les enroulement de l’induit et provoquer
la destruction de la machine.

Sur le fonctionnement d’un moteur série on remarque que :

• C’est la charge qui impose le courant d’induit I.

• Si le couple augmente, l’intensité I augmente et la vitesse de rotation du
moteur diminue.

La loi d’Ohm appliquée à la maille définie par l’induit et l’inducteur permet

d’écrire :

ܷ = ൫ܴ଴ + ܴ௙ ൯‫ ܫ‬+ ‫ܧ‬ (14)

Donc on aura comme caractéristique couple-vitesse la courbe présentée sur la

figure 1.18.

Fig. 1.18 Caractéristique couple-vitesse d’un moteur

série.

18
Chapitre I Moteur à courant continu

La figure 1.18 montre que la caractéristique est une hyperbole qui se

rapproche des axes lorsque U diminue. Nous retrouvons la limite maximale du
couple, imposé par le courant d’induit maximal. Donc, en examinant la
caractéristique, on remarque que la vitesse est devenue très sensible au couple et
que le moteur s’emballe à vide. [B7]

- Domaine d’application du moteur série :

• Il est surtout utilisé en traction ou l’on apprécie sa robustesse
(l’enroulement inducteur gros fil ne risque pas la rupture) et surtout son
autorégulation de puissance qui lui permet, comme au bon cheval, de ralentir en
cote, de la monter sans échauffement exagéré et de bien supporter les surcharges.
• Il est utilisé dans toutes les applications analogues, par exemple la
commande des engins de levage (avec les dispositifs de limitation de la vitesse)
car la vitesse de montée doit être faible pour les masse importantes et plus
grande pour les faibles masse. On l’emploie également dans la commande des
appareilles pour lesquelles le couple résistant croit rapidement avec la vitesse
(ventilateurs, pompes centrifuges, compresseurs, etc.) parce qu’une même
variation de tension produit, avec le moteur série, une variation de puissance
moindre qu’avec le moteur dérivation.
• Il est également utilisé lorsque la puissance absorbée ne doit pas croitre
aussi vite que le couple résistant (pompes piston).Signalons que les moteurs de
très faible puissance (p≤0,1KW) sont toujours série, car en excitation dérivation il
faudrait utiliser pour l’enroulement inducteur un fil trop fin, donc trop fragile.
[B2]

I.5.3. Excitation composée :

Dans l’excitation composée, l’inducteur est divisé en deux parties, l’une

connectée en série et l’autre en parallèle.

En mode moteur, l’inducteur série est connecté de façon à diminuer le flux

lorsque le courant d’induit augmente. Cet effet démagnétisant accélère l’arbre, en
opposition avec l’effet de la résistance d’induit. [B8]

19
Chapitre I Moteur à courant continu

Fig. 1.18 Excitation composée.

I݂௣ et I݂௦ sont le courant inducteur respectivement dans l’inducteur parallèle et

dans l’inducteur série.
Ф݂௣ et Ф݂௦ sont les flux inducteurs correspondant.
Si : Ф݂௦ ≥Ф et Ф݂௦ ≥0 on dit que le mode est additif.
Si : Ф݂௦ ≥ Ф et Ф݂௦ ≤ 0 on dit que le mode est soustractif.

I.5.4. Excitation parallèle :

L’excitation parallèle n’est utilisée que pour les génératrices, car le moteur,
démagnétisé à l’arrêt, ne peut pas démarrer. Le schéma de Branchement est
représenté sur la figure 1.19.

Fig. 1.19 Excitation parallèle.

20
Chapitre I Moteur à courant continu

I.6. L’intérêt de la machine à courant continu :

En électronique, on s’intéresse toujours en premier lieu à la machine à
courant continu, car il est possible d’obtenir de manière relativement simple sa
modélisation dans le cas où le flux agissant sur l’induit est constant (machine à
flux constant).Il s’ensuit que la machine à courant continu est une référence,
aussi bien en fonctionnement moteur qu’en génératrice. Les caractéristiques des
systèmes associant des convertisseurs de puissance aux machines alternatives
synchrones ou asynchrones ressemblent de plus en plus à celles des machines à
courant continu. [B3]

I.7. Bilan des puissances en moteur :

Fig. 1.20 Bilan des puissances. [B4]

I.7.1. Les pertes mécaniques :

Elles ont pour origine le frottement solide de l’arbre sur ses paliers, et le
brassage de l’aire dans l’entrefer (pertes par ventilation).

Ces pertes ne sont pas calculables, elles font partie des pertes mesurables lors de
l’essai en moteur à vide.

I.7.2. Les pertes fer :

Elles sont essentiellement localisées dans le rotor, car par rapport au

référentiel du rotor les lignes d’induction ont une position variable.

21
Chapitre I Moteur à courant continu

Ces pertes regroupent les pertes par hystérésis et les pertes par courants
de Foucault. Ces dernières correspondent à un déplacement des électrons libres
du matériau sous l’effet d’une variation de flux magnétique, alors que les pertes
par hystérésis correspondent à une modification locale du mouvement des
électrons liés (au noyau), qui modifie l’orientation des moments magnétiques des
atomes associés, sous l’effet de la variation de champ magnétique appliqué.

I.7.3. Les pertes dans les circuits électriques :

Ce sont les pertes par effet Joule dans les enroulements d’induit,
d’excitation et, plus généralement, dans toutes les parties conductrices d’une
machine traversées par des courants, y compris les balais.
I.7.4. Les pertes supplémentaires :
Elles ne sont pas calculables, et traduisent des phénomènes fins qu’il est
difficile de mettre en évidence, ou l’isoler.
Citons entre autre :
• Les pertes par courant de Foucault dans le cuivre,
• Les pertes dans les spires en commutation,
• L’augmentation des pertes fer due à une répartition différente d’induction
lors de la marche en charge,
• L’axe de symétrie magnétique ne coïncidant pas parfaitement avec l’axe de
symétrie mécanique,
• Le facteur de forme de courant. [B6]

22
Chapitre II Variateur de vitesse

II.1. Introduction :

La variation de vitesse des moteurs à courant continu à flux d’inducteur

constant (inducteur à aimant permanent ou inducteur à courant d’excitation
constant) ne dépend que de la tension de l’induit. Cependant, pour varier la
vitesse il suffit de varier cette tension. Reste, la distribution ce fait en courant
alternatifs, d’où la nécessité des convertisseurs qui transforment ce courant en
un courant continu.

Une pleine tension appliquée à un moteur au repos risque de faire sauter

les fusibles, de brûler l'induit et d'endommager le collecteur vu l’appel énorme de
courant. Il faut donc, prendre des précautions appropriées pour limiter le courant
de démarrage.

II.2. Pont redresseur monophasé mixte avec diode de roue libre (étage
de puissance) :

On nome redresseur commandé, un montage redresseur dont une partie des

diodes a été remplacée par un ensemble équivalent de thyristor Figure 2.1. [B5]

L’intérêt de tel pont est l’obtention d’une tension de sortie de valeur

moyenne réglable. La tension redressée d’un pont mixte symétrique étant
unidirectionnelle, on peut placer une diode D aux bornes de la sortie continue du
redresseur. Cette diode peut apparaître comme un troisième interrupteur associé
à la cellule positive. Elle s’amorce spontanément au passage par zéro de la
tension V et l’amorçage commandé d’un thyristor provoque son blocage.

Fig 2.1 pont mixte à diode de roue

libre
Le cyclogramme des temps de conduction des interrupteurs est représenté
sur la figure 2.2. Pendant les séquences de roue libre, la diode DRL assure la
continuité du courant i en remplaçant la diode et le thyristor en série.

23
Chapitre II Variateur de vitesse

La diode de roue libre permet de faire bénéficier le pont mixte symétrique

des avantages suivants :

- meilleure aptitude aux surcharges.

- soulagement des thyristors et des diodes principales.
- arrêt de fonctionnement par suppression des impulsions de gâchette.

T1 , D 2 T2 , D 1 T1 , D 2
DRL DRL DRL

Fig 2.2 cyclogramme de conduction et formes de la tension

24
Chapitre II Variateur de vitesse

• Calcul de la valeur moyenne de la tension de sortie :

ଵ ୘/ଶ
Umoy = ‫ ׬‬U୫ୟ୶
୘/ଶ ∆୲
sinሺwtሻdt

೅
ଵ ଵ ଶ ் ଶగ ்
Umoy =்/ଶ ௐ U୫ୟ୶ ሺ− [cos ‫] ݐݓ‬௱௧ ሻ= ் మ
ଶగ
U୫ୟ୶ ሺ −ܿ‫ݏ݋‬ ் ଶ
+ cosሺ ‫ݓ‬. ߂‫ ݐ‬ሻሻ

୙ౣ౗౮
Umoy = ሺ1 + cosሺw. ∆ tሻ)
̟

୙ౣ౗౮
U୫୭୷ = ሺ1 + cosሺw. ∆ tሻሻ
̟

U: Tension de sortie

U୫ୟ୶ : Tension maximale.

‫ ݓ‬: Pulsation de la tension.

ܶ : Période de la tension.

U୫୭୷ : Tension moyenne à la sortie du pont.

α : l’angle de retard , α = w. ∆t

Fig 2.3 valeur moyenne de la tension de sortie en fonction de l’angle

de retard et du temps

25
Chapitre II Variateur de vitesse

II.3. Principe de fonctionnement :

Le but de cette carte de commande est de générer des impulsions pour

amorcer les deux thyristors du pont mixte afin d’obtenir à la sortie, une tension
de valeur moyenne variant linéairement en fonction de la consigne. En utilisant
cette tension pour alimenter l’induit du moteur, on obtiendra une variation
linéaire de la vitesse en fonction de la consigne.

Arcs de Comparaison Générer les Etage de

cosinus impulsions puissance

Consigne Suiveur de la
consigne

Fig. 2.4. Schéma de principe de fonctionnement du

variateur en boucle ouverte

Arcs de Comparaison Générer les Etage de

cosinus impulsions puissance

Correction

Evaluation de
Consigne Comparaison la tension
moyenne

Suiveur de la
consigne

Fig.2.5. Schéma de principe de fonctionnement

du variateur en boucle fermée

26
Chapitre II Variateur de vitesse

II.4. Génération des arcs de cosinus et utilité :

On a vu que la valeur moyenne de la tension varie en cosinus :

୙ౣ౗౮
U୫୭୷ = ሺ1 + cos ሺαሻሻ , donc pour la faire varier linéairement, on aura qu’à
̟
varier le cos ሺαሻ linéairement. Pour cela, on compare une tension continue
(consigne) à des arcs de cosinus pour produire des impulsions à des moments
précis telles qu’elles amorcent les thyristors de l’étage de puissance en ces mêmes
moments.

Pour générer ces arcs de cosinus, on injecte la tension sinusoïdale issue du

transformateur à l’entrée du circuit représenté dans la figure 2.6

Fig.2.6. Génération des arcs de cosinus

• L’amplificateur U4 et un intégrateur inverseur de gain :

ܴଵ 1
‫ܩ‬ଵ = − ൬ ൰
ܴܸଷ 1 + ‫ܴܬ‬ଵ ‫ܥ‬ଵଵ ‫ݓ‬

Et de phase :
ߨ
∅ = ‫ܩ ݃ݎܣ‬ଵ = ߨ − ‫ܴ ݐܿݎܣ‬ଵ ‫ܥ‬ଵଵ ‫≈ ݓ‬
2

A l’entrée A, on a un sinus => un cosinus en B.

• L’amplificateur U5 est un comparateur.

• L’amplificateur U6 est un :
- suiveur lorsque le transistor Q1 est bloqué
- inverseur lorsque le transistor Q1 est saturé

27
Chapitre II Variateur de vitesse

La figure 2.7 permet de suivre les différentes formes de tensions en divers

points du générateur d’arcs de cosinus

Fig 2.7.a tension en A

Fig. 2.7.b tension en B

Fig.2.7.c tension en D

Fig.2.7.d tension l en C

Fig.2.7 formes de tensions dans différents points

du générateur d’arcs de cosinus

28
Chapitre II Variateur de vitesse

II.5. La consigne :

La consigne est générer par le pic 16F877A à l’aide d’un réseau R2R qui
est utilisé comme convertisseur numérique/analogique. On peut faire varier cette
consigne en pas constants de 0 à 5 volts à 256 niveaux différents à l’aide des
boutons poussoirs. L’afficheur LCD permet de visualiser cette tension, soit sa
valeur, soit son niveau correspondant.

Consigne

Fig.2. 8. Générateur de la consigne

II. 5.1 Guide d’utilisation :

A l’alimentation du circuit, la page MENU s’affiche.

29
Chapitre II Variateur de vitesse

Pour continuer, on appuie sur le bouton poussoir correspondant à OK. La

page suivante s’affiche :

En fait, ici il y a deux pages : VOLTAGE et LEVEL, les boutons UP et

DOWN permettent de basculer entre ces pages.

Le bouton BACK permet de revenir au menu

Le bouton OK permet de valider la page en cours .

Une fois la page est validée, on aura l’affichage suivant :

Si on était sur VOLTAGE on aura :

Et Si on était sur LEVEL on aura :

Le bouton BACK permet de revenir à la page précédente.

Le bouton UP et DOWN permettent, respectivement, d’incrémenter ou de

décrémenter la valeur qui s’affiche.

Le bouton OK permet d’envoyer la consigne correspondant à la valeur affichée à

travers le port C du pic.

30
Chapitre II Variateur de vitesse

II. 5.2 Organigramme :

Début

Déclaration des variables

Configuration des ports

initialisation de l’afficheur

(1)
Affiche menu

non Teste b0
appuié

oui

Test la page à afficher

Afficher la page

Teste b0 si toujours
oui appuié

non

(2)

31
 Chapitre II Variateur de vitesse

(2)

non
Teste b2
Teste b2
toujours Affiche l’autre page
appuié
appuié oui

non
oui
non
Teste b3 Teste b3
Affiche lautre page
toujours appuié
oui
appuié

non

oui
Teste b1
(1) appuié
oui

non

Teste b0
appuié

oui
non

Teste la page à afficher

(3)

32
Chapitre II Variateur de vitesse

(3) (2)
non
Affiche la page
correspondante Teste
b1toujours
appuié
oui
oui
Teste b0
toujours
Affiche la page
appuié
correspondante

(A) non
teste la page à
afficher
Teste b1 oui
appuié

non

Teste b0 oui Envoie la valeur en

appuié cours sur le port C

non

Teste b2
appuié oui

non

(5)
(4)

33
Chapitre II Variateur de vitesse

(5)
(4)

Incrémente
valeur
Teste b3 oui
appuié
Afficher valeur
décrémente
valeur
non

Afficher valeur Attendre 0,4 s

(A)

(A)

Attendre 0,4 s non Teste

b2toujours
(A) appuié

non Teste oui

b2toujours
appuié Incrémente valeur

oui
Afficher valeur
décrémente valeur

oui

Afficher valeur Teste

b2toujours
appuié

oui
Teste
b3toujours (A)
appuié

non
(A)

34
Chapitre II Variateur de vitesse

II.6. Circuit de démarrage :

Il sert à démarrer le moteur doucement (soft start) mais aussi, à éviter les
changements brusques de la tension lors de la variation de la consigne. La
tension Vs suit la consigne mais à retards variables, ajustables grasse au
potentiomètre RV1.

Consigne

Fig.2.9 circuit de démarrage

૚
ࢂ࢙ = − න ࢂࢋ ࢊ࢚
ࡾ૜ૡ ࡯૚૞

II.7. Générateur d’impulsion :

Une fois la consigne est établie (soit en boucle ouverte ou en boucle fermée après
correction), elle sera comparée aux arcs de cosinus (fig 2.10)

R8

U7

R9

Fig.2.10 entrées du comparateur

35
Chapitre II Variateur de vitesse

A la sorti de ce comparateur on aura un signal carré qui attaquera un

dérivateur. A chaque front descendant de ce signal, on aura une impulsion
négative à l’entrée TR de 1er NE555 monté en monostable. Il générera une
impulsion positive sur l’entrée reset du 2eme NE555 qui est monté en astable.
On aura alors générer un train d’impulsions qui sera transmit aux
transformateurs d’impulsions pour amorcer enfin les deux thyristors du pont.
(Figure 1.11).

Fig.1.11 générateur d’impulsions

II.8. Le retour :

Sert à ramener la tension moyenne à la sortie du pont à l’échelle de la

consigne pour être comparée ensuite à celle-là.

Fig .1.11 Le retour

36
Chapitre III Réalisation pratique
Pour la réalisation pratique, nous avons procédé en deux étapes essentielles :

La première étant la réalisation des circuits imprimés et l’implantation des

composants.
La deuxième, consiste en la programmation du PIC 16F876A.

III.1. Les circuits imprimés :

III.1.1. Le typon :

Pour aboutir au typon, nous avons directement chargé la liste des

composant de Proteus7.4 (logiciel d’électronique sur lequel on a schématisé et
simulé notre circuit) dans Ares7.4 où nous avons arrangé manuellement ces
composants de manière à obtenir une carte à simple face. Puis, nous avons
effectué le routage. Une fois terminé, nous avons imprimé le typon sur du papier
calque.

Fig.3.1 Image du circuit imprimé sur ARES

37
Chapitre III Réalisation pratique

Fig.3.2. Circuit imprimé finale

III.1.2. L’insolation :

Dans cette étape, on fixe le typon sur la face cuivrée, on met l’ensemble
dans l’insoleuse où il s’exposera aux rayons ultraviolets (UV), et on fixe la durée
de l’insolation.

III.1.3. La gravure :

Cette étape consiste à plonger la plaque obtenue après insolation dans le

révélateur pour éliminer la résine exposée aux UV et après lavage de la plaque
avec de l’eau, on la plonge dans un bain de perchlorure de fer afin d’éliminer le
cuivre non protégé par la résine. Ensuite, on la remet dans l’insoleuse pour
d’éliminer la résine restante. Enfin, on la replonge encore dans le révélateur.

III.1.4. Le perçage :

On fixe la plaque sur une planche en bois afin d’éviter tout mouvement de
cette dernière pendant le perçage, et pour chaque diamètre des trous on choisit le
foret qui convient.

III.1.5. L’implantation des composants :

Avant tout soudage, il faut d’abord vérifier qu’il n’y a pas de cours circuits.

38
Chapitre III Réalisation pratique
La figure ci-dessous illustre l’implantation des composants utilisés sur le
circuit imprimé.

Fig.3.3 Implémentation des composants

III.2. La programmation du pic :

Le logiciel qu’on a utilisé pour la programmation de pic est le

« MIKROBASIC ».

Pour créer un nouveau projet, on clique sur le menu « Project » puis sur « New
Project »

Fig. 3.4.
39
Chapitre III Réalisation pratique
Une autre fenêtre s’affiche et permet de choisir le nom et l’emplacement du
programme, la fréquence d’horloge, le PIC à utiliser et sa configuration.

Fig. 3.5. Création d’un nouveau projet

Maintenant on peut écrire notre programme et le compiler.

Fig. 3.6. Compilation du programme

Après compilation, un fichier « .hex » est creé dans l’emplacement choisi lors de la
création du nouveau projet. C’est ce fichier qui sera injecté dans le PIC à l’aide du
logiciel « ICPROG » et d’un programmateur de pic. Pour cela :

1. On place le PIC16F876A sur le support de programmateur.

40
Chapitre III Réalisation pratique
2. On branche le programmateur à l’unité centrale de micro-ordinateur et le
mettre sous tension.
3. On lance le logiciel IC Prog.
4. On choisit le PIC (dans notre cas c’est le 16F877A).
5. On configure les paramètres de PIC sur le logiciel.

Fig 3.7. Programmation du PIC sous IC Prog-

41
 Conclusion générale

Tout au long de notre étude, nous avons présenté le variateur de vitesse

des moteurs à courant continu et l’avons conçu. Nous avons également résolu
les problèmes de démarrage brusque de ces moteurs.

Dans le premier chapitre Nous avons étudié la constitution physique

élémentaire et le fonctionnement du moteur à courant continu, puis nous
avons modélisé son fonctionnement avec divers modes d’excitation. On a
constaté que le couple moteur est indépendant de la vitesse de rotation ; il
n’est lié qu’au courant et au champ d’entrefer résultant, aussi, la variation
linéaire de la tension d’induit n’engendre une variation linéaire de la vitesse
que pour les moteurs à flux d’inducteur constant.

Dans le deuxième chapitre, nous avons mis en œuvre une commande

cosinusoïdale permettant d’agir sur le pont mixte afin de varier la valeur
moyenne de la tension à la sortie de ce pont, linéairement avec la consigne, un
circuit de démarrage et enfin une boucle de retour pour stabiliser la vitesse en
cas de chute de tension.

Pour la partie logicielle, nous avons fait appel au compilateur

MIKROBASIC, pour compiler le programme écrit en BASIC puis à ICPROG pour
l’injecter dans le PIC. Nous avons également utilisé le logiciel PROTEUS 7.4 pour
schématiser et simuler notre circuit et enfin, ARES 7.4 pour réaliser le circuit
imprimé. Ainsi, la réalisation de notre projet nous a permit d’enrichir notre
bagage informatique.

En fin, nous espérons que ce travail constituera une idée pour les
prochaines études concernant les variateurs de vitesse des moteurs à courant
continu.
Annexe
LM741 :
PIC 16F877 :

Brochage du pic 16F877.

Structure interne du Pic 16F877.
Afficheur LCD :
Les caractères standards de l’afficheur :
NE555 :

Schéma interne.

Les caractéristiques électriques.

Le circuit monostable.

Circuit astable.
2N222 :
Optocoupler :

Caractéristiques tension directe courant direct

[B1] : « Génie Electrique »Cours complet illustrés, Electronique de puissance,
Electrotechnique et automatique, Electronique de signal.
Auteur : CRISTOPHE FRANCOIS.

[B2] : « Electrotechnique à l’usage des ingénieurs » Machines continues, électronique de

Puissance.
Auteur : A.FOUILLE

[B3] : « Commande électronique des moteurs électriques »

Auteur : MICHEL PINARD

[B4] : « Electrotechnique, Automatique et Informatique industrielle »

Auteurs : RENE BOURGOIES
PATRICK DALLE
ERIC ESVAN
BERNARD MAIZIERS
ERIC SEUILLOT.

[B5] : « Cours d’Electrotechnique » Traitement de l’énergie électrique.

Auteur : JEAN-LOUIS DALMASSO

[B6] : « Machines électriques, Electronique de puissance » Théorie. Application. Laboratoire.

Auteurs : ALAIN HEBERT
CLAUDE NAUDET
MICHEL PINARD.

[B7] : Mémoire d’ingénieur de l’institut de l’électronique de l’U.M.M.T.O

« Etude et réalisation d’une commande PID numérique d’un moteur à courant continu à
base d’un microcontrôleur 17C44 » promotion 2008.

[B8] : Document technique de l’ingénieur, traité Génie Electrique.

[B9] : « Electrotechnique 4eme edition »

Auteurs : WILDI
SYBILLE