MECANIQUE DU SOLIDE
AIDE MEMOIRE
Hery RAMAROTAFIKA
Maître de conférences
Laboratoire DYACO - Faculté des Sciences - Université d’Antananarivo
Tél : 034 07 531 11 – 0 3 2 0 7 5 3 1 1 1
Mail:
[email protected] I .CINEMATIQUE
DU SOLIDE
Le solide (S) considéré, lié au repère S = ( A; x , y , z ) , est en mouvement par rapport au repère
fixe Ro = (O; xo , yo , zo ) .
I.1.TORSEUR CINEMATIQUE
1. Pour deux points A et B liés au solide (S), les éléments de réduction du torseur
cinématique au point A et au point B sont respectivement :
[Ω]A =Ω S / R0 ,V RO ( A ∈ S ) (I.1)
[Ω]B =Ω S / R0 ,V RO ( B ∈ S ) (I.2)
2. la relation d’antisymétrie du torseur cinématique est
V= RO ( B ∈ S ) V RO ( A ∈ S ) + ΩS / R0 ∧ AB (I.3)
Cette relation est aussi appelée relation fondamentale de la cinématique du solide
I.2.REGLE DE DERIVATION
Pour deux repères quelconques R et Rp donnés, la règle de dérivation est la suivante :
dX dX
= + ΩRp / R ∧ X (I.4)
dt / R dt / Rp
Cette règle permet d’écrire les résultats dans un repère de projection Rp donné lorsque tous les
vecteurs entrant dans cette relation sont exprimés dans le même repère Rp.
I.3.COMPOSITION DE MOUVEMENTS
Pour les mouvements d’un point M par rapport au repère absolu R = (O; x , y , z )
(mouvement absolu) et par rapport au repère relatif R ' = (O ' ; x ' , y ' , z ' ) , (mouvement relatif) on a :
1. composition de vitesses : VR ( M ) = VR ' ( M ) + VR ( M ∈ R' ) (I.5)
où la vitesse d’entraînement est VR ( M ∈ R' ) = VR (O' ) + Ω R '/ R ∧ O' M (I.6)
et la vitesse relative : d
VR ' ( M ) = (O ' M )
dt / R'
2. composition d’accélérations :
ΓR ( M ) = ΓR ' ( M ) + ΓC ( M ) + Γe ( M ) avec : (I.8)
d
l’accélération relative ΓR ' = (VR ' ( M ) , (I.9)
dt / R'
l’accélération de Coriolis : ΓC ( M ) = 2.Ω R '/ R ∧ VR ' ( M ) et l’accélération (I.10)
d
d’entraînement : Γe ( M ) = ΓR (O' ) + (Ω R '/ R ) ∧ O' M + Ω R '/ R ∧ (Ω R '/ R ∧ O' M ) (I.11)
dt / R
I.4.LES ANGLES D’EULER (ψ , θ , φ )
Pour déterminer les angles d’Euler, il faut d’ abord déterminer l’axe des nœuds et après seulement on
détermine les angles d’Euler
L’axe des nœuds est défini par : (O,u) (O; xo , yo ) (O; x, y) et le trièdre (u , z ,o z ) est direct.
1. La précession est la rotation (ψ , z o ) qui transforme Ro = (O; xo , y o , z o ) en
.
R1 = (O; u , v , z o ) avec Ω R1 / Ro = ψ z o
2. La nutation est la rotation (θ , u ) qui transforme R1 = (O; u , v , z o ) en R 2 = (O; u ,τ , z )
.
avec Ω R 2 / R1 = θ u
3. et la rotation propre (φ , z ) transforme R 2 = (O; u ,τ , z ) en S = ( A; x , y, z ) avec
.
Ω S / R2 = φ z
4. Dans chacune de ces rotations il faut écrire le tableau de changement de base
5. Le vecteur instantané de rotation du repère S par rapport à Ro est
. . .
Ω S / Ro = ψ z o + θ u + φ z qu’on exprimera, à titre d’exercice, dans les
repères Ro , R1, R2 et S
I.5.CINEMATIQUE DE CONTACT DE DEUX SOLIDES
Les deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport à Ro sont en contact
ponctuel permanent au point I .Ce point de contact I est triple : un point I lié à (S1) noté
I ∈ S1 , un point I lié à (S2) noté I ∈ S 2 , un point I lié à l’espace rattaché à Ro appelé
point géométrique et noté (I).
Pour le mouvement de (S1) par rapport à (S2) , le vecteur de glissement de
(S1) sur (S2)au point (I) est noté Vg = V ( S1 / S 2) I = VS 2 ( I ∈ S1) .
On peut le calculer à l’aide de la composition de vitesses :
-soit par Vg = VS 2 ( I ∈ S1) = VR ( I ∈ S1) − VR ( I ∈ S 2) pour S2 repère relatif et R le
repère absolu considéré ;
-soit par Vg = VS 2 ( I ∈ S1) = VS 2 ( I ) − VS 1 ( I ) où I est le point géométrique de contact,
S1 le repère relatif et S2 le repère absolu ( composition de vitesses).
Il faut noter que le vecteur vitesse du point géométrique I est calculé par dérivation direct.
Dans le mouvement de contact de (S1) sur (S2), au point (I) s’effectue aussi le mouvement
de roulement et le mouvement de pivotement. On parle alors de mouvement de roulement
sans glissement lorsque Vg est nul et de mouvement de roulement avec glissement lorsque
Vg est non nul.
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I.6.MOUVEMENT PLAN SUR PLAN
1. définition : Le mouvement du solide (S) est dit plan sur le plan fixe (Po )
lorsque les trajectoires de tous les points de ce solide sont planes et parallèles
au plan ( Po).
2. caractéristiques : on considérera le mouvement du plan P = ( A; x , y ) sur le
plan fixe Po = (O; xo , y o ) , ces deux plans sont, à tout instant t, en coïncidence
l’un sur l’autre. Les caractéristiques du mouvement plan sur plan sont :
• le centre instantané de rotation I défini par : V Po ( I ∈ P ) = 0 (I.12)
Ω S / Ro
de cette relation on déduit la position du CIR(I) par AI = ∧ VRo ( A ∈ S ) (I.13)
Ω2
• la base (Co) de ce mouvement est l’ensemble des positions du CIR(I) qui
varie par rapport à Po : (Co)={CIR(I)/Po}.
• La roulante (C) de ce mouvement est l’ensemble des positions du CIR(I)
qui varie par rapport à P : (C)={CIR(I)/P}
3. Propriétés du mouvement plan sur plan:
- Le CIR(I) a même vitesse par rapport à Po et P :
VPo ( I ) = VP ( I ) , (I.14)
- Connaissant dans Po la trajectoire (CM ) d’un point M lié à P,
le CIR(I) se trouve sur la perpendiculaire en M à la tangente
en M à la trajectoire (CM).
- Etant donnés un point fixe B dans le plan Po et une droite
variable (D) liée au plan P, le CIR(I) se trouve sur la
perpendiculaire en B à la droite (D).
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II.CINETIQUE DU SOLIDE
On distinguera le mouvement du solide (S) par rapport au repère galiléen Ro = (O; xo , y o , z o ) de
vecteur quantité de mouvement PRo ( S ) = mVRo (G ∈ S ) ; et le mouvement du solide (S) autour de son centre de
masse G (appelé aussi mouvement par rapport au repère de Koenig K = (G; xo , y o , z o ) ) de vecteur quantité
de mouvement nul.
II.1.FORMULAIRE
TYPES DE VECTEUR MOMENT CINETIQUE VECTEUR MOMENT DYNAMIQUE ENERGIE CINETIQUE
MOUVEMENTS EN UN POINT A et G: EN UN POINTA et G : DU SOLIDE (S)
MOUVEMENT
AUTOUR D’UN
Ec Ro ( S ) =
POINT FIXE A
PAR RAPPORT à σ Ro ( A, S ) = J ( A, S ).Ω S / Ro δ Ro ( A, S ) =
d
(σ Ro ( A, S )) 1
Ro dt / Ro .σ Ro ( A, S ).Ω S / Ro
2
VRo ( A ∈ S ) = 0
MOUVEMENT
σ K (G, S ) = J (G, S ).Ω S / Ro d Ec K (S ) =
AUTOUR DU δ K (G , S ) = (σ K (G , S ))
CENTRE DE dt / Ro 1
MASSE G
.σ K (G, S )..Ω S / Ro
2
d Ec Ro ( S ) = Ec K ( S ) +
δ Ro ( A, S ) = ( σ Ro ( A, S )
dt / Ro
1 2
MOUVEMENT σ Ro ( A, S ) = σ K (G, S ) + + VRo ( A) ∧ m V Ro (G ∈ S ) .
mVRo(G )
QUELCONQUE 2
( pour un point mVRo (G ∈ S ) ∧ GA Ou encore :
A quelconque) δ Ro ( A, S ) = δ K (G, S ) +
mΓRo (G ∈ S )ΛGA
Conseil : avant d’appliquer les formules, il faut reconnaître le type de mouvement du solide(quelconque ou
autour d’un point fixe)
II.2. : TORSEUR CINETIQUE :
Eléments de réduction du torseur cinétique aux deux points A et B du solide (S) :
au point A : [σ ] A∈S = [ mVRo (G ∈ S ) , σ Ro (A, S) ] (II.1)
au point B : [σ ]B∈S = [ mVRo (G ∈ S ) , σ Ro (B, S) ] (II.2)
la relation d’antisymétrie de ce torseur en ces deux points A et B est:
σ Ro ( B ∈ S ) = σ Ro ( A ∈ S ) + mVRo (G ∈ S ) ∧ AB (II.3)
II.3.CALCULS de la position du centre de masse G et de l’opérateur d’inertie J (O, S ) / R = (O; x , y , z ) .
II.3.1 Position du centre de masse G d’un solide continu :
mOG = ∫ M ∈S OM .dm( M )
(II.4)
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1. Exploiter les éléments de symétrie du solide (S) par rapport au repère de calcul : le centre de
masse G se trouve toujours sur les éléments de symétrie du solide s’il y en a.
2. Ecrire cette relation vectorielle dans le système d’axes cartésiens.
3. dans le calcul, commencer par définir l’élément M de masse dm(M) dans le repère de calcul
adapté à la forme du solide.
4. Faire le calcul dans ce repère adapté en respectant les bornes d’intégration qui doivent
couvrir tout le solide concerné.
II.3.2 Calcul de l’opérateur d’inertie d’un solide continu J (O, S ) / R = (O; x , y , z )
a)- Il faut exploiter l’une des propriétés suivantes lorsqu’elle se présente.
1. Si un axe du repère R est un axe de révolution matérielle du solide (S), l’opérateur d’inertie
est dit cylindrique de la forme : J(O,S) =( A,A,C)/R où C est relatif à l’axe de révolution.
2. Si deux axes du repère R sont axes de révolution matérielle du solide (S), l’opérateur d’inertie
est dit sphérique de la forme : J(O,S) =( A,A,A)/R .
3. Si un axe du repère R est un axe de symétrie matérielle du solide (S), les éléments non
diagonaux de J (O, S ) / R = (O; x , y , z ) relatifs à cet axe sont nuls. (Par exemple , si (O; x ) est
un axe de symétrie matérielle du solide (S), les éléments Joxy et Joxz sont nuls).
4. Si deux axes du repère R sont des axes de symétrie matérielle du solide (S), l’opérateur
d’inertie est diagonal de la forme : J(O,S)= ( A,B,C) / R .
5. Si un plan du repère R est un plan de symétrie pour le solide (S), les éléments non diagonaux
non relatif à ce plan sont nuls. (Par exemple , si le plan (O, x , y ) est un plan de symétrie
matérielle du solide (S), Joxy ≠ 0 et Joxz=Joyz=0). En conséquence, lorsque deux plans du
repère R sont les plans de symétrie matérielle du solide (S), l’opérateur d’inertie est diagonal :
J(O,S)= ( A,B,C) / R .
b)- Pour les calculs, reprendre 3 et 4 dans II.3.1.
II.3.3 théorème de Huygens :
Le théorème de Huygens permet de calculer l’opérateur d’inertie J (O , S ) / R = (O; x , y , z ) à
partir de l’opérateur d’inertie J (G, S ) / RG = (G; x , y , z ) et vice versa . Les deux repères doivent être en
translation de vecteur OG = αx + βy + γz .
Les expressions déduites de ce théorème sont :
J Ox =J Gx + m( β 2 + γ 2 ) J Oxy = J Gxy + mαβ
J Oy =J Gy + m(α 2 + γ 2 ) J Oxz = J Gxz + mαγ
J Oz =J Gz + m(α 2 + β 2 ) J Oyz = J Gyz + mβγ
II.3.4 : Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe ( ∆ ) = (O; u )
J ∆ = J (O ,u ) = t [u ]. J (O , S ) / R(O; x , y , z ).[u ] .
Notons que ces matrices sont exprimées dans la même base du repère R
II.3.5 exercices :
A titre d’exercices, l’étudiant doit déterminer la position du centre de masse G et
l’opérateur d’inertie J (O, S ) / R = (O; x , y , z ) des portions des solides homogènes (S) suivants : quart
de cerceau, quart de disque, demi-sphère S(O,a), demi- boule S(O,a), cône de sommet O , triangle
rectangle OAB , cube de sommet O, cylindre de hauteur h et de base circulaire(o,a).
Appliquer également le théorème de Huygens lorsque c’est possible.
