Robotique : Conception et Modélisation d’un bras robotique

manipulateur
Chapitre 1 : Généralités sur les robots manipulateurs
A. Introduction à la Robotique
B. Définition des robots manipulateurs
C. Classification des robots
D. Structure générale d’un robot manipulateur
E. Applications des robots manipulateurs
F. Intérêts des robots manipulateurs flexibles
G. Conclusion
Chapitre 2 : La conception et modélisation du bras manipulateur.
A. Modélisation de système :
1. Modèle géométrique
a) Modèle géométrique direct (MGD)
b) Modèle géométrique inverse (MGI)
B. Conception de système
1. Partie Mécanique du Bras Manipulateur
2. Conception du Robot
3. Structures Proposées et Structure Final
4. Les Dimensions du Bras
5. Espace Articulaire
6. Espace Opérationnel
7. Présentation Logiciels de dessin (CATIA)
8. Etapes de Dessin sous CATIA
a. Part Design
b. Atelier Assembly Design
c. Atelier KINEMATICS SIMULATION
d. Définition des paramètres de simulation
e. Les rotations
Conclusion
Chapitre 3 : Commande du Bras manipulateur
Les composants électroniques de système
1. Carte ARDUINO ATMega2560
2. Les actionneurs
a) Moteur pas à pas
b) Servomoteurs
3. Les capteurs
a. Accéléromètre
b. Capteur Flex
c. Module Bluetooth HC05
B. Programmation des deux Arduino
Code de l’émetteur 2.
C. Conclusion générale
Introduction générale

Depuis ses origines, l’être humain a toujours cherché à faciliter sa vie en

concevant des outils pour exploiter son environnement. Aujourd’hui, les robots,
en particulier les robots manipulateurs, jouent un rôle essentiel, notamment
dans l’industrie. Ils remplacent efficacement l’homme dans des tâches
complexes ou dangereuses, comme la soudure, la manipulation de matériaux
nucléaires ou les travaux nécessitant de grands efforts physiques.
L’intégration de robots manipulateurs représente un enjeu majeur, car elle
implique de prendre en compte plusieurs facteurs : le coût d’investissement, la
rapidité d’exécution et la réduction de la consommation énergétique.
Parmi les solutions innovantes figurent les manipulateurs flexibles, dont les
structures légères ont profondément transformé le domaine de la robotique.
Ce rapport est consacré à l’étude de ce type de manipulateurs et aux défis liés à
leur commande.
Il est structuré en cinq chapitres :
Le premier présente une introduction générale aux robots manipulateurs,
La deuxième traite de l’analyse fonctionnelle et de l’étude de la qualité,
Le troisième décrit la conception et la réalisation d’un bras manipulateur
flexible,
Enfin, le cinquième chapitre aborde les aspects liés à la commande du robot.
Chapitre 01 : Généralités sur les robots manipulateurs

Ce chapitre présente une vue d’ensemble des robots manipulateurs et met particulièrement
l’accent sur les manipulateurs flexibles, en soulignant leur intérêt croissant dans divers
domaines tels que le spatial, le médical et l’industriel.
Introduction à la robotique
À l’origine, les robots ont été conçus pour remplacer les travailleurs humains, notamment
dans les environnements industriels où les conditions de travail étaient difficiles. L'idée était
de développer des machines universelles capables d’être rapidement reprogrammées pour
exécuter une grande variété de tâches, ce qui a fortement motivé l’évolution de la robotique.
Le terme « robot » a été introduit en 1920 par l’écrivain tchèque Karel Čapek, dans sa pièce
de théâtre R.U.R. (Rossum’s Universal Robots). Le mot dérive du tchèque "robota", qui
signifie "travail" ou "corvée", et désignait initialement une machine humanoïde conçue pour
effectuer les tâches de l’homme.
À partir des années 1940, les avancées en électronique, notamment l’invention du transistor
puis des circuits intégrés, ont permis de miniaturiser les composants électroniques, ouvrant
la voie à la conception de systèmes robotiques plus compacts et efficaces.
À ses débuts, la robotique visait à imiter l’être humain, tant sur le plan fonctionnel que
physique. Aujourd’hui, cet objectif a évolué : les concepteurs privilégient désormais la
fonctionnalité et la performance plutôt que l’apparence humaine.
Les robots sont aujourd’hui largement utilisés dans l’industrie, notamment pour exécuter des
tâches répétitives avec une grande précision et rapidité. Ils sont également déployés dans
des environnements hostiles, là où l’intervention humaine est risquée, comme en présence
de températures extrêmes, de hautes pressions ou de radioactivité.
La robotique est un domaine pluridisciplinaire réunissant la mécanique, l’électronique,
l’automatique et l’informatique, avec pour objectif commun l’automatisation flexible de
nombreuses activités humaines. Elle vise à créer des machines intelligentes et adaptatives,
capables de prendre en charge des fonctions traditionnellement réservées à l’homme.
Définition des robots manipulateurs
Selon la RIA (Robot Institute of America), un robot manipulateur est un dispositif
multifonctionnel reprogrammable, conçu pour déplacer des matériaux, des pièces, des
outils ou tout autre élément spécifique, au moyen d’une série de mouvements
programmés, et capable d’exécuter une grande variété de tâches.
De son côté, la norme ISO (International Organization for Standardization) définit le robot
manipulateur comme une machine dotée de plusieurs degrés de liberté, animée par un
mécanisme, et prenant souvent la forme d’un ou plusieurs bras articulés terminés par un
poignet. Celui-ci peut porter des outils, saisir des pièces, ou intégrer des dispositifs
d’inspection.
Classification des robots
Au fil des années, le développement des robots a conduit à la distinction de plusieurs
catégories. Selon la JIRA (Japan Industrial Robot Association), on dénombre six classes
principales de robots :
1. Les télémanipulateurs : ce sont des bras robotisés contrôlés directement par un
opérateur humain, souvent à distance.
2. Les manipulateurs à séquence fixe : ces robots fonctionnent de manière
automatique selon une séquence prédéfinie, mais ils sont difficiles à reprogrammer.
3. Les manipulateurs à séquence variable : dotés d’un contrôle automatique, ces robots
peuvent être reprogrammés mécaniquement. Un exemple typique est le robot « Pick
and Place » ou robot « tout ou rien », qui effectue des tâches simples de préhension
et de placement.
4. Les robots Play Back : ces robots exécutent des séquences d’actions sous la
supervision humaine et mémorisent ces séquences pour pouvoir les rejouer
ultérieurement.
5. Les robots à contrôleur numérique : leur fonctionnement est commandé par un
contrôleur numérique, qui pilote les positions et les séquences d’opérations à partir
de données numériques.
6. Les robots intelligents : capables d’interagir avec leur environnement, ces robots
adaptent leur comportement en temps réel en fonction des changements et des
imprévus durant l’exécution des tâches.
Dans le langage courant, un robot est perçu comme un dispositif mécanique articulé,
capable de reproduire certaines fonctions humaines, telles que la manipulation d’objets ou
la locomotion, dans le but de remplacer l’homme dans l’exécution de tâches physiques.
Structure générale d’un robot manipulateur
Un robot manipulateur se compose de plusieurs composants essentiels, chacun remplissant
une fonction spécifique.
Ces composants principaux sont au nombre de cinq, que nous détaillerons ci-après.
Système mécanique articulé (SMA)
Un système mécanique articulé est constitué d’un ensemble de solides reliés entre eux par
des liaisons mécaniques telles que des pivots, glissières, rotules ou sphériques.
Dans ce système, certaines liaisons sont motorisées et appelées liaisons actives, comme les
pivots entraînés par des moteurs. D’autres liaisons ne sont pas motorisées et sont dites
passives, comme les rotules.
2. Actionneurs ou organes de motorisation
Un actionneur est un dispositif capable de générer un effort à vitesse variable permettant de
modifier la configuration du robot manipulateur.
Classification des actionneurs selon :
 Le type de mouvement généré :
 o Actionneurs linéaires : produisent une force et un mouvement de translation
parallèle à cette force.
o Actionneurs rotatifs : génèrent un couple et un mouvement de rotation
autour de l’axe du couple.
 La nature de la source d’énergie :
o Actionneurs pneumatiques : utilisent l’air comprimé.
o Actionneurs hydrauliques : fonctionnent avec un fluide sous pression.
o Actionneurs électriques : utilisent l’énergie électrique.
La comparaison entre ces actionneurs repose notamment sur la puissance massique et leur
capacité d’accélération.
3. Effecteurs ou organes de préhension
L’effecteur constitue l’organe terminal du robot et est fixé au poignet de ce dernier. Ce
poignet se termine généralement par une plaque de base percée de trous filetés, ce qui
permet de fixer différents types d’effecteurs à un robot universel et ainsi d’adapter le robot
à des tâches spécifiques.
En réalité, la majorité des machines de production nécessitent des outils et des fixations
spécialement conçus pour chaque application particulière, et le robot ne fait pas exception à
cette règle.
Il est important de noter que de nombreux outils conventionnels, utilisés manuellement ou
sur certaines machines — tels que les pistolets de peinture, de collage, les visseuses,
perceuses ou pinces — peuvent être transformés en effecteurs robotiques. Cela requiert
toutefois un travail d’adaptation afin de :
 Compenser certaines imprécisions ou variations dans les caractéristiques des objets
manipulés ou du robot lui-même.
 Offrir une flexibilité suffisante pour permettre l’exécution de tâches diverses et
variées.
4. Capteurs ou organes de perception
Un capteur est un dispositif qui prélève une grandeur physique et la convertit en une autre
grandeur, souvent de nature électrique, qui peut être utilisée pour la mesure ou la
commande.
On distingue deux types principaux de capteurs :
 Les capteurs proprioceptifs : ils fournissent des informations sur la configuration
interne du manipulateur, telles que la position, la vitesse ou l’accélération des
différents éléments mécaniques. Ces données sont essentielles pour le contrôle
précis de la structure articulée du robot et interviennent dans les boucles de
régulation afin de permettre à l’unité de commande de prendre les décisions
adéquates.
  Les capteurs extéroceptifs : utilisés lorsque l’environnement de travail est
partiellement ou totalement inconnu, ces capteurs fournissent des informations sur
le milieu extérieur, telles que la température, les images ou la présence d’obstacles.
Ils permettent au robot de modifier son comportement pour s’adapter aux
contraintes de son environnement.
5. Système de traitement
Le système de traitement gère l’ensemble des fonctions du robot manipulateur. Il remplit
trois rôles essentiels :
1. Collecte de l’information : réception et traitement des données provenant des
capteurs.
2. Prise de décision : à partir des tâches définies et des informations du système et de
l’environnement, il élabore les actions appropriées à effectuer.
3. Communication : échange des informations avec les autres composants du robot,
ainsi qu’avec des systèmes externes si nécessaire.
E. Applications des robots manipulateurs
Dans les entreprises manufacturières, les tâches pénibles et répétitives réalisées par les
opérateurs humains peuvent être
avantageusement confiées à des
systèmes mécaniques articulés appelés
manipulateurs. Ces derniers possèdent
une dextérité remarquable, proche de
celle de l’être humain, ce qui leur permet
d’exécuter des mouvements complexes
similaires à ceux d’un bras humain.
L’utilisation de ces dispositifs devient
indispensable pour intervenir dans des
environnements inaccessibles ou
dangereux pour l’homme, tels que les
milieux sous-marins, nucléaires,
médicaux ou spatiaux.
Dans ces contextes, les robots manipulateurs sont souvent équipés de dispositifs de
locomotion et peuvent fonctionner de manière autonome ou être contrôlés à distance par
un opérateur humain.
1. Robots industriels de soudage
Le soudage est l'une des applications les plus courantes de la
robotique industrielle.
Le soudage robotisé des châssis automobiles améliore
considérablement la sécurité, car un robot ne manque jamais
son point de soudure et effectue chaque soudure de manière
constante et précise tout au long de la journée. Environ 25 %
des robots industriels sont utilisés pour différentes opérations de soudure.
Avantages du soudage robotisé :
1. La qualité du soudage est stabilisée et souvent améliorée.
2. La productivité est augmentée grâce à une exécution rapide et continue.
3. Les exigences technologiques et physiques imposées aux travailleurs sont réduites.
4. Les robots peuvent travailler dans des environnements dangereux, inaccessibles ou
nocifs pour les humains.
2. Robots manipulateurs de service aux humains : Robot Chirurgical
Dans le domaine médical, les robots chirurgicaux occupent une place de plus en plus
importante et font partie intégrante des robots médicaux.
Structure
Ces robots possèdent souvent une structure similaire ou des composants connexes. En
général, on distingue deux parties principales
:
 L’unité de commande, qui gère le
contrôle global du robot.
 Le manipulateur, qui agit comme le
bras du robot et se compose de
plusieurs segments articulés. Ces
segments intègrent des articulations,
des capteurs, des systèmes
d’entraînement, ainsi qu’un effecteur.
L’effecteur représente le point de contact
entre le robot chirurgical et son
environnement, en l’occurrence le corps
humain. Il peut prendre la forme d’un
préhenseur ou d’un autre outil spécialisé pour effectuer des interventions précises.

3. Robots manipulateurs de service aux équipements

Les robots trouvent également des applications utiles dans le
secteur de l’aviation. Par exemple, le robot Skywash (fabriqué
par Putzmeister Werke en Allemagne) permet de réduire par
deux le temps nécessaire au lavage d’un avion.
Skywash intègre toutes les composantes d’un système
robotique avancé, notamment :
 La préprogrammation des mouvements basée sur un modèle CAO (Conception
Assistée par Ordinateur) de l’avion,
  La localisation automatique des objets grâce à des capteurs 3D,
 Un asservissement de mouvement utilisant des capteurs tactiles,
 Une architecture mécanique très redondante avec 11 degrés de liberté,
 Une base mobile facilitant le déplacement autour de l’avion,
 Et une sécurité de fonctionnement maximale.
Le manipulateur effectue ses opérations sous la supervision d’un opérateur humain,
garantissant ainsi un contrôle précis et sûr.
F. Intérêts des robots manipulateurs flexibles
1. Définition des robots manipulateurs flexibles
Les robots manipulateurs flexibles sont des robots dont la structure présente une certaine
flexibilité. Cette flexibilité peut être prise en compte selon deux approches :
 Segments flexibles : certains segments du robot sont conçus pour fléchir ou se
déformer légèrement.
 Liaisons flexibles : dans ce cas, les liaisons peuvent se déformer. Si le jeu (le jeu
mécanique ou le « backlash ») dans une liaison est nul, cela empêche la déformation
interne de cette liaison ; alors, seules les parties externes de la liaison sont
considérées comme non flexibles, c’est-à-dire très rigides.
 Combinaison des deux : les segments et les parties internes des liaisons peuvent tous
deux être flexibles, et dans ce cas, le jeu n’est pas nul.
Caractéristiques des robots manipulateurs flexibles
Les manipulateurs flexibles se distinguent des manipulateurs classiques rigides par plusieurs
caractéristiques majeures :
 Légèreté : ils utilisent des matériaux légers tels que l’aluminium, dont la densité est
environ trois fois plus faible que celle de l’acier ou du cuivre.
 Rapidité : leur faible masse permet des mouvements plus rapides et plus fluides.
 Consommation d’énergie minimale : la réduction de poids entraîne une moindre
consommation d’énergie lors des déplacements.
De plus, l’aluminium présente d’autres avantages : il est malléable, ductile, facile à usiner et à
mouler, résistant à la corrosion, et possède une grande durabilité.
Champs d’application
a) Secteur spatial
Le secteur spatial a été l’un des premiers à utiliser des manipulateurs flexibles,
principalement en raison de la nécessité de réduire leur masse. En effet, il est crucial
d’alléger ces bras robotiques pour :
 Réduire la consommation de carburant lors du
lancement de la mission spatiale, ce qui est un
facteur économique et technique déterminant.
 Permettre l’utilisation de bras très longs,
indispensables pour la maintenance des stations
spatiales de grande taille. Ces bras permettent
par exemple l’entretien des batteries solaires, la
manipulation d’éléments à installer ou
remplacer, ainsi que le contrôle visuel des parois
extérieures de la station.
Un exemple emblématique est le bras manipulateur
ERA (European Robotic Arm), qui pèse 630 kg et s’étend
sur 11,3 mètres. Il est capable de déplacer des charges
allant jusqu’à 8 tonnes à une vitesse maximale de 10
cm/seconde.
Ce qui rend le bras ERA particulièrement original est son ambidextrie : il possède une "main"
à chaque extrémité, équipée de capteurs et de connecteurs électriques identiques, lui
permettant de fonctionner aussi bien d’un côté que de l’autre, désignés comme "main" et
"épaule".
b) Secteur médical
Le domaine médical a largement bénéficié des
avancées technologiques issues du secteur spatial
pour développer de nouveaux robots adaptés aux
contraintes spécifiques de cette application. Parmi ces
contraintes, la sécurité est sans doute la plus
importante pour un robot médical.
Cela conduit souvent à concevoir des robots plus
légers que leurs homologues industriels afin de
minimiser les risques et d’assurer une meilleure
maniabilité. Par exemple, le robot Aesop, un porte-
endoscope développé par Computer Motion, pèse
environ 20 kilogrammes.
Cette réduction de poids entraîne une structure
mécanique plus flexible comparée à celle des robots
industriels, ce qui permet une meilleure adaptation
aux exigences médicales.
G. Conclusion
Les robots manipulateurs présentent un grand intérêt, car ils ont démontré leur capacité à
remplacer l’être humain dans de nombreuses tâches difficiles, tout en réalisant des
performances remarquables.
Les manipulateurs flexibles représentent une avancée significative dans ce domaine,
apportant des avantages tels que la légèreté et la rapidité. Cependant, cette flexibilité
engendre des vibrations au niveau de l’effecteur, qu’il est nécessaire de maîtriser et
d’éliminer grâce à une commande appropriée.
Le chapitre suivant détaillera les différentes étapes de la conception et de la réalisation du
bras manipulateur flexible, auquel sera appliquée une commande spécifique.
 Modélisation et conception du bras manipulateur.
Chapitre 02 :

Dans ce chapitre, nous commencerons par une analyse des besoins des clients concernant
les bras manipulateurs, en visant à y répondre au mieux grâce aux outils de l’analyse
fonctionnelle. Nous terminerons par une étude qualité de notre projet.
Introduction :
Pour développer une stratégie de commande performante pour notre bras robotique
(manipulateur), il est essentiel de bien comprendre la cinématique et la dynamique du bras
considéré. En effet, les bras manipulateurs sont des systèmes mécaniques polyarticulés,
fortement non linéaires, dont la dynamique peut être mal définie. Ils possèdent des
paramètres variables et sont soumis à des perturbations externes.
Pour exécuter une action ou accomplir une tâche, il est nécessaire de modéliser ce système
multivariable afin de contrôler précisément la position des différents axes. La modélisation
repose souvent sur une approximation des phénomènes physiques en jeu. C’est à partir de
cette représentation approximative que l’on cherche à concevoir une loi de commande
adaptée au système réel.
Cette commande doit être robuste, c’est-à-dire qu’elle doit garantir une faible sensibilité aux
incertitudes des paramètres, à leurs variations, ainsi qu’aux perturbations extérieures. En
effet, les erreurs de modélisation, les incertitudes sur l’estimation des paramètres physiques
et les perturbations influencent fortement la qualité du contrôle.
Tous ces facteurs doivent être pris en compte lors de la modélisation et de l’élaboration de la
loi de commande afin de préserver la précision et la qualité des tâches assignées au bras
manipulateur. La plupart de ces tâches étant délicates, elles exigent une très grande
précision ainsi que le suivi de trajectoires rapides et bien définies.
Dans ce contexte, la commande par découplage non linéaire s’avère être une solution
théorique idéale pour piloter ce type de bras manipulateurs.
Dans ce chapitre, nous aborderons différents concepts issus de la théorie du contrôle,
appliqués à la commande des robots. Nous élaborerons le modèle de notre bras
manipulateur en formulant les équations mathématiques qui régissent son mouvement.
Nous intégrerons également la dynamique des actionneurs électriques utilisés dans notre
projet.
Dans la seconde partie, nous procéderons à la conception de notre système à l’aide du
logiciel de conception assistée par ordinateur (CAO) « CATIA », en assemblant les pièces
mécaniques. Cette étape nous permettra de réaliser une simulation basée sur la
modélisation théorique précédemment développée.
A. Modélisation du système
Une des premières étapes dans la réalisation de notre projet consiste à définir le mouvement
et la structure générale de notre bras robotique. Dans cette partie, nous présenterons
l’architecture mécanique globale du bras manipulateur et proposerons différents modèles
adaptés selon les objectifs, les contraintes de la tâche et les performances attendues :
modèles géométriques, cinématiques et dynamiques.
L’obtention de ces modèles est complexe, la difficulté dépendant de la cinématique de la
chaîne articulée de notre bras robotique. La conception et la commande des robots
nécessitent le calcul de modèles mathématiques précis, notamment ceux qui permettent de
réaliser la transformation entre l’espace opérationnel — où est définie la position de l’organe
terminal — et l’espace articulaire, dans lequel est définie la configuration globale du robot.
On distingue plusieurs types de modèles :
 Les modèles géométriques direct et inverse, qui permettent respectivement
d’exprimer la position de l’organe terminal en fonction des variables articulaires du
mécanisme, et inversement.
 Les modèles cinématiques direct et inverse, qui expriment la vitesse de l’organe
terminal en fonction des vitesses articulaires, et inversement.
 Les modèles dynamiques, qui définissent les équations du mouvement du robot. Ils
établissent les relations entre les couples ou forces exercées par les actionneurs et les
positions, vitesses ainsi que les accélérations des articulations.

Modèle géométrique :

Le modèle géométrique permet de déterminer la configuration (position et orientation) de

l’effecteur, ici la pince de notre bras robotique, en fonction de la configuration de ses liaisons.
La modélisation systématique et automatique d’un bras robotique nécessite une méthode
adaptée pour décrire précisément sa morphologie.

On distingue deux types de modèles géométriques : le modèle géométrique direct (MGD) et

le modèle géométrique inverse (MGI).

Modèle géométrique direct (MGD) :

Le modèle géométrique direct rassemble les contraintes géométriques que doivent respecter
les variables articulaires, afin d’établir la relation entre la configuration du mécanisme,
exprimée dans l’espace des coordonnées généralisées, et la position du mécanisme décrite
dans un repère cartésien. Ce modèle est unique et s’exprime sous forme d’équations
explicites.

Calcul du Modèle Géométrique Direct (MGD) :

Mise en place des repères :
Pour calculer le MGD de notre système, on suppose que les segments du bras robotique sont
parfaitement rigides et que les articulations mécaniques sont idéales. Plusieurs méthodes
existent pour déterminer le MGD, mais la plus couramment utilisée pour notre système est la
méthode de Denavit-Hartenberg (D-H).
Notations :
 Li: longueur du segment i.
 hi: hauteur des segments des deux bras.
 θi: position angulaire de l’articulation i.
 θ1: angle de rotation initial du système.
Pour construire la matrice de transformation entre le
repère R0 et le repère R4, on commence par placer les
repères associés à chaque articulation du système.
Premièrement, on définit les axes Zi comme les axes de
rotation entre les corps i et i−1. Ensuite, pour chaque
articulation, on place les axes Xi le long des
perpendiculaires communes aux axes Zi et Zi+1.
Tableau Denavit-Hartenberg (DH)
Pour modéliser la cinématique de notre bras robotique, nous utilisons la convention de
Denavit-Hartenberg (DH). Cette méthode permet de décrire la relation géométrique entre
chaque segment articulé par quatre paramètres :

Tableau 01 : La convention de Denavit-Hartenberg.

i : angle entre les axes Zi-1 et Zi correspondent les rotations autour de Xi-1. Li : distance entre Zi-1 et Zi.

i : angle entre les axes Xi-1 et Xi correspondent à une rotation autour de Zi.

Di : distance entre Xi-1 et Xi.

Le passage de repère Ri-1 vers Ri suffit par 4 paramètres de convention de Denavit-Hartenberg.

La matrice de transformation générale s’écrit comme :

Les matrices de transformation homogène des trois segments sont données par : La matrice
de transformation dans le repère R0 vers R1 :

 Simulation Robot sous MATLAB :

Calcul de la matrice de passage de repère R0 vers R4 :
Pour simplifier la matrice de transformation de repère R0 vers R4 en crée une script à
l’aide de logiciel Matlab qui permet de faire la multiplication des quatre matrices de
passage entre les repères d’articulation.

 « T1=subs(T, {L, alpha, theta, d}, {0, 0, theta1, h1})

Cette instruction permet de faire une Substitution des variables à gauche par les
variables à droit ce qui permet à nous d’obtenir les matrices Ti en remplacent
seulement les paramètres Denavit-Hartenberg, les résultats de ce script est la
matrice de passage simplifié