Université Saad DAHLAB BLIDA 1

Institut d’Aéronautique et des Etudes Spatiales

Département Construction Aéronautique

MEMOIRE DE MASTER ACADEMIQUE

En vue de l'obtention du

Diplôme de Master en AVIONIQUE

Domaine : Aéronautique
Spécialité : Avionique
Présenté par:
TORCHE Amine et AFTIS Fares

Thème

SIMULATION DYNAMIQUE ET REALISATION

D’UN DRONE QUADRIROTOR.
A base de carte autopilote PIXHAWK.

Projet dirigé par :

 DR.BOUDANI ABD EL Kader.

 MR.BENMOUSSA BILAL.

Blida, juillet 2019

 DEDICACES

Je tiens à dédier ce modeste travail à mes chers parents, mon père Toufik
TORCHE, et ma mère CHAFIA pour leur soutien, encouragement de la
patience et de l'aide continue pendant mes années d'études.

Ce travail est également dédié:

Pour tous mes oncles

Pour toute la famille TORCHE et la famille AFTIS Mes

dédicaces vont tendrement à mes chèrs amis.

Je désire dédier ce travail aussi à tous mes collègues dans

l’institut, et à tous ceux qui ont contribué à la réalisation de ce
travail.

Pour mon cher binôme FARES.

AMINE
 DEDICACES

Je dédie ce travail aux fleurs de ma vie, mes chers parents qui

m’ont aidé et soutenu au cours des années de mes études.

Mon père TAYEB et ma mère GHEDDOU FARIDA

Mes dédicaces vont également à mes frères.

Sans oublier de dédier ce mémoire à mes amis.

Pour mon cher binôme AMINE.

FARES
 REMERCIEMENTS

A l'issue de ce travail, nous voulons d'abord remercier Allah de nous guider et

donner la force, le courage et la patience pour tirer le meilleur de ce travail

Nous tenons à exprimer nos profondes gratitudes et sincères remerciements à

nos promoteurs Mr. Boudani ABD el KAder et Mr. BENMOUSSA BILAL,
pour avoir accepté diriger ce travail et pour leurs aides et leurs orientations.

Chaleureux remerciements vont à tous nos enseignants au cours de notre

formation au fil des années.

Nous sommes très reconnaissants à DR.KHECHIDA AHMED

Directeur du centre de recherche CRTI de BOUSMAIL-
TIPAZA, avec sa sympathie, il n'a pas hésité à nous aider pour
accomplir ce travail.

Ce travail n'aurait pas été possible sans le soutien affectueux de plusieurs

personnes. Nous trouvons submergés en leur offrant tous nos remerciements
à dédier ce travail pour eux.

Par ailleurs, nous tenons à remercier vivement les membres de jury qui ont
fait l’honneur d’accepter de participer à notre soutenance de ce mémoire.
 La réalisation d8un drone comme tout dispositif volant doit passer par la simulation de la
dynamique de vol. Dans ce travail de mémoire, un drone de type Quadrirotor à été réalisé, suite à
la simulation de sa dynamique en se basant sur des modèles mathématiques existants, qui
régissent son comportement en tenant compte des divers phénomènes qui peuvent influencer la
dynamique de ce dispositif Quadrirotor. Dans une première partie, les résultats de simulation de
la position et des translations du Quadrirotor sont présentés, et ont montré la stabilité du système
et la reproductibilité des résultats obtenus. Dans la deuxième partie, un drone de type Quadrirotor
a été réalisé autour d8une carte PIXHAWK, avec un châssis à quatre moteurs (Brushless) et
quatre hélices, un localisateur GPS, quatre variateurs de vitesse (ESC), et une batterie. Les
essais de vol ont été effectués par Radio-commande sur l8interface graphique (Mission Planner)
pour une distance parcourue allant jusqu8à 250 m de vol. Les mouvements observés du
Quadrirotor justifiés les résultats issus de la simulation.

Mots clés : Quadrirotor, modèle dynamique, GPS, une interface graphique (Mission Planner),
PIXHAWK, moteurs (brushless), (ESC), Radio-commande.
 The realization of a drone as any flying device must go through the simulation of flight
dynamics. In this work of memory, a Quadrirotor-type drone has been realized, following the
simulation of its dynamics based on existing mathematical models, which govern its behavior
taking into account the various phenomena that can influence the dynamics of this Quadrirotor
device. . In a first part, the simulation results of the position and translations of Quadrirotor are
presented, and showed the stability of the system and the reproducibility of the results obtained.
In the second part, a Quadrirotor-type drone was built around a PIXHAWK board, with a four-
motor chassis (Brushless) and four propellers, a GPS locator, four variable speed drives (ESC),
and a battery. The flight tests were carried out by Radio-control on the graphical interface
(Mission Planner) for a distance traveled up to 250 m flight. The movements observed
Quadrirotor justified the results from the simulation.

Keywords: Quadrirotor, Dynamic Model, GPS, Graphical User Interface (Mission Planner),
PIXHAWK, Brushless (ESC), Radio Control
DEDICACES …………………………………………… ………………………………...……...
Remerciements …………………………………………….………………………………………
Symboles et Abréviations …………………………………………………………………………
Introduction générale ……………………………………………………………………………..

Chapitre I : Généralités sur les Drones.

I.1 Introduction ……………………………………………………………………………….1

I.2 Définition des drones et leurs applications ………………………………………………..1
I.3 Historique…..........................................................................................................................2
I.3.1 Prémices des premiers drones ……………………………………………………2
I.3.2 L'entre-deux guerres ……………………………………………………………....3
I.3.3 La guerre froide …………………………………………………………………...4
I.3.4 La guerre du Vietnam ……………………………………………………………..4
I.3.5 Les années 1980 et l'arrivée d'Israël ……………………………………………....5
I.3.6 Les années 1990 …………………………………………………………………...5
I.4 Constitution d8un drone …………………………………………………………………...6
I.4.1 Les batteries ……………………………………………………………………….6
I.4.2 Les propulseurs ……………………………………………………………………6
I.4.2.1 Les hélices ……………………………………………………………..6
I.4.2.2 Le moteur électrique …………………………………………………..7
I.4.3 Les capteurs ………………………………………………………………………7
I.4.3.1 Les capteurs à ultrasons ……………………………………………….7
I.4.3.2 La centrale inertielle …………………………………………………..7
I.4.3.3 Localisation par le GPS ……………………………………………….8
I.4.3.4 La caméra ……………………………………………………………..8
I.4.4 La carte intelligente (carte Autopilote) …………………………………………..9
I.5 Classification des drones …………………………………………………………………9
I.5 .1 Classification selon la taille ………………………………………………………9
I.5 .2 Classification selon le mode de propulsion ………………………………………11
I.6 Les Quadrirotors..…………………………………………………………………………14
I.6.1 définition ………………………………………………………………………….14
I.6.2 Avantages de la configuration Quadrirotor ………………………………………14
I.7 Conclusion ………………………………………………………………………………..15
 Chapitre II : Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor.

II.1 Introduction …………………………………………………………………….………...17

II.2 Description générale d8un Quadrirotor …………………………………………………...17
II.3 Les repères ………………………………………………………………………………..18
II.4 Les mouvements du Quadrirotor …………………………………………………………19
II.4.1 Mouvement de Roulis …………………………………………………………….19
II.4.2 Mouvement de Tangage ………………………………………………………….20
II.4.3 Mouvement de Lacet ……………………………………………………………..21
II.4.4 Mouvement Vertical ……………………………………………………………...21
II.4.5 Translation horizontale …………………………………………………………...22
II.5 Modèle dynamique du Quadrirotor ………………………………………………………23
II.5.1 Matrice de rotation ………………………………………………………………24
II.5.2 Effets physiques agissants sur le Quadrirotor……………………………………..26
II.5.2.1 Les Forces………………………………………………………………26
II.5.2.2 Les Moments……………………………………………………………27
II.5.2.3 Effet gyroscopique……………………………………………………...27
II.5.3 Développement du modèle mathématique selon Newton-Euler…………………..28
II.5.4 La représentation d8état du système pour un système……………………………..34
II.6 Conclusion…………………………………………………………………………………35

Chapitre III : Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor.

III.1 Introduction………………………………………………………………………………..36
III.2 Outils e développement ………………………………………………………………..….36
III.2.1 Matlab……………………………………………………………………………...36
III.2.2 Simulink……………………………………………………………………………36
III.3 Algorithme de contrôle …………………………………………………………………...37
III.3.1 Commande par régulation PID …………………………………………………...37
III.3.2 Contrôle de Roulis..………………………………………………………………..40
III.3.3 Contrôle de Tangage..……………………………………………………………...41
III.3.4 Contrôle de Lacet………………………………………………………………….41
III.3.5 Contrôle de Hauteur...…………………………………………………………......42
III.4 Structure du système…………………………....…………………………………………43
III.4.1 Commande d8Altitude……………………………………………………………..43
III.4.2 Contrôle d8Altitude…………………..……………………………………………44
 III.4.3 La configuration...…………………………………………………………………44
III.4.4 Dynamique…………………………………………………………………………45
III.4.5 Charger les conditions initiales.……………………………………………………46
III.4.6 Ouvrir graphe : Etat des données..…………………………………………………46
III.4.7 Ouvrir GUI: Animations 3D.……………………………………………………...46
III.4.8 Caractéristiques du Quadrirotor.…………………………………………………..46
III.5 Conditions initiales.………………………………………………………………………..47
III.6 Résultats de simulation et interprétation……..……………………………………………48
III.7 Conclusion…………………………………...…………………………………………….52

Chapitre IV : Réalisation du Quadrirotor.

IV.1 Introduction………………………………………………………………………………..53
IV.2 Description CRTI………………………………………………………………………….53
IV.2.1 Activités de recherche..……………………………………………………………55
IV.2.2 Description technique de Plateforme mécatronique de BOU-ISMAIL-TIPAZA...55
IV.3 Les Composants…………………………………………………………………………..55
IV.3.1 Les Châssis………………………………………………………………………..56
IV.3.2 Contrôleurs de vitesse (ESC)……………………………………………………..56
IV.3.3 La Batterie (LIPO)………………………………………………………………..57
IV.3.4 Le Moteur brushless……………………………………………………………....57
IV.3.5 La Radio-commande……………………………………………………………...58
IV.3.6 Les hélices………………………………………………………………………..59
IV.4 Schéma de câblage du drone……………………………………………………………...59
IV.5 Description de la carte PIXHAWK……………………………………………………….60
IV.6 Mise en marche de l8autopilote PIXHAWK pas à pas……………………………………63
IV.7 Les Tests effectuées sur terrien…………………………………………………………...70
IV.8 Conclusion………………………………………………………………………………...71
Conclusion générale……………………………………………………………………………
Bibliographie…………………………………………………………………………………...
Chapitre 1 :
Figure I.1: Drone moderne Quadrirotor.
Figure I.2: (a) Batteries, (b) hélice, (c) Moteur électrique et variateur(d).
Figure I.3: Capteur à ultrason (a), la centrale inertielle (b), carte microcontrôleur
(Intelligent) (c) GPS, (d) et camera(e).
Figure I.4: (a) Le Global hawk, (b) Le Neuron, (c)Le X-45.
Figure I.5: (c) Le Sperwer, (d) L8Aérostar.
Figure I.6: (a) Le Predator, (b) L8Eagle 1.
Figure I.7: (a) Le Hovereye, (b) Le Dragon Eye.
Figure I.8: Le PicoFlyer (ProxyFlyer).
Figure I.9: Le dirigeable.
Figure I.10: La libellule artificielle.
Figure I.11: L8avion 3D.
Figure I.12: L8hélicoptère classique.
Figure I.13: (a) Le Trirotor, (b) Le Vectron, (c)L8hélicoptère.
Figure I.14: Le Quadrirotor.
Figure I.15: Vue aérienne de La brugière en 1889.
Figure I.16: Un des premiers drones : l'OQ-2 (1941).
Figure I.17: Différents modèles du Ryan 147 (de gauche à droite : 147J, H, G, NX).
Figure I.18: Drones tactiques bipoutres à hélice propulsive
Fig. I.18.(a): Scout (1982), Fig. I.18.(b): Pioneer (1985).
Chapitre 2 :
Figure II.1: Structure générale d8un Quadrirotor.
Figure II.2: Géométrie du Quadrirotor.
Figure II.3: Structure générale d8un Quadrirotor.
Figure II.4: Illustration du mouvement de roulis.
Figure II.5: Illustration du mouvement de tangage.
Figure II.6: Illustration du mouvement de lacet.
Figure II.7: Illustration du mouvement vertical.
Figure II.8: Illustration de la translation horizontale.
Figure II.9: Géométrie du Quadrirotor.
Figure II.10: Angles d8Euler.
Figure II.11: Calcul du moment 1.
Figure II.12: Calcul du moment 2.
 Figure II.13: Calcul du moment 4.
Figure II.14: Calcul du moment 4.
Chapitre 3 :
Figure III.1: Principe de la commande par PID.
Figure III.2: Structure du PID traditionnelle.
Figure III.3: Structure du PID améliorée.
Figure III.4: Diagramme de contrôle de roulis.
Figure III.5: Diagramme de contrôle de tangage.
Figure III.6: Diagramme de contrôle de lacet.
Figure III.7: Diagramme de contrôle de hauteur.
Figure III.8: Plate-forme générale sous Simulink.
Figure III.9: Bloc commande d8Altitude.
Figure III.10: Bloc contrôle d8altitude.
Figure III.11: Bloc de la configuration X.
Figure III.12: Bloc Dynamique du Quadrirotor.
Figure III.13: Vitesse et position angulaire du contrôle Altitude.
Figure III.14: Vitesse et position linéaire du contrôle Altitude.
Figure III.15: Vitesse des moteurs du Quadrirotor.
Figure III.16: Animation 3D du vol d8un drone Quadrirotor.
Chapitre 4 :
Figure IV.1: Types de châssis (Configuration en « X »).
Figure IV.2: Contrôleurs de vitesse (ESC).
Figure IV.3: La batterie LIPO.
Figure IV.4: Le moteur brushless CF28-22.
Figure IV.5 : La Radio-Commande.
Figure IV.6 : Les hélices.
Figure IV.7: Schéma de câblage du drone.
Figure IV.8: Différentes caractéristique de carte PIXHAWK.
Figure IV.9: Explication des différentes entres et sorties de PIXHAWK.
Figure IV.10: Photo réelle de notre carte PIXHAWK.
Figure IV.11: Interface Mission Planner.
Figure IV.12: Charger les coordonnés de lieu de mission.
Figure IV.13: Test vol du drone Outdoor.
Figure IV.14: Test vol du drone Indoor.
Table III.1 3 Les caractéristiques du Quadrirotor………………………………………

Table III.2 3 Les conditions initiales ……………………………………………………

Table III.3 3 Les valeurs de PID………………………………………………………….

Abbreviations:
UAV: Unmanned aerial vehicle
GPS: Global positioning system
PIC: PROGRAMMABLE intelligent computer
HALE: Haute Altitude Longue Endurance
MALE: Moyenne Altitude Longue Endurance
DDL: Degré de liberté
ESC: Electronic speed controller
RPM: Round per minute
CRTI: Centre de Recherche en Technologies Industrielles
URSS: Union des républiques socialistes soviétiques
PID: Proportionnel-Intégral-Dérivé
HMI: Human-machine interface
GUI: Graphical user interface
CSC: Centre de recherche Scientifique et technique en soudage et Control
EPST: Etablissement public à caractère scientifique et technologique
LSCND: Laboratoire de soudage et de control non destructif
URASM: L8unité de recherche en sidérurgie métallurgie
URMA: Unité de recherche en matériaux avances
CND: Contrôle non destructive
LIPO: Lithium polymère
PWM: Pulse Width Modulation.
UART: Universal Asynchronous Receiver Transmitter.
CAN: Convertisseur analogique-numérique.
LED: Light-Emitting Diode.
SD: Secure Digital.
IMU: Inertial measurement unit.
PC: Personal Computer.
USB: Universal Serial Bus.
F: Force de poussée
 Vitesse de rotation dans le repère fixe
V: Vitesse linéaire dans le repère fixe
R: Matrice de rotation
T: Matrice de transformation
ø Vecteur de position
 Angle de roulis
 Angle de tangage
ù Angle de lacet
÷ Vitesse de rotation de moteur
÷ Erreur entre ÷et d ÷
 Couple d8entrée des moteurs
u: La commande
x: Variable d8état
d x: Etat désiré
e: Erreur de poursuite
P: Poids
b: Le coefficient de portance
m: La masse totale
g: La gravité.
d: Le coefficient de drag.
Kft: Coefficient de traînée de translation.
Kfa: Le coefficient des frottements aérodynamiques.
Jr : L8inertie des rotors.
J: L8inertie du système.
Mc1, mc2, mc3, mc4 : la commande des moteurs 1, 2, 3,4.
Fg: Force de gravité.
Mf: Moment provoqué par les forces de poussée et de traînée.
Kftx, Kfty, Kftz: Les coefficients de traînée de translation.
Ma: Moment résultant des frottements aérodynamiques.
l: La longueur du bras entre le rotor et le centre de gravité du Quadrirotor.
 Dans nos jours, l8intérêt particulier et grandissant porté aux drones, vient de leur capacité
d8intégrer des systèmes aptes à réaliser - en plus des applications militaires - un très grand
nombre de missions délicates ou coûteuses, dans différents secteurs telles que la cartographie et
l8analyse de sol et de végétation dans l8agriculture, le suivi des feux de forêt et les opérations de
sauvetage dans la protection civile, l8exploration des milieux inconnus pour la recherche et
l8environnement, la surveillance des équipements et des installations dans l8industrie, la prise de
vue aériennes dans la production des films…..etc. D8une façon générale, ce sont les applications
qui sont considérées comme pénibles physiquement pour un équipage, ou ennuyeuses, sale ou
dangereuses.
L8une des configurations les plus attractives, Le Quadrirotor, qui offre beaucoup
d8avantages, intérêts et applications dans plusieurs domaines.
Un Quadrirotor est considéré comme un mini drone à décollage et atterrissage verticale,
actionné par quatre moteurs électriques alimentés par des courants continus et portants des
hélices, piloté par une carte électronique reliée à un dispositif de localisation et commandé à
distance par un système radiofréquence.
L8objectif principal de ce travail porte sur :
 La simulation de la dynamique de vol d8un Quadrirotor par :
• L8exploitation d8un modèle mathématique d8une complexité minimale qui définit la
dynamique du Quadrirotor.
•Transcrire ce modèle sous forme d8algorithmes qui seront implémentés sous Simulink.
• Représentation des régulateurs PID sous forme de blocs Simulink, afin de varier et
simuler avec différentes valeurs des paramètres du régulateur.
• Réalisation d8une plate-forme virtuelle qui permet d8exécuter les algorithmes de contrôle
et visualiser les résultats de simulation.
 La réalisation d8un Quadrirotor autour de la carte PIXHAWK.
Organisation :
Ce mémoire, décomposé en quatre chapitres, est organisé de la façon suivante :
Chapitre 1 : Ce chapitre est une introduction générale comportant deux parties essentielles : une
brève explication des différentes constitutions des drones et ses différentes domaine
d8application ensuite, nous décrirons une classification des systèmes aériens selon la taille :
MALE, HALE, les mini drones et les micros drones, et selon le mode de propulsion : Drones à
voilures fixes, à voilures battantes, à voilures tournantes, Deuxième partie basé sur l8évolution
des drones au fil du temps avec une petite description sur la configuration Quadrirotor, et les
avantages de cette configuration.
Chapitre 2 : Le deuxième chapitre est consacré à la modélisation dynamique du Quadrirotor,
d8abord on fait une description de ce système, structure générale et principe de vol.
Puis, nous mettons en évidence la modélisation dynamique du Quadrirotor, enfin, on donne le
modèle d8état puis nous simplifions le modèle afin de faciliter sa commande.
Chapitre 3 : Ce chapitre s8articule sur quatre sections, la première section consiste à présenter
le choix du régulateur convenable à ce système. Dans la deuxième section nous allons voir
comment contrôler les différents mouvements en utilisant la technique PID, La troisième section
consiste à réaliser une plate-forme du quad-copter pour évaluer le comportement du système réel.
La dernière section pour but d8illustrer la stabilisation du quad-copter selon les valeurs du
régulateur PID. Pour le contrôle du mouvement d8altitude, roulis, lacet ou tangage. Les résultats
sont présentés à l8aide de l8outil Scope ou la commande plot sous simulink
Chapitre 4 : Ce dernier chapitre va résumer le travail de notre stage pratique au CRTI (Centre de
Recherche en Technologies Industrielles), la première section consiste à présenter le centre
CRTI, suivie par les différentes étapes de construction du Quadrirotor réalisé, l8identification
des composants et leurs caractéristiques, leur câblage, branchement et assemblage. La deuxième
section présente - pas à pas - le Quadrirotor réalisé à base de la carte Autopilote PIXHAWK et
montre les étapes de la mise en marche du système.

Finalement, les travaux de réalisation sont présentés sous forme de photos et une vidéo de vol du
Quadrirotor réalisé à été enregistrée.
 Chapitre I :
Généralités sur les Drones.
Chapitre І Généralités sur les Drones

I.1 Introduction:

Un drone est un engin volant sans pilote à bord, commandé à distance et réutilisable. Il
peut se définir comme un système mécanique, électronique et informatique contrôlé ou
programmé pour effectuer des tâches trop répétitives, dangereuses ou difficiles pour être faites
directement par des êtres humains. Aujourd8hui, les drones jouent un rôle très important dans
divers domaines et qui accomplies plusieurs missions. Ce qui a mené pas mal de pays à les
développer.
Dans ce chapitre, nous allons définir le drone et présenter sa constitution de base, voir la
classification des drones et leurs domaines d8application ainsi que, l8évolution de cette
technologie au fil des années.
Le choix d8un Quadrirotor pour la réalisation de ce travail de mémoire est justifié par les
différents avantages de cette configuration présentée à la fin de ce chapitre.

I.2 Définition des drones et leurs applications:

Un drone de l8anglais faux-bourdon est un appareil volant sans pilote, semi autonome ou
complètement autonome qui peut emporter une charge utile destinée à des missions spécifiques
[1].En Français, le terme drone désigne aussi un aéronef sans pilote destiné à un usage public,
On emploie le mot drone militaire ou drone de combat pour désigner un matériel équipé
d8armements. Les Anglo-Saxons nomment ainsi un appareil non militaire sans personne à bord,
télécommandé ou autonome, par UAV (Unmanned Aerial Vehicle) [2].Le véhicule aérien sans
pilote à long terme décrit les drones volants et les hélicoptères. S8il fonctionne en air, nous
l8appellerons un UAV.

Figure I.1 : Drone moderne Quadrirotor.

1
Chapitre І Généralités sur les Drones

Dans les applications militaires, la caractéristique essentielle des drones est qu8ils sont
récupérables, ce qui permet de les réutiliser. Cela les différenciés des missiles, auxquels on aurait
pu être tenté de les assimiler [4].
Le drone amateur, le plus populaire est le quad-rotor ou Quadrirotor [3].

 Domaines d’applications des drones:

Les différentes caractéristiques avantageuses des drones permettent de les utiliser dans
plusieurs missions tel que : [5]
 La recherche et le sauvetage : Aider l8équipe de sauvetage à localiser les victimes d8une
manière rapide au cas d8un accident ou une catastrophe naturelle.
 La cinématographie : Les drones peuvent être la caméra ou l8Sil dans le ciel d8un directeur
artistique.
 L8inspection : Les drones peuvent inspecter les grandes structures, bâtiments, routes et les
lignes électriques à haute tension dans des sites lointains ou difficile d8accès, afin de
localiser les matériaux dangereux par le transfert d8images aériennes ou par l8identification
automatique des matériaux.
 La cartographie : Les drones peuvent construire des cartes topologiques plus précises que
l8avion conventionnel. Ils peuvent voler près de la terre tout en portant des appareils
photographiques ou des sondes pour construire des cartes en 3D de haute résolution [5].
On peut utiliser les drones dans plusieurs autres domaines, comme la télécommunication, la
livraison, la publicité, la médecine, etc...

I.3 Historique:
1.3.1 Prémices des premiers drones :
L'histoire des UAV commence en 1883 quand Douglas Archibald attacha un anémomètre à
un cerf-volant. Il réussit à mesurer la vitesse du vent à des altitudes de 400 m [12]. Cinq ans plus
tard, Arthur Batut équipa un cerf-volant d'un appareil photo et réussit la première photo aérienne
le 20 juin1888 à Paris [13]. Ce furent les premiers engins volants équipés pour la surveillance ou
la détection.

2
Chapitre І Généralités sur les Drones

Figure I.15: Vue aérienne de Labruguière en 1889.

1.3.2 L'entre-deux guerres:

Deux véhicules volants sans pilotes furent en développement à la fin de la première guerre
mondiale :"the flying bomb" de la Navy [14] et le "Kettering Bug" de Charles Kettering [15].
Après une durée de vol prédéterminée, un circuit électrique coupait le moteur et l'engin allait
s'écraser sur l'ennemi. Ces programmes furent cependant abandonnés assez rapidement aux
Etats-Unis. De l'autre côté de l'Atlantique, les Anglais développèrent les premiers appareils
radiocommandés sans pilote : les "Fairey Queen" (reine des fées). Ces modèles laissèrent leur
place dans les années trente aux modèles "Queen Bee" (reine des abeilles) qui sont à l'origine du
terme "drone" (faux-bourdon ou abeille mâle) [16].

En 1935, Reginald Denny, ancien de la British Air Force et expatrié aux Etats-Unis, conçut le
premier modèle qui allait connaître la guerre : le RP-1. Plusieurs versions furent déclinées et
construites en masse pendant la seconde guerre mondiale. Leur rôle était principalement de servir
de cibles d'entraînements pour l'artillerie anti-aérienne. Le dernier modèle RP-5 ou OQ2 (Figure
I.16) possédait une envergure de 3,73 m, pesait 47,2 kg et son moteur deux-temps de 4,5 kW lui
permettait d'atteindre137 km/h et de voler pendant 70 minutes [17].

Figure I.16: Un des premiers drones : l'OQ-2 (1941)

3
Chapitre І Généralités sur les Drones

1.3.3 La guerre froide :

Le premier événement majeur pour le développement plus intensif des drones eut lieu le
1er mai 1960.Un avion-espion U-2 de l'armée américaine fut abattu par l'armée soviétique alors
qu'il survolait le territoire de l'URSS pour y prendre des photographies et son pilote fut capturé.
Le 1er juillet de la même année, un Boeing RB-47 de reconnaissance fut à son tour abattu par
l'armée soviétique alors qu'il survolait les frontières de l'URSS. Quatre passagers furent tués, et
les deux autres furent capturés.
Ces incidents avec l'URSS en pleine guerre froide posèrent la question de remplacer les avions-
espions par des drones ou des satellites. Ce ne fut véritablement qu'en 1962 que les programmes
pour les drones de reconnaissance furent définitivement mis en route, après qu'un U-2 fut abattu
par un SA-2SAM (Surface-to-Air Missile) soviétique, alors qu'il survolait Cuba pour déterminer
les sites de missiles soviétiques [18]. Notons aussi, que cet avion-espion laissa son nom à un
célèbre groupe irlandais en 1978 [19].

1.3.4 La guerre du Vietnam:

L'utilisation intensive des drones de reconnaissance commença avec la guerre du Vietnam.
De 1965à1972, les drones surveillaient des zones en Chine, au Nord et à l'Est du Vietnam, où il
était trop dangereux d'envoyer des appareils avec pilotes. En 1962, la société Ryan Aeronautical
commença à modifier ses drones-cibles BQM-34 en drones de reconnaissance AQM-34
"Lightning bugs". Ils étaient programmés pour suivre une direction à une altitude donnée
pendant un temps donné, puis faire demi-tour et revenir à la base. La charge utile embarquée
était initialement le dispositif photographique. Avec la guerre du Vietnam, les missions se sont
diversifiées (plus de 3 000 durant toute la guerre du Vietnam) et des modèles adaptés à chaque
type de mission (Figure. I.17) ont vu le jour (une trentaine de versions au total). En dépit de leurs
efficacités démontrées pendant la campagne asiatique, ce programme de "lightning bugs" ne sera
pas poursuivi et le dernier vol aura lieu le jour de la chute de Saïgon (Avril 1975) pour le modèle
147S [18].

Figure I.17: Différents modèles du Ryan 147 (de gauche à droite : 147J, H, G, NX)

4
Chapitre І Généralités sur les Drones

1.3.5 Les années 1980 et l'arrivée d'Israël:

Après la guerre du Kippour en 1972 où les Israéliens avaient subi de fortes pertes
aériennes, l'armée israélienne s'est mise en quête d'un moyen pour éviter ce genre de déconvenue
à l'avenir. La solution est venue grâce à Alvin Ellis, né aux Etats-Unis, qui a travaillé pour Ryan
sur le Firebee et les «Lightning Bugs" et a émigré en Israël en 1967. Passionné d'avions
radiocommandés tout comme Reginald Denny, il proposa d'équiper des drones plus petits d'une
caméra optique. Les premiers modèles furent le "Mastiff" et le "Scout" (Figure I.18. (a)) de
Malat, qui permirent aux israéliens de repérer et détruire avec succès les sites SAM syriens en
juin 1982 au cours de l'Opération Peace for Galilée [20].
D'une envergure de 5 m et d'une longueur de 4 m, les "Scouts" ressemblent à de grands avions
radiocommandés mais avec une hélice propulsive placée à l'arrière et un système bipoutre
déstabilisation. Ils peuvent embarquer 38 kg de charge utile pour une masse totale de 160 kg au
lancement. La vitesse maximale atteinte est de 176 km/h avec une autonomie de 7 heures [21].

En 1984, l'US Navy s'équipa auprès de la société israélienne Mazlat de drones dérivant du Scout:
le Pioneer (Fig. I.18. (b)).

Figure I.18.(a): Scout (1982) Figure I.18.(b): Pioneer (1985)

Figure I.18: Drones tactiques bipoutres à hélice propulsive
1.3.6 Les années 1990:
Au cours de la guerre du Golfe, six Pioneers ont participé, ils ont permis de récolter des
données en temps réel sur la reconnaissance et la surveillance des troupes irakiennes. D'autres
fonctions des drones furent exploitées comme celle de drone-appât. Lors de la première nuit
d'attaque américaine, les drones "BQM-74C Chukar" furent utilisés pour perturber la défense
anti-aérienne en créant, de parleur fuselage, une signature radar proche de celle des bombardiers
B-52 [22].
Le succès de l'emploi des drones pendant cette guerre poussa la DARPA à lancer plusieurs
programmes pour financer le développement d'autres drones : les drones tactiques pour les
opérations sur la première ligne du front, les drones de moyenne portée pour surveiller la zone

5
Chapitre І Généralités sur les Drones

des opérations, les drones de longue portée et grande autonomie pour rechercher des cibles plus
lointaines et des drone discrets pour observer des zones très bien gardées [18].

I.4 Constitution d’un drone:

1.4.1 Les batteries:
Le développement des drones connaît un essor croissant depuis quelques années et ce en
raison des grands avancements, faits dans le domaine des capteurs et des cartes électroniques qui
sont de plus en plus légers, performants, mais aussi, le développement des batteries qui a permis
de réduire, considérablement, le poids de celle-ci pour une autonomie plus importante.

Un des gros problèmes rencontrés dans la navigation des drones est la durée du vol, il a été donc
donné une grande importance à l'étude énergétique et l'économie de celle-ci, cela passe par le
choix, entre autres, des moteurs, des batteries et des hélices. Il faut donc, passer par une étude
complète sur les moteurs de type brushless afin de les caractériser et de déterminer leur
consommation et en deuxième temps, étudier l'autonomie réelle des batteries (Figure I.2 (a))
ainsi que l'étude des hélices. [6]

Figure I.2: (a) Batteries, (b) Hélice, (c) Moteur électrique et variateur(d)

1.4.2 Les propulseurs:

Les propulseurs du drone sont composés d8un moteur à courant continu de type Brushless,
un variateur (figure I.2 (d)) et une hélice. Ils représentent le cSur même du drone et leur
consommation dépend de l'autonomie de vol du drone. [6].

1.4.2.1 Les hélices:

Le drone fonctionne avec le même principe que les hélicoptères, ceci implique que les
hélices des propulseurs (figure I.2 (b)) doivent supporter tout le poids du drone et ainsi être
capable de produire la poussée nécessaire au fonctionnement du drone. Le drone a un poids

6
Chapitre І Généralités sur les Drones

estimé a dizaines de Kg en répartissant les efforts sur l'ensemble des quatre propulseurs, chaque
hélice doit être capable de produire une poussée de quelque N à l'équilibre. [6]

1.4.2.2 Le moteur électrique:

Le choix pour la motorisation des propulseurs du drone, porte sur l'utilisation de moteur
électrique de type brushless. Ce choix s'explique par le meilleur rapport puissance/poids que
présente ce genre de moteur (figure I.2 (c)). Par ailleurs, le choix de ce moteur électrique s'inscrit
dans la volonté de rendre le drone silencieux ce qui est un énorme atout pour le genre de mission
qu'il a à accomplir. [6]

1.4.3 Les capteurs:

Ces dernières années, une grande variété de systèmes capables de produire des mesures
tridimensionnelles ont été développés pour permettre de réaliser une loi de commande pour un
vol autonome d'un drone. Pour cela, il faut avoir toutes les mesures nécessaires (position,
orientation, vitesse, accélération, …) et en temps réel. Ces mesures, dans notre cas, sont délivrées
par la centrale inertielle et les capteurs ultrasons ainsi que d'autre capteurs. [6]

1.4.3.1 Les capteurs à ultrasons:

Le capteur à ultrasons (figure I.3 (a)) est un capteur télémétrique composé d'un
émetteur, un récepteur et d'un microcontrôleur PIC. Il sert à mesurer la distance qui le sépare
d'un obstacle se situant devant lui. L'inconvénient de ces capteurs c'est qu8on ne connaît pas le
premier obstacle qui va être touché par l'onde émise, ou bien, durant le mouvement de l'objet,
l'onde peut tomber sur des obstacles différents à chaque instant et à des distances différentes. [6]

1.4.3.2 La centrale inertielle:

La centrale inertielle est un capteur qui permet de mesurer en temps réel les
mouvements (accélération, vitesse angulaire). Conçue à partir des nouvelles micros technologies,
la centrale regroupe un ensemble intégré de trois gyroscopes, trois magnétomètres et trois
accéléromètres formant un trièdre orthogonal (Figure I.3 (b)).
Les données fournies par les différents capteurs qui composent la centrale inertielle sont
exprimées dans un trièdre direct. Ce système de coordonnées est fixe. Il est lié à la centrale et il
est défini comme le système de coordonnées du capteur. Ce système de coordonnées est aligné
avec le boîtier de la centrale inertielle.
Étant donné que la centrale inertielle nous fournit l'accélération tri axial, il nous faut donc
l'intégrer, une fois pour obtenir la vitesse, deux fois pour obtenir la position. Mais cette
intégration numérique peut fournir une erreur importante. En effet, toute mesure de la centrale

7
Chapitre І Généralités sur les Drones

inertielle peut être entachée d'erreurs dûes aux bruits des moteurs par exemple ou aux d'autres
perturbations qu'il faut éliminer par un filtrage numérique judicieux.
Pour déterminer l'orientation, donc les angles d'Euler et la vitesse angulaire, on utilise
directement les données filtrées de la centrale inertielle. Nous pouvons obtenir, à la fois, les trois
mesures ; l'accélération, les angles d'Euler et la vitesse angulaire en envoyant la commande pour
la centrale inertielle. [6]

1.4.3.3 Localisation par le GPS:

Le Global Positionning System (GPS) peut se traduire par le Système de
Positionnement mondiale, c'est un système de positionnement par satellites. Actuellement, en
utilisant certaines techniques particulières, la précision peut atteindre le mètre, mais dans son
utilisation basique, elle est de l'ordre de dizaine de mètres lorsqu'il n'y a aucun filtrage.
Les applications civiles du GPS sont multiples et ce n'est pas le but ici de dresser une liste
exhaustive de son utilisation. Notons cependant quelques grands domaines touchés :
- Navigation aérienne
- Navigation maritime
- Suivi d'itinéraire pour compagnie de transport
- Etudes géodésiques et géographiques
- Assistance aux équipes de secours.
Toutes les avions de transport aérien sont désormais équipés du GPS, ce qui permet notamment
aux avions d'atterrir avec une grande précision et de se diriger en automatique dans la plupart des
cas. Dans les grandes courses de voiliers, la précision obtenue par les récepteurs joue un rôle
capital dans la victoire et les équipes de sauvetage en montagne ont vu leur efficacité augmenter
en utilisant ce système (Figure I.3 (d)). [6].

1.4.3.4 La caméra:
Le choix d'une caméra est complexe, puisqu'il dépend de l'application même parce que
le marché offre de multiples options, solutions et marques toutes différentes (figure I.3 (e)). Dans
le domaine de la robotique mobile terrestre, ce procédé est déjà largement exploité avec
notamment l'emploi d'omni-caméras. Toutefois, dans ce genre d'applications, la précision des
données n'est pas particulièrement critique. Dans le domaine aérien, cela est beaucoup plus
problématique. En effet, de la qualité des données dépend la stabilité de l'objet volant. [6]

8
Chapitre І Généralités sur les Drones

Figure I.3: Capteur à ultrason (a), Centrale inertielle (b),

Carte Microcontrôleur (Intelligent) (c) GPS (d) et Camera (e).

1.4.4 La carte intelligente (carte Autopilote):

La carte intelligente est l'élément principal dans le drone. Cette carte doit gérer l'ensemble
des capteurs montés sur le drone (sauf la caméra, où les images sont transmises directement sur
la base au sol) (figure I.3 (c)). [6].

I.5 Classification des drones:

La classification des systèmes aériens est difficile, car il existe de nombreux types de drones
aériens partant du nano drone de quelques grammes jusqu8au drone lourd capable d8effectuer des
missions de plus de 24 heures à plusieurs milliers de kilomètres de sa base. Cependant, les
véhicules autonomes peuvent être classés en plusieurs catégories selon : l8altitude de croisière, le
rayon d8action, l8endurance, la taille (longueur, envergure, etc.) ou encore leur voilure (fixe,
tournante ou battante). Le projet européen USICO a identifié les drones selon les applications
civiles [7].Nous présentons une classification générale des drones selon la taille, le mode de
propulsion [8], [9].Et [10].

I.5.1 Classification selon la taille:

Selon la taille, on distingue quatre types : MALE, HALE, les mini drones et les micros
drones [11].

 HALE (Haute Altitude Longue Endurance): Ce sont des drones de grande taille, le plus
souvent à voilure fixe. Ils sont capables de rester très longtemps en vol et de collecter des
informations sur de très longues périodes (12 à 48 heures). Tels que le Global Hawk (Northrop
Gumman) figure I.4 (a), de la taille d8un avion de ligne et volants à des altitudes pouvant

9
Chapitre І Généralités sur les Drones

atteindre 20km pour un rayon d8action de plusieurs milliers de kilomètres. Les drones de combat
(UCAV Unmanned Combat Air Vehicles), tels que le Neuron figure I.4 (b) ou le X-45 (Boeing)
figure I.4(c), conçus pour des missions d8attaque.

Figure I.4: (a) Le Global hawk, (b) Le Neuron, (c) Le X-45.

Les drones tactiques, tels que le Sperwer (SAGEM) figure I.5 (a) ou l8Aerostar (Aeronautics
Defense Systems), figure I.5 (b) utilisés pour des missions de reconnaissance ou de supervision
du champ de bataille et volant à une altitude comprise entre 200m et 5km, pour un rayon d8action
de 30 à 500km.

Figure I.5: (c) Le Sperwer, (b) L8Aérostar.

 MALE (Moyenne Altitude Longue Endurance): Ils sont utilisés pour des vols de
longues durées à moyenne altitude opérationnelle, ayants une grande autonomie. Tels que
l8Eagle 1 (EADS) figure I.6 (a) ou le Predator (General Atomics) figure I.6 (b), d8envergure de
l8ordre d8une dizaine de mètres et volants à des altitudes comprises entre 5km et 12km pour un
rayon d8action allant jusqu8à 1000km.

Figure I.6 :3 (a) Le Predator, (b) L8Eagle 1.

 Mini-drones: Ce sont des drones plutôt légers et de taille réduite (jusqu8à quelques
kilogrammes et d8une envergure jusqu8à 1 à 2 mètres) facilitant la mise en Suvre d8une
autonomie relativement faible (de 10 à 30 minutes) et généralement utilisés pour l8observation de
zones difficiles d8accès. Tels que le Hovereye (Bertin Technologies) figure I.7 (a) ou le
DragonEye (AeroVironment) figure I.7 (b) dont la dimension maximale n8excède pas le mètre.

10
Chapitre І Généralités sur les Drones

Figure I.7 :(a)Le Hovereye, (b)Le Dragon Eye.

 Micro-drones: Ce sont des drones ayants des tailles variantes du centimètre à quelques
dizaines de centimètres. Généralement propulsés électriquement. Ainsi, ils permettent de faire
des vols à l8intérieur. Tels que le PicoFlyer (Proxyflyer) figure I.8, dont la dimension maximale
n8excède pas 15 cm.

Figure I.8: Le PicoFlyer (ProxyFlyer).

I.5.2 Classification selon le mode de propulsion:

Le fonctionnement aérodynamique fournit une autre possibilité de classification.
Ainsi, les drones peuvent être structurés en trois familles [8], [10] :
 Drones à voilures fixes: Ce sont des drones utilisant des ailes fixes dans leur mode de
déplacement, ils peuvent être :
 Plus lourds que l8air : type avion.
 Plus léger que l8air : type dirigeable figure I.9 [10] qui utilise de l8hélium pour générer
une poussée verticale et des rotors pour générer des couples. Ayant un volume
important, il se déplace lentement et est relativement plus sensible au vent.

Figure I.9: Le dirigeable.

Mais les dirigeables ont l8avantage d8être stables et d8avoir des vibrations mécaniques
moindres.

11
Chapitre І Généralités sur les Drones

 Drones à voilures battantes: Les ailes battantes constituent un système de

propulsion alternatif pour les mini et micro-aéronefs, les battements d8ailes reproduisent le
vol des oiseaux ou des insectes de plus en plus fidèlement.

Figure I.10: La libellule artificielle.

 Drones à voilures tournantes : Ce type se subdivise en plusieurs sous-classes :

 Configuration ayant un seul rotor: Dans cette configuration nous trouvons
essentiellement les avions appelés 3D figure I.11. Ces avions ont un seul moteur comme
actionneur principal, suffisamment puissant pour décoller verticalement et des ailerons
d8une grande surface pour assurer des couples de commande suffisamment grands afin que
l8appareil soit facile à piloter.

Figure I.11 :L8avion 3D.

Ils se développent de plus en plus et ils ont l8avantage de pouvoir voler comme un avion
normal, ce qui donne la possibilité de se déplacer rapidement et de manière très
économique en termes d8énergie [10].
 Configuration Ayant deux rotors: Dans ce type de configuration nous pouvons
distinguer ceux qui utilisent un ou deux plateaux cycliques et ceux qui utilisent des pales à
pas fixe [8], [10]. Parmi ceux qui utilisent des plateaux cycliques nous avons l8hélicoptère
classique avec un rotor principal et un rotor secondaire de que figure I.12. Dans cette
catégorie on peut citer aussi l8hélicoptère en tandem qui possède deux rotors qui tournent
en contre sens mais dans des axes différents. En ce qui concerne des appareils sans
plateaux cycliques, il est clair qu8avec seulement deux rotors on ne peut pas générer une
force et trois couples indépendants. Il faut donc ajouter soit des ailerons, soit des
mécanismes pour faire pivoter les rotors.

12
Chapitre І Généralités sur les Drones

Figure I.12: L8hélicoptère classique.

 Configuration Ayant trois rotors: Dans cette catégorie nous trouvons le tri-copter
figure I.13(a), le Vectron figure I.13 (b) et l8hélicoptère auto-stable figure I.13(c).
Le tri-rotor est constitué de deux rotors à l8avant qui tournent dans des sens opposés et un
rotor à l8arrière avec orientation réglable.
Le fonctionnement est similaire à celui d8un Quadrirotor mais la performance en vol n8est
pas aussi satisfaisante [8], [10].
Le Vectron est constitué de trois rotors qui tournent dans le même sens, le corps circulaire
de l8appareil tourne par conséquent dans le sens contraire, les vitesses des moteurs sont
variées à des instants très précis de manière à obtenir des couples de tangage et de roulis.
L8hélicoptère auto-stable (blade-runner) a été inventé récemment par un norvégien, il est
constitué de deux rotors à pas fixe qui sont montés sur le même axe et qui tournent dans
des sens opposés.

Figure I.13 :(a)Le Trirotor, (b) Le Vectron, (c)L8hélicoptère.

Un petit rotor de queue permet d8obtenir le couple de tangage. Cet hélicoptère à la

propriété d8être stable grâce au fait qu8il existe une articulation entre les pales du rotor
principal et l8axe du rotor. Étant donné son mode de fonctionnement, cet appareil peut-
être utilisé uniquement en intérieur [8], [10].
 Configuration Ayant quatre rotors.

13
Chapitre І Généralités sur les Drones

I.6 Les Quadrirotors:

I.6.1 Définition :
Le Quadrirotor est un aéronef soulevé et propulsé par quatre rotors figure I.14. Comme son
nom l8indique, il se compose de quatre moteurs situés aux extrémités d8une armature.

Figure I.14: Le Quadrirotor.

Son mouvement est contrôlé par la variation de vitesse de chaque rotor pour changer la
force de portance et le couple crée par chacun. Deux rotors du même axe tournent dans le
sens horaire ; alors que les deux autres tournent dans le sens antihoraire pour compenser
le couple crée par les rotors sur l8armature. En considérant que les quatre moteurs
tournent à la même vitesse et que tous les éléments sont identiques (hélices, dimensions,
équilibre des masses), les couples de rotation générés par une paire de moteurs du même
axe s8annulent. Donc, le Quadrirotor est théoriquement envol stationnaire (stable sur ses
3 axes). [10].
L8électronique de contrôle est en général placée au centre de la croix qui constitue le centre
de gravité de l8engin. Pour éviter au Quadrirotor de tourner sur lui-même autour de son axe
de lacet, il faut que les hélices appartenant au couple de moteur avant-arrière tournent dans
un sens et que les hélices appartenant au couple gauche-droite tournent dans un autre sens.
Le Quadrirotor étant une configuration complètement instable, il faut développer des
algorithmes permettant de contrôler chaque moteur séparément pour contrer l8inclinaison
sur chaque axe et ainsi le stabiliser.

I.6.2 Avantages de la configuration Quadrirotor:

La conception du Quadrirotor offre de réels avantages par rapport à d8autres configurations [23]:
 Leurs tailles réduites et leur manSuvrabilité leurs permettent de voler dans des
environnements fermés (Indoor) ou ouverts (Outdoor) et près des obstacles à l8opposition
des hélicoptères classiques.
 La simplicité de sa mécanique facilite sa maintenance.

14
Chapitre І Généralités sur les Drones

 Aucun embrayage n8est exigé entre le moteur et le rotor et aucune exigence n8est donnée
sur l8angle d8attaque des rotors.
 Quatre petits rotors remplacent le grand rotor de l8hélicoptère ce qui réduit énormément
l8énergie cinétique stockée et minimise les dégâts en cas d8accidents.
 Son décollage et atterrissage verticaux.
 Cette configuration est commandée en variant seulement la vitesse de rotation des quatre
moteurs.
 Leur capacité de portance à cause de la présence de quatre rotors au lieu d8un qui peut
être augmenté en rallongeant les pales d8un rotor ou en augmentant leur nombre, mais à
cause de phénomènes aérodynamiques et d8encombrement, cela à des limites [24].
 Réduction de l8effet gyroscopique.
 Sa dynamique est plus faible que celle de l8hélicoptère ce qui ne nécessite pas un temps
de réaction rapide.

Toutefois, le Quadrirotor possède pas mal d8inconvénients qui l8empêchent encore d8être en tête
du peloton des UAV8s, on peut citer :
 Malgré ses quatre rotors et son équilibre stationnaire, le X4 reste un système sous
actionné et dynamiquement instable.
 Le rapport portance-poids reste faible, bien que la portance est avantagée par les quatre
rotors, le poids du Quadrirotor à vide augmente forcément avec, ce qui résulte en le fait
qu8un grand pourcentage de la portance gagnée est utilisée pour soulever le poids du
véhicule même.
 Leur technologie reste émergente, ce qui n8encourage pas les industriels pour investir
dessue [24].
I.7 Conclusion :

Les drones, de par leurs caractéristiques avantageuses ne cessent d8agrandir l8intérêt porté
à cette technologie par l8industrie comme par la recherche, dans ce chapitre nous avons présenté
des généralités sur les drones et les systèmes multi-rotors toutes en focalisant sur le drone
Quadrirotor qui va représenter l8objet de notre simulation, et réalisation dans le cadre du travail
de ce projet. Dans le chapitre suivant, on va présenter la modélisation dynamique d8un système
UAV (Drone) de configuration Quadrirotor.

15
 Chapitre II :
Modélisation dynamique
d’un système Quadrirotor.
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

II.1 Introduction:
Le Quadrirotor répond à une dynamique de vol bien particulière. Si sa mobilité dans
l8espace est équivalente à celle d8un hélicoptère, la réalisation des déplacements est
fondamentalement différente. En effet, c8est l8effet combiné des quatre moteurs qui permet aux
Quadrirotor de s8orienter et de se mouvoir. Il est donc primordial de comprendre le
fonctionnement de ce type de drone afin d8espérer le contrôler.
Afin de concevoir un tel système de volet pour s8assurer que les simulations du comportement des
Quadrirotor sont plus proches que possible de la réalité, on doit d8abord comprendre les déférents
mouvements d8un Quadrirotor, sa dynamique et par conséquent ses équations dynamiques.
Nous étudions, dans ce chapitre, les possibilités de vol et de mouvement d8un système Quadrirotor
à six degrés de liberté, par la modélisation mathématique de cette dynamique en se référant aux
équations de mouvement de Newton. Ainsi que les repères de référence nécessaires pour exprimer
l8orientation du Quadrirotor, la définition de toutes les grandeurs physiques nécessaires à la
modélisation et l8identification de toutes les forces et les moments ayant un impact sur le modèle
de mouvement.

II.2 Description de la dynamique d’un Quadrirotor:

Un Quadrirotor est un robot mobile aérien à quatre rotors définit dans l8espace par 6 DDL [25-
26]. Ces 4 rotors sont généralement placés aux extrémités d'une croix, et l'électronique de
contrôle est habituellement placée au centre de la croix. Afin d'éviter à l'appareil de tourner sur
lui-même sur son axe de lacet, il est nécessaire que deux hélices tournent dans un sens, et les
deux autres dans l'autre sens. Pour pouvoir diriger l'appareil, il est nécessaire que chaque couple
d'hélice tourne dans le même sens soit placé aux extrémités opposées d'une branche de la croix.
Le fonctionnement d8un Quadrirotor est assez particulier. En faisant varier astucieusement la
puissance des moteurs, il est possible de le faire monter/descendre, de l'incliner à gauche/droite
(roulis) ou en avant/arrière (tangage) ou encore de le faire pivoter sur lui-même (lacet) [26]le
Quadrirotor a six degrés de libertés, trois mouvements de rotation et trois mouvements de
translation, ces six degrés doivent être commandés à l'aide de quatre déclencheurs seulement ;
donc c'est un système sous actionné (le nombre des entrées inférieure au nombre de sorties).
A cause du nombre énorme d8effets physiques affectés à sa dynamique (tel que les efforts
aérodynamiques complexes, couples gyroscopiques, la gravité terrestre et les différents
mouvements d8inertie …etc.) Le Quadrirotor est classé parmi les systèmes volants les plus
complexes [31].

17
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

Figure II.1: Structure générale d8un Quadrirotor.

II.3 Les repères :

On utilise deux repères afin de traiter le modèle mathématique du Quadrirotor : un repère inertiel
ou global attaché à la terre et supposé Galiléen définit par Rb (O, X, Y, Z) et un autre Local
définit par Rm (o`, x`, y`, z `), jointe au centre de masse du corps du Quadrirotor et localisé dans
l8intersection des deux barres. On utilise les angles d8Euler (φ, θ, È) qui représentent
respectivement le roulis, le tangage et le lacet [28], afin de déterminer l8orientation au cours de
temps du repère Quadrirotor par rapport au repère inertiel [29].

Figure II.2 : Géométrie du Quadrirotor.

18
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

II.4 Les mouvements du Quadrirotor:

Le Quadrirotor est composé de 4 hélices, les rotors de droite et gauche (1 et 3) tournent dans le
sens des aiguilles d8une montre et les rotors de l8avant et l8arrière (2 et 4) tournent dans le sens
inverse pour neutraliser le mouvement du drone [30].Pour faire glisser le drone il suffit de varier
la vitesse des rotors pour produire une force de poussée vers le sens désiré.

Le Quadrirotor a cinq mouvements principaux [31]:

 Mouvement de roulis.
 Mouvement de tangage.
 Mouvement de lacet.
 Mouvement vertical.
 Translation horizontale.

Figure II.3 : Structure générale d8un Quadrirotor.

II.4.1 Mouvement de roulis :

Pour réaliser ce mouvement on applique une variance de vitesse entre le rotor 1 et le rotor
3 pour faire une rotation autour de l8axe (x). Ce mouvement est couplé avec un mouvement de
translation selon l8axe (y). [31].

19
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

Figure II.4 : Illustration du mouvement de roulis.

II.4.2 Mouvement de tangage :
Pour réaliser ce mouvement on applique une variance de vitesse entre le rotor 2 et le rotor
4 pour faire une rotation autour de l8axe (y). Ce mouvement est couplé avec un mouvement de
translation selon l8axe (x) [31,32].

Figure II.5 : Illustration du mouvement de tangage

20
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

II.4.3 Mouvement de lacet :

Pour réaliser ce mouvement on applique une variance de vitesse entre les rotors {1,3} et les
rotors {2,4} (i.e.) {1,3} de même vitesse et {2,4} de même vitesse) pour faire une rotation autour
de l8axe (z). La direction de la force de poussée ne décale pas pendant le mouvement, mais
l'augmentation de la force de portance dans une paire de rotors doit être égale à la diminution des
autres paires pour s'assurer que toute la force de poussée demeure la même [31-32].

Figure II.6 : Illustration du mouvement de lacet.

II.4.4 Mouvement vertical :

Un mouvement ascendant ou descendant est réalisé par la variation de vitesse de rotation
des quatre rotors en même temps et avec la même force de poussée [31, 32].
 Pour un mouvement ascendant on applique une grande vitesse de rotation.
 Pour un mouvement descendant on applique une vitesse faible de rotation.
 Pour un vol stationnaire on applique une vitesse moyenne de rotation.

21
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

Figure II.7: Illustration du mouvement vertical.

II.4.5 Translation horizontale:

Pour réaliser cela on applique une variance de vitesse entre 2 rotors opposé et garder une
vitesse moyenne pour les deux autres. Dans ce cas, la translation sera vers le sens du rotor qui
porte la force de poussée la plus faible [31-32].

Figure II.8 : Illustration de la translation horizontale.

22
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

II.5 Modèle dynamique du Quadrirotor:

Le Quadrirotor est classé parmi les systèmes volants les plus complexes. Et pour cela La
modélisation des robots volant est une tâche délicate et un peu complexe vu que la dynamique de
ce type de robot volant est non linéaire et pleinement couplée [33].
Afin de pouvoir comprendre au mieux le modèle dynamique développé ci-dessous, nous
considérons les hypothèses suivantes :
 La structure mécanique du Quadrirotor est supposée rigide et symétrique, ceci donne une
matrice diagonale.
 Les hélices sont supposées rigides pour pouvoir négliger l8effet de leur déformation lors de
la rotation.
 Le centre de masse du Quadrirotor et l8origine du repère lié à la terre se coïncident.
 La force de poussée et la force de traînée sont relatives à la somme des vitesses de rotation
des moteurs aux carrés.
Pour développer un modèle dynamique du Quadrirotor (Figure 2.7), on va utiliser deux repères
soit un repère lié à la terre Rb (O, X, Y, Z) et un repère mobile Rm (o`, x`, y`, z `), associé au
centre de masse du Quadrirotor.
Le passage entre le repère mobile et le repère fixe est donné par une matrice dite matrice de
transformation T qui contient l8orientation et la position de repère mobile par rapport au repère
fixe.
On choisit la convention d8axes suivante :

Figure II.9 : Géométrie du Quadrirotor.

23
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

R �㔉
(2.1)
0 1
T
Avec R la matrice de rotation (décrit l8orientation de l8objet mobile �㔉= ÿ Ā ā est le
vecteur de position. Pour déterminer les éléments de la matrice de rotation R, on utilise les angles
d8Euler.

II.5.1 Matrice de rotation:

Nous définissons l8orientation du Quadrirotor autour de différents axes de la façon suivante [33]:
ℼ ℼ
 Rotation de l8angle de roulis ϕ autour de l8axe x (- <θ< 2 ).
2
ℼ ℼ
 Rotation de l8angle de tangage θ autour de l8axe y (- <θ< ).
2 2

 Rotation de l8angle de lacet ѱ autour de l8axe z (-ℼ <ѱ< ℼ).

Les angles d8Euler θ, ϕ et ѱ respectivement tangage, roulis et lacet, sont utilisés pour déterminé
l8orientation du repère de Quadrirotor par rapport au repère Inertiel.

En utilisant les angles d8Euler les matrices des rotations sont:

4 La rotation autour de x par l8angle ϕ traduite par la matrice:

1 0 0
R (x, ϕ)= 0 Cϕ −sϕ (2.2)
0 Ăϕ cϕ

4 La rotation autour de y par l8angle θ traduite par la matrice:

Ąθ 0 āθ
R (y, θ) = 0 1 0 (2. 3)
−āθ 0 cθ

4 La rotation autour de z par l8angle ѱ traduite par la matrice:

Ąѱ āѱ 0
R (Z, ѱ)= −āѱ cѱ 0 (2. 4)
0 0 1

En multipliant les trois matrices (2.2), (2.3), (2.4), nous obtenons la matrice de rotation totale
suivante :

R (ϕ, θ ,ѱ) = (x, ϕ) *(y, θ) *(Z,ѱ) (2.5)

D8après (2.5) on obtient :

24
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

1 0 0 Ąθ 0 āθ Ąѱ āѱ 0
R (ϕ, θ , ѱ)= 0 Cϕ −sϕ 0 1 0 −āѱ cѱ 0 (2.6)
0 Ăϕ cϕ −āθ 0 cθ 0 0 1
Ąθcѱ Ąѱsθsϕ − sѱcϕ Ąѱsθsϕ + sѱsϕ
R (ϕ, θ , ѱ) = Ąθsѱ āѱsθsϕ + cѱcϕ āѱsθcϕ − cѱsϕ (2.7)
−āθ Ąθsϕ cθcϕ
R : matrice de rotation Avec c = cos et s = sin

Figure II.10 : Angles d8Euler

Dans le repère terrestre Rb, le mouvement de rotation du Quadrirotor est décrit par les variables
(ϕ, θ, ѱ). Cependant, dans le repère lie au solide Rm , la vitesse de rotation est décrite par les
ratios de roulis, tangage et lacet (P, Q, R) respectivement.

La relation entre ces deux ensembles de variables peut être montrée comme suit :
ÿ ϕ 0 0
Ω= Ā = 0 +R (Ç,ϕ)-1X θ + (R (y,θ) X R (z, ѱ)) -1X 0 (2.8)
ā 0 0 ѱ

D8où :
ÿ 1 0 −āθ ϕ
Ā = 0 Ąϕ āϕcθ ÿ θ (2.9)
ā 0 −āϕ Ąϕsθ ѱ

Et inversement :

ϕ 1 āϕtθ Ąϕtθ ÿ
0 Ąϕ −āϕ ÿ Ā
θ = āϕ Ąϕ
(2.10)
ѱ 0 ā
Ąθ Ąθ

Avec : t = tang
Dans le cas où le Quadrirotor réalise des mouvements angulaires de faibles amplitudes :
Ąϕ = cθ = c ѱ= 1

āϕ = āθ = āѱ= 1

Le vecteur ÿ Ā ā Tpeut être assimilé à ϕ θ ѱ

T

25
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

II.5.2 Effets physiques agissants sur le Quadrirotor:

Le Quadrirotor est classé dans la catégorie des systèmes volants les plus complexes vu le
nombre d8effets physiques qui affectent sa dynamique.

II.5.2.1 Les Forces :

 Le poids est donné par :

P=mg (2.11)
Où :
m : La masse totale.
g : L8accélération de la pesanteur qui est égale à 9.8 m.s−2.

 Les forces de poussée :

Ce sont des forces orthogonales sur le plan des hélices, provoquées par la rotation
des moteurs et relatives au carrée de la vitesse de rotation des moteurs:
Fi= CTωi2 (2.12)
Avec : �㖊 = 1: 4 1

CT: est le coefficient de portance qui dépend de la forme et le nombre des pales et de la densité
de l8air.

 Les forces de Trainée :

C8est la résultante entre la force de pression et la force de frottement visqueux. Dans
ce cas, on a deux forces de traînée procédant sur le système :
Ti=Cqω2 (2.13)
i
Avec Cq : est le coefficient de traînée.

 La trainée selon les axes (X, Y, Z) :

Elle est due au mouvement du corps du Quadrirotor.
Ft=Kftv (2.14)
Avec : Kft le coefficient de trainée de translation et v la vitesse linéaire.

II.5.2.2 Les Moments:

Il existe différents moments qui agissent sur le Quadrirotor, ces moments sont à
l8origine de la force de poussée et de la force de trainée et aux effets gyroscopiques.

26
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

 Moment dus aux forces de poussée:

 La rotation autour de l’axe x : elle est due au moment créé
par la différence entre les forces de portance des rotors, ce
moment est défini par la relation suivante :
Mx=dx (−F1+F2+F3−F4 ) =dx CT(−ω̄ 1 2+ω̄ 2 2−ω̄ 3 2+ω̄ 4 2 ) (2.15)
 La rotation autour de l’axe y : elle est due au moment créé
par la différence entre les forces de portance des rotors, ce
moment est donné par la relation suivante :
My=dx (−F1−F2+F3+F4 )=dx CT (−ω̄ 1 2+ω̄ 2 2−ω̄ 3 2+ω̄ 4 2 ) (2.16)
dx= dm sin (45◦)
dm : longueur du bras du centre du Quadrirotor au centre du moteur.
 Moments dus aux forces de trainée:
 La rotation autour de l’axe z : c8est le moment créé par les
couples de trainée dans chaque hélice, ce moment est exprimé
sous la forme suivante :
Mz=Cq (−ω̄ 1 2+ω̄ 2 2−ω̄ 3 2+ω̄ 4 2 ) (2.17)
 Moment résultant des frottements aérodynamiques : il est donné par :
Ma=KfaΩ2 (2.18)
Kfa: Le coefficient des frottements aérodynamiques et Ω est la vitesse angulaire.
II.5.2.3 Effet gyroscopique :
L8effet gyroscopique se définit comme la difficulté de modifier la position ou
l8orientation du plan de rotation d8une masse tournante. L8effet gyroscopique est ainsi nommé en
référence au mode de fonctionnement du gyroscope, appareil de contrôle de mouvement utilisé
pour ce type d8appareil [9] Dans notre cas, il y a deux moments gyroscopiques, le premier est le
moment gyroscopique des hélices :

�㕖=1 Ω
�㕖+1
4
∧ āĀ 0 0 −1 É�㕖 (2.19)

Avec : Jr : est l8inertie des rotors.

Ensuite, il y a le moment gyroscopique dû aux mouvements de l8appareil, il est donné par la

relation suivante :

Mgh= Ω∧JΩ (2.20)

Avec J est l8inertie du système.

27
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

II.5.3 Développement du Modèle mathématique selon Newton- Euler:

Après avoir décrit les différentes équations, nous pouvons maintenant élaborer le modèle
mathématique

en utilisant la formulation de Newton-Euler, les équations sont alors notées sous la
forme suivante:

�㔁 = Ą
ÿ�㔁 = Ff + Ft + Fg
(2.21)
ā = āĂ(Ω)
āΩ = −Ω ∧ ΩāĀ + Mf − Ma − Mgh

Avec :

ζ : est le vecteur de position du Quadrirotor.

m : la masse totale du Quadrirotor.
Ω : La vitesse angulaire exprimée dans le repère fixe.
R: La matrice de rotation.
J : matrice d8inertie symétrique de dimension (3x3), elle est définie par:

Āý 0 0
J= 0 Āþ 0 (2.22)
0 0 Āÿ

Tout comme à l8importance de la masse des UAV dans la description du mouvement de

translation, les paramètres du mouvement de rotation des UAV, nous obligent à décrire de
manière mathématique le moment d8inertie de la masse J Cependant, contrairement à la propriété
de masse, J est une sorte de masse fabriquée par rapport au centre de masse des objets et non pas
simplement atteinte en pesant le drone. Cela nécessite une analyse par morceaux de la
Conception de drones. Il convient de noter, qu8en raison de notre hypothèse de symétrie, nous
supposons que Ix= Iy.
L8approche prescrite par [33] décompose les composantes dans chaque cas (Ix,Iy,Iz) en sections
additives plus petites. Ces sections simplifiées doivent être mesurées et pesées, et Le théorème
des axes parallèles de Huygens-Steiner sera utilisé pour déterminer la contribution au moment
d8inertie de chaque composant autour des axes x ; y et z du drone. L8UAV est ainsi décomposé
en 4 segments.

28
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

 Moteur:

Figure II.11 : Calcul du moment 1.

1 1 2 1 1
Ix, M = Iy, M = 2 ÿĀ 2 + ℎ +2 ÿĀ 2 + ÿℎ2 + mąÿ
2
(2.23)
4 3 4 3

1
Iz. M = 4 ÿĀ 2 + mąÿ
2
(2.24)
4

 Contrôleur de vitesse électronique (ESC):

Figure II.12 : Calcul du moment 2.

1 1
Ix, S = Ix, S = 2 ÿĂ2 + ÿă 2 + ÿā2 (2.25)
12 12

1
I z, S = 4
12
ÿ(Ă2 + ă 2 )mąĂ2 (2.26)

29
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

 Châssis:

Figure II.13: Calcul du moment 4.

1 1
Ix, C = Jy, C = ÿĀ 2 + ÿÿ 2 (2.27)
4 12

1
Iz, C = ÿĀ 2 (2.28)
4

 Bras:

Figure II.14: Calcul du moment 4.

1 1 1
Ix, B = Jy, B = 2
2
ÿĀ 2 +2 ÿĀ 2 + ÿă2 + mąþ2 (2.29)
4 3

1 1
Iz, B = 4 ÿĀ 2 + ÿă2 + mąþ2 (2.30)
4 3

30
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

Ii= Ii,M+ Ii,S+ Ii,C+Ii,B (2.31)

Pour i = x, y, z

S : est la matrice antisymétrique, pour un vecteur de vélocité Ω ÿ Ā ā T, elle est donnée

par :
0 −ā Ā
S= ā 0 −ÿ (2.32)
−Ā ÿ 0

∧ : Le produit vectoriel.
Ff: est la force totale générée par les quatre rotors, elle est donnée par :
T
Ff = R x 0 0 4
�㕖=1 Fi (2.33)
Ft: la force de traînée selon les axes (x, y, z), elle est donnée par :
−Kftx 0 0
Ft= 0 Kfty 0 �㔁 (2.34)
0 0 Kftz
Kftx, Kfty , Kftz : Les coefficients de traînée de translation.
Fg : force de gravité, elle est donnée par :
0
Fg = 0 (2.35)
−ÿĈ
Mf: Moment provoqué par les forces de poussée et de traînée :
ąý (−�㔹1 + �㔹2 + �㔹3 − �㔹4 )
Mf= ąý (−�㔹1 − �㔹2 + �㔹3 + �㔹4 ) (2.36)
ÿÿ (−�㔔12 + �㔔22 − �㔔32 + �㔔42

Ma : Moment résultant des frottements aérodynamiques, il est donné par :

2
Kfaxϕ
2
Ma= Kfayθ (2. 37)
Kfazѱ2

kfax, Kfay, Kfaz: Les coefficients des frottements aérodynamiques.

31
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

A. Equations de mouvement de translation:

mζ¨ = Ff+ Ft+Fg (2. 38)

On remplace chaque force par sa formule, on trouve :

2
ý Ąϕcѱsθ + āϕsѱ KftxX 0
Ą = þ = Ąϕsθsѱ − āϕsѱ �㕖=1 �㔹�㕖 − KftyĀ
4 2 - 0 (2.39)
ÿ Ąϕcθ KftzZ 2 ÿĈ

On obtient alors les équations différentielles qui définissent le mouvement de translation :

4
1 Kftx
ý = (ϕcѱsθ + āϕsѱ)( �㔹�㕖 ) − X
ÿ ÿ
�㕖=1
4
1 Kfty
þ= (Ąϕsθsѱ − āϕsѱ)( �㔹�㕖 ) − Y
ÿ ÿ
�㕖=1
4
1 Kftx
ÿ= (ϕcѱsθ + āϕsѱ)( �㔹�㕖 ) − X
ÿ ÿ
�㕖=1
4
1 Kftz
þ= (Ąϕcθ)( �㔹�㕖 ) − Z−Ĉ
ÿ ÿ
�㕖=1

B. Equations de mouvement de rotation :

On a:
ā = −ĄĈℎ − ĄĈℎ − ĄĂ + Ąć (2.40)

On remplace chaque moment par la formule correspondant, on trouve :

2
Āý 0 0 ϕ ϕ Āý 0 0 ϕ āĀ �㗺Ā �㔃 Kfaxϕ
− − āĀ �㗺Ā ϕ − Kfayθ
2
0 Āþ 0 θ = θ ∧ 0 Āþ 0 θ +
0 0 Āÿ ѱ ѱ 0 0 Āÿ ѱ 0 Kfazѱ2
ąý ÿă (−�㔔12 + �㔔22 + �㔔32 − �㔔42 )
ąý ÿă (−�㔔12 − �㔔22 + �㔔32 + �㔔42 ) (2.41)
ÿÿ (−�㔔12 + �㔔22 − �㔔32 + �㔔42 )

On obtient alors les équations différentielles définissants les mouvements de rotation :

2
Āý ϕ = −θѱ Āÿ − Āþ − āĀ �㗺Ā �㔃 − Kfaxϕ + ąý ÿă −�㔔12 + �㔔22 + �㔔32 − �㔔42
Āþ �㔃 = ϕѱ Āÿ − Āý + āĀ �㗺Ā ϕ−Kfay�㔃 2 + ąý ÿă −�㔔12 − �㔔22 + �㔔32 + �㔔42
Āÿ ѱ = −ϕ�㔃 Āþ − Āý −Kfazѱ2 + ÿÿ −�㔔12 + �㔔22 − �㔔32 + �㔔42

32
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

Notant que u1, u2, u3 et u4 sont les entrées de commande (de translation selon l8axe «x, y, z » et la
rotation selon lacet) du système et qui s8écrivent en fonction des vitesses angulaires des quatre
rotors comme suit :

Ą1 ÿă ÿă ÿă ÿă �㔔12
Ą2 −ąý ÿă ąý ÿă ąý ÿă −ąý ÿă �㔔22
= (2.42)
Ą3 −ąý ÿă −ąý ÿă ąý ÿă ąý ÿă �㔔32
Ą4 −ÿÿ ÿÿ −ÿÿ ÿÿ �㔔42

Et :

�㗺Ā = �㔔1 − �㔔2 + �㔔3 − �㔔4 (2.43)

Avec : �㗺Ā est la vitesse relative des rotors.

À des fins de contrôle, une régression linéaire est nécessaire pour convertir les valeurs de commande
d8accélération (étranglement) en valeurs RPM.

�㗺āā = (ĂĄĄĆþĀĂĂ�㕖āĀ% ∗ Cr) +b (2.44)

Avec :

�㗺āā : Le régime moteur attendu RPM.

ĂĄĄĆþĀĂĂ�㕖āĀ%: est la commande de pourcentage d8étranglement.
Cr : Le coefficient de conversion de l8étranglement en tours= minute.
b : l8ordonnée à l8origine de la relation de régression linéaire.
En conséquence, le modèle dynamique complet qui régit le Quadrirotor est suivant :
2
Āþ − Āÿ āĀ Kfaxϕ þ
ϕ= θѱ − �㗺Ā �㔃 − + ă2
Āý Āý Āý Āý
2
Āÿ − Āý āĀ Kfayθ þ
θ= ϕѱ + �㗺Ā ϕ − + ă3
Āþ Āþ Āþ Āþ
Āý − Āþ Kfazѱ2 þ
ѱ= θϕ − + ă4
Āÿ Āÿ Āÿ
ýćĂý 1
ý=− ý + ăý ă1
ÿ ÿ
ýćĂþ 1
þ=− þ + ăþ ă1
ÿ ÿ
ýćĂÿ cos ϕ cos⁡
(θ)
ÿ=− ÿ−Ĉ+ ă1
ÿ ÿ

33
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

Avec :
ăý = Ąϕcѱcθ + sϕsѱ
ăþ = Ąϕsθsѱ − sϕcѱ

C. Dynamique du rotor :
Le rotor est un ensemble d8élément constitué d8un moteur à courant continu entrainant une hélice
via un réducteur, le moteur à courant continu est régi par les équations dynamiques suivantes :

ą�㕖
ą = Ā�㕖 + ă + ĂĆ �㔔
ąĂ
ą�㔔
ýÿ �㕖 = āĀ + Ąā + ĂĀ �㔔2
ąĂ

Les différents paramètres du moteur sont définis comme suit :

V : est la tension d8entrée du moteur.
ω : est la vitesse angulaire du rotor.
Ke, Km : représentent respectivement les constantes des couples
électrique et mécanique.

Kr : est la constante du couple de charge.

r, L : la résistance du moteur et l8inductance.
Jr : l8inertie du rotor.
Cs : représente le frottement sec.
En négligeant l8effet inductif des moteurs à cause de leur taille réduite, le
modèle dynamique des moteurs est approximé par :

�㔔 =bVi−β0−β1 ωi−β2 ω 2 (2.45)

Avec :
Ą ýĆ ýÿ ý ý
β0= ā ā ,β1= Āā Ā
,β2= ā Ā et b=Āāÿ .
Ā Ā Ā

II.5.4 La représentation d’état du système:

Pour un système physique il existe une multitude de représentations d8état, dans notre cas
on considère :

T
ϕ ϕ �㔃 �㔃 ѱ ѱ ý ý þ þ ÿ ÿ =

ý1 ý2 ý3 ý4 ý5 ý6 ý7 ý8 ý9 ý10 ý11 ý12 T

(2.46)

34
Chapitre IІ Modélisation dynamique d’un système Quadrirotor

On obtient la représentation d8état suivante :

II.6 Conclusion:

Dans ce chapitre, nous avons élaboré la modélisation d8un Quadrirotor.

Au début, nous avons établi une description générale sur les Quadrirotors toutes en citant les
repères utilisés, ensuite on a fait une étude approfondie sur ses différents mouvements, Après, on
a cité les effets physiques agissants sur le Quadrirotor avant d8entamer le modèle dynamique
Newton-Euler, qui nous a aidé à avoir un modèle général simple à implémenter.
Finalement, on a obtenu une représentation d8état pour notre système qu8on va l8utiliser pour la
simulation dans le chapitre suivant.

35
 Chapitre III :
Simulation de la dynamique
du drone Quadrirotor.
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

III.1 Introduction:

La simulation va nous permettre d8étudier les résultats et les performances d8un

Quadrirotor d8une façon virtuelle.

Dans ce chapitre, nous allons voir comment contrôler les différentes mouvements en utilisant la
technique PID tout en testant le modèle de simulation réalisé sous MATLAB (Simulink) où il est
facile d8évaluer les performances du système avec une approche mathématique, la deuxième
section consiste a réalisé une plate-forme du Quadrirotor pour évaluer le comportement du
système réel. La dernière section a pour but d8illustrer la stabilisation du Quadrirotor selon les
valeurs du régulateur PID, pour le contrôle du mouvement d8altitude, roulis, lacet ou tangage.
Les résultats sont présentés à l8aide de l8outil Scope sous Simulink ou la commande plot dans un
script MATLAB.

III.2 Outils de développement :

III.2.1 MATLAB :

Le logiciel MATLAB est un logiciel de manipulation de données numériques et de

programmation dont le champ d8application est essentiellement les sciences appliquées. Son
objectif, par rapport aux autres langages, est de simplifier au maximum la transcription en
langage informatique d8un problème naturel mathématique, en utilisant une écriture la plus
proche possible du langage scientifique. Le logiciel fonctionne sous Windows et sous Linux.
Son interface de manipulation HMI, utilise les ressources usuelles du multifenêtrage. Son
apprentissage n8exige que la connaissance de quelques principes de base à partir desquels
l8utilisation des fonctions évoluées est très intuitive, grâce à l8aide intégrée aux fonctions [35].

III.2.2 SIMULINK

SIMULINK est une extension de MATLAB qui permet aux ingénieurs de construire des modèles
dynamiques rapidement et avec une haute précision, en utilisant les notations des diagrammes de
bloc. En utilisant SIMULINK, il est facile de modéliser des systèmes complexes non linéaires.
Un modèle SIMULINK peut inclure des composants de systèmes continus, hybrides et discrets,
ce modèle peut produire des animations et des graphes qui montrent le progrès de la simulation
[35].

36
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

III.3 Algorithme de contrôle :

III.3.1 Commande par régulation PID :

La stratégie de commande par PID (pour Proportionnel-Intégral-Dérivé) est certainement
l'approche la plus intuitive et la plus simple à embarquer sur un processeur. Elle permet de
comprendre facilement le rôle physique de chacun des termes de la commande, ce qui permet de
régler les gains en conséquence [36].

Elle est la structure de commande la plus couramment utilisée dans l'industrie. Elle s'est
imposée dans plus de 90 % des architectures de commande, dont la plupart ne sont constituées
que des actions proportionnelle et intégrale. La prévalence de cette approche vient, de sa
simplicité, des performances offre en boucle fermée, quel que soit leur domaine d8application
[36].

Figure III.1: Principe de la commande par PID.

 Principe de la commande :
L'idée centrale de ce type de régulateur est de délivrer un signal de commande à partir de la
différence entre une consigne yref et une mesure y. Soit e l8écart entre yref et y défini par e =
yref− y, l'expression du signal de commande U généré par un correcteur PID est donnée dans
le domaine temporel par:
Ă ąĆ (Ă)
U(t)=KP e(t)+KI e (�㔏) d�㔏 + KD (3.1)
0 ąĂ

37
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

Figure III.2: Structure du PID traditionnelle [36].

U: La variable générique contrôlée.
e : L8erreur entre la tâche yref et la sortie du processus y
KP : Coefficient proportionnel.
KI : Coefficient intégral.
KD : Coefficient dérivé.
1 /s : opérateur de LAPLACE d8intégration
S : opérateur de LAPLACE dérivation

Dans la première contribution (P), l8erreur est virtuellement amplifiée d8un certain gain constant
qu8il conviendra de déterminer en fonction du système [34]:

P= KP e(t) (3.2)

L8idée étant d8augmenter l8effet de l8erreur e(t) sur le système afin qu8il réagisse plus rapidement
aux changements de consignes. Plus la valeur de KP est grande plus la réponse l8est aussi. En
revanche, la stabilité du système s8en trouve détériorée et dans le cas d8un K P démesuré, le
système peut même diverger. La contribution de I varie en fonction de l8intégrale de l8erreur
[36].
Ă
I=ki 0
e(�㔏) d�㔏 (3.3)

Même si cette composante augmente le dépassement et le temps de stabilisation, elle a une

propriété unique : elle élimine l8erreur d8état stationnaire [36].
d
I=kD e(t) (3.4)
dt

Ceci aide à diminuer le temps de stabilisation.

38
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

Dans le domaine de Laplace, la structure traditionnelle PID peut être réécrite conformément à
(3.5).
KI
U(s)=(K p + + sK D ) e(t) (3.5)
s

Comme cette fonction est impropre, il n8est pas physiquement possible (en raison de la
composante dérivé). Après une certaine fréquence, la contribution dérivative doit être atténuée
pour filtrer le bruit hors bande. Pour cette raison, dans le dérivateur un véritable pôle est ajouté
comme indiqué dans (3.6).
KI sK D
U(s)=(K p + + ) e(s) (3.6)
s 1+sK D /K p

La structure PID traditionnelle présente deux principaux inconvénients :

 L8action de dérivation est calculée à partir de l8erreur. Si la tâche ajoute une
étape dans la référence, la sortie du dérivateur peut présenter une impulsion.
Le mouvement pointu peut saturer l8actionneur et propager loin du système par
rapport à la zone linéaire. Pour cette raison la plupart des architectures PID
présentent l8action de dérivé de la sortie du processus seulement.
 L8action de l8intégration combinée avec un actionneur de saturation peut
provoquer un effet non linéaire, celui-ci peut diminuer la performance du
système de contrôle. Lorsque la valeur de l8intégrale est assez grande et
l8erreur change de signe il est nécessaire d8attendre beaucoup de temps pour
restaurer le comportement en tant que système linéaire. Ce phénomène est
appelé Intégrante Wind-up. Pour l8éviter, on ajoute un saturateur.
L8intégrale pour limiter les valeurs maximales et minimales. La figure (III.3) montre la
structure PID améliorée [36].

Figure III.3: Structure du PID améliorée [36].

39
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

Le bloc 5SAT6 représente le saturateur.

La description de quatre algorithmes internes à l8aide des diagrammes de bloc de contrôle
pour la stabilisation de la hauteur et d8altitude sont présentés ci-après :

III.3.2 Contrôle de roulis :

Figure III.4: Diagramme de contrôle de roulis.

Où :
Attitude command: Contient la valeur de l8angle ϕ désiré.
Etat phi: L8angle de roulis mesuré.
P: La vitesse angulaire du Quadrirotor suivant l8axe x.
Phi correction: Vitesse de roulis corrigée.
Kpp,Kip , Kdp : Les trois paramètres de contrôle

III.3.3 Contrôle de tangage:

Figure III.5: Diagramme de contrôle de tangage.

Où :
Altitude Command: Contient la valeur de l8angle  désiré.
Etat thêta: L8angle de tangage mesuré.

40
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

Etat P: La vitesse angulaire du Quadrirotor suivant l8axe z.

Thêta correction: Vitesse de tangage corrigée.
Kpt,Kit, Kdt: Les trois paramètre de contrôle.
III.3.4 Contrôle de lacet:

Figure III.6: Diagramme de contrôle de lacet.

Où :
Altitude Commande: Contient la valeur de l8angle ѱ désiré.
Etat psi: L8angle de lacet mesuré.
Etat R: La vitesse angulaire du Quadrirotor suivant l8axe y.
Psi correction: Vitesse de lacet corrigée.
Kps, Kis, Kds: Les trois paramètres de contrôle.

III.3.5 Contrôle de hauteur:

Figure III.7: Diagramme de contrôle de hauteur.

41
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

Où :
Z désiré : la hauteur désirée.
Etat Z: Hauteur mesuré par les capteurs.
C: La force de gravité.
Kpz, Kiz, Kdz: Les trois paramètres de contrôle.

III.4 Structure du système:

Figure III.8: Plate-forme générale sous Simulink

III.4.1 Commande d’attitude:
Le bloc Numéro 1 de la figure (III.8) Est le premier bloc dans la chaîne de contrôle. Il
fournit la commande de l8altitude et les valeurs des angles �㔙 ,�㔃, ѱ et altitude Z désirée. Cette
commande sera traitée dans le bloc suivant. Grâce au régulateur PID. On peut trouver les valeurs
exactes de ces angles.

42
Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

Figure III.9: Bloc commande d8Attitude.

III.4.2 Contrôle d’attitude:
Le bloc Numéro 2 sur la figure (III.8) Est le deuxième bloc dans la chaîne de contrôle
Chargé de calculer et de corriger l8erreur des différents mouvements. Il a comme entrée la
commande d8altitude et l8état, il fournit en sortie les quatre corrections des quatre
différents mouvements roulis, tangage, lacet, altitude.

Figure III.10: Bloc contrôle d8Attitude.

III.4.3 La configuration :
Le bloc Numéro 3 sur la figure (III.8) décrit configuration qui est la configuration en « X »

43
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

 Configuration en « X »:
La configuration en « X » nécessite une rotation de 45°autour de l8axe Z. C8est à dire on place
l8axe X entre les moteurs 1 et 2.
L8équation qui définit cette configuration est la suivante :

ÿĄ1 = ýþĂ�㕖ĂăąĆĄāĀĀĆĄĂ�㕖āĀ − θcorrection − ϕcorrection − ѱcorrection

ÿĄ2 = ýþĂ�㕖ĂăąĆĄāĀĀĆĄĂ�㕖āĀ + θcorrection + ϕcorrection − ѱcorrection
ÿĄ3 = ýþĂ�㕖ĂăąĆĄāĀĀĆĄĂ�㕖āĀ + θcorrection − ϕcorrection + ѱcorrection
ÿĄ4 = ýþĂ�㕖ĂăąĆĄāĀĀĆĄĂ�㕖āĀ − θcorrection + ϕcorrection + ѱcorrection

Figure III.11: Bloc de la configuration « X ».

III.4.4 Dynamique :
Le bloc Numéro 4 sur la figure (III.8) C8est l8implémentation de la dynamique du
Quadrirotor.
Il est composé de trois sous-systèmes. Le premier, à pour but de définir la dynamique des
moteurs c8est à dire la représentation mathématique du moteur [36] et [37], et l8équation
principale (Équation d8état) qui a comme entrée les vitesses des quatre moteurs en Rotation /
Minute(RPM), et le bruit généré au hasard par le bloc perturbation produit du bruit.

44
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

Figure III.12: Bloc Dynamique du Quadrirotor.

III.4.5 Charger les Conditions initiales:

Le bloc Numéro 5 sur la figure (III.8) Est un bouton qui charge les fichiers «. mat » sur le
système de contrôle générale.

III.4.6 Ouvrir graphe : Etat des données:

Le bloc Numéro 6 sur la figure (III.8) Est un bouton qui ouvre l8interface des différents
graphes qu8on va utiliser dans la suite.

III.4.7 Ouvrir GUI : Animations 3D:

Le bloc Numéro 7 sur la figure (III.8) Est un bouton qui ouvre l8interface qui piste le
comportement et dessine le Quadrirotor, pendant toute la période de la simulation en
utilisant les données enregistrées dans la variable 5yout6. Grâce à l8outil 3D animation de
Simulink.

III.4.8 Caractéristiques du Quadrirotor:

Dans ce travail, nous allons utiliser un modèle qui définit un Quadrirotor durant toutes
les simulations. Le tableau suivant montre les valeurs utilisées :

45
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

Table III.1: Les caractéristiques du Quadrirotor.

Variables Valeurs Unité Description

Moteur_m 0.039 Kg Masse d8un moteur avec l8hélice

Moteur_dm 0.240 m La distance du moteur par rapport au centre du Quadrirotor
Moteur_h 0.046 m Hauteur du moteur par rapport au centre du bras porteur
Moteur_r 0.0140 m Rayon d8un moteur
ESC_m 0.035 g Masse d8un ESC
ESC_a 0.025 m Largeur d8un ESC
ESC_b 0.068 m Longueur d8un ESC
ESC_ds 0.150 m Distance d8un ESC par rapport au Quadrirotor
Châss_m 0.450 g Masse de châssis
Châss_r 0.150 m Rayon de châssis
Châss_H 0.070 m Hauteur de châssis
Bras_m 0.085 g Masse d8un bras
Bras_r 0.010 m Rayon d8un bras
Bras_l 0.150 m Longueur d8un bras

Bras_db 0.1768 m Distance entre le centre du Quadrirotor au début d8un bras

IX 0.0155 Kg/m2
IY 0.0155 Kg/m2 Valeurs de la matrice d8inertie
IZ 0.0247 Kg/m2
g 9.8100 m.s-2 Force de gravité
mass 1.400 Kg Masse totale de Quadrirotor
T 0.076 N Valeur de poussée
CT 1.4825e-6 / Coefficient de poussée

III.5 Conditions initiales:

Nous allons créer les conditions initiales montrés dans le tableau suivant:

Table III.2: Les conditions initiales.

Variables Valeurs Unité Description

P 0 deg/s Vitesse angulaire par rapport à l8axe x
Q 0 deg/s Vitesse angulaire par rapport à l8axe y

46
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

R 0 deg/s Vitesse angulaire par rapport à l8axe z

U 0 m/s Vitesse de translation par rapport à l8axe x
V 0 m/s Vitesse de translation par rapport à l8axe y
W 0 m/s Vitesse de translation par rapport à l8axe z
§ 10 Deg Angle d8Euler par rapport à l8axe x
› 0 Deg Angle d8Euler par rapport à l8axe y
Ψ 0 Deg Angle d8Euler par rapport à l8axe z

X 0 La position du Quadrirotor par rapport

M
l8axe x dans le repère E-Frame
Y 0 La position du Quadrirotor par rapport
M
l8axe y dans le repère E-Frame
Z 0 La position du Quadrirotor par rapport
M
l8axez dans le repère E-Frame
�㔔1 0 RPM La vitesse de rotation du moteur 1
�㔔2 0 RPM La vitesse de rotation du moteur 2
�㔔3 0 RPM La vitesse de rotation du moteur 3
�㔔4 0 RPM La vitesse de rotation du moteur 4

III.6 Résultats de Simulation et interprétation:

Dans ce qui suit, nous présenterons les résultats obtenus de la simulation. Nous intéressons aux
performances dynamiques en faisant varier les valeurs des paramètres P, I, D, afin de trouver les
valeurs convenables pour assurer la stabilité du système.
Plusieurs tests ont été réalisés pour assurer la stabilité du système. Des valeurs des gains du PID
trouvées sont présentées dans le tableau suivant:

Table III.33 Les valeurs de PID pour le test stable.

Mouvements P I D

Roulis 2 1.1 1.2

Tangage 2 1.1 1.2

Lacet 4 0.5 3.5

Altitude Z 2 1.1 3.3

47
Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

Figure III.13: Vitesse et position angulaire du contrôle Altitude.

48
Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

(g) (h)

(i) (j)

(k) (l)

Figure III.14: Vitesse et position linéaire du contrôle Altitude.

49
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

 Les graphes de la Figure (III.13) représentent les positions et les vitesses angulaires, les
Figures (b), (d) et (f) présentent les résultats de simulation pour les angles du
Quadrirotor, soit le suivi des valeurs des angles désirées selon les axes (X Y Z) en
appliquant la loi de commande de type PID. Nous pouvons constater ainsi qu8il y a un
bon suivi pour ces angles sur l8ensemble de mission malgré une certaine erreur à t=3s
pour φ et à t=8s et t= 6s pour φ et à t = 8s, t = 11s pour θ.
 Figures (a), (c) et (e) présentent les vitesses angulaire selon l8axe x, y, z
 La Figure (III.14) représente La vitesse par rapport à l8axe ce qui explique la stabilité du
mouvement vertical (Altitude).
 Figures (g), (i) et (k) présentent les vitesses de translation linéaire selon l8axe x, y, z.

Vitesses des moteurs :

Figure III.15: Vitesse des moteurs du Quadrirotor.

La Figure (III.15) représente Les vitesses des moteurs, on note que les vitesses des moteurs sont
Proportionnées au commande des gaz et les moteurs 1 et 3 tourné dans le même sens Et 2 ,4
tourné en sens contraire.

50
 Chapitre IІI Simulation de la dynamique du drone Quadrirotor

L’Animation 3D :

Figure III.16: Animation 3D du vol d8un drone Quadrirotor.

La Figure (III.16) représente l8animation en 3D du contrôle d8attitude, il illustre la trajectoire de

vol dynamique sélectionnée pour toutes les simulations. La position en bas en bleu après le
régime établi en rouge.

III.7 Conclusion :

Dans ce chapitre on s8est basé sur L8étude des mouvements d8un Quadrirotor, ceci nous a
permis de construire un algorithme de contrôle plus performant, qui permet d8augmente la
rapidité du système ainsi que sa précision en changeant les valeurs des gains qui présente les
paramètres PID. Chaque paramètre de régulateur influence directement sur la stabilisation du
système. D8après les résultats de la simulation, on a observé que l8erreur qui a été constatée
avant l8utilisation de la commande de PID sera éliminé après l8utilisation cette dernière.

51
 Chapitre IV :
La réalisation du
Quadrirotor.
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

IV.1 Introduction:

Dans ce dernier chapitre, on va résumer notre stage pratique au CRTI (Centre de

Recherche en Technologies Industrielles).
D8abord on va donner une description de ce centre CRTI, ensuite on va détailler les différentes
étapes de la construction de notre Quadrirotor.
Ainsi que l8emplacement et la définition de chaque composant et leurs caractéristiques puis on va
passer vers le schéma de câblage et on va expliquer brièvement la mise en marche de la carte
Autopilote PIXHAWK pas à pas placée sur notre Quadrirotor.
Finalement, les résultats obtenus seront présentés sous forme de photos et une vidéo à été
enregistrée.

IV.2 Description de CRTI:

Le Centre de Recherche en Technologies Industrielles (CRTI), est un Établissement Public à
caractère Scientifique et Technologique (EPST). LE CRTI, ex-CSC, compte un potentiel humain
de 750 fonctionnaires. Par ailleurs, le centre dispose de plusieurs structures de recherche et de
valorisation à travers le territoire national.
Le CRTI est chargé notamment :
 De réaliser les projets de recherche nécessaires au développement des technologies
industrielles, notamment les techniques d8assemblage, le contrôle non destructif et la
corrosion ;
 D8organiser, développer et promouvoir l8assurance qualité et le contrôle qualité des
installations industrielles ;
 De développer et contribuer à la réalisation des recueils, normes et standards relatifs aux
technologies d8assemblages, du contrôle non destructif des installations industrielles et de
la corrosion des matériaux métalliques ;
 De perfectionner, vérifier et utiliser les équipements de soudage, de contrôle non
destructif, d8analyse et de mesure ;
 De développer la recherche appliquée dans le domaine de la sidérurgie et métallurgie,
telle que l8élaboration et la caractérisation des aciers et alliages spéciaux ;
 De maîtriser et de développer la mécatronique et la maintenance appliquée aux
installations industrielles ;

53
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

 De développer des programmes de recherche dans l8élaboration, la caractérisation et

l8étude du comportement des matériaux non métalliques tels que les composites, les
céramiques, etc. ;
 De développer des programmes de recherche dans la technologie du traitement de
surface des matériaux et leurs applications.
Actuellement, le CRTI, dont le siège central est situé à Chéraga, Alger, compte six divisions de
recherche parmi ces divisions :
 La plate-forme technologique mécatronique située dans la zone industrielle de Bou
Ismail/Wilaya de Tipaza ;
IV.2.1 Activités de recherche
 Sidérurgie et Métallurgie.
 Contrôle Non Destructif (CND).
 Corrosion.
 Technologie Industrielle.
 Soudage et techniques connexes.

IV.2.2 Description la Plateforme mécatronique de Bou Ismail-Tipaza:

Le CRTI joue un rôle majeur dans la création de pôles scientifiques et technologiques, et
s8implique fortement dans leur organisation et leur animation. Le pôle de Bou-Ismail contribue à
la création d8une dynamique d8échange entre les structures de recherche du centre et les
différents acteurs du secteur industriel. De ce fait il constitue un ensemble cohérent destiné à la
recherche, à l8enseignement et au transfert de technologie. Dans le cadre de ses missions de
prototypage, la plateforme abrite un projet structurant dont l8impact socio-économique est de
grande importance. En Algérie, le service mécatronique s8inscrit dans le cadre des activités de
développement technologique et d8innovation de la plate-forme de Bou Ismail, il mène un projet
d8importance capitale portant sur l8étude et la réalisation d8un prototype d8avion sans pilote
(Drone). Ce projet a permis de se lancer dans une technologie complexe nécessitant un savoir-
faire pluridisciplinaire (La mécanique l8électronique, l8informatique, les télécommunications, les
matériaux composites, la simulation numérique) notamment. A long terme, ce projet devra créer
et à mettre en place une base de construction aéronautique en Algérie.

54
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

IV.3 Les composants:

La première chose à comprendre est « De quoi est composé un drone », dans notre cas un
Quadrirotor. Avant de rentrer dans les détails de chaque élément, nous allons faire la liste :

1. Le châssis.
2. Contrôleurs de vitesse (ESC) (Electronic Speed Control)
3. La batterie LIPO
4. Moteurs brushless CF2822
5. La radio-commande
6. Les hélices (02 pour le sens horaire et 02 autres pour le sens antihoraire)
7. Le contrôleur de vol PIXHAWK
IV.3.1 Le Châssis:
Le Châssis est la structure qui contient tous les composants ensemble. Le cadre doit être
rigide et être capable de réduire au minimum les vibrations provenant des moteurs. Le
châssis comporte quatre bras qui forment une croix. Suivant les règles de la construction
mécanique.
Il existe plusieurs configurations possibles : en « X », en « + » et en « H ».

Figure IV.1: Types de châssis de Configuration en « X ».

IV.3.2 Les Contrôleurs de vitesse (ESC):
Un contrôleur électronique de vitesse est un circuit électronique utilisé pour varier la
vitesse d8un moteur électrique. Il sert aussi comme frein dynamique du système. L8ESC contrôle
le moteur brushless en convertissant le courant continu provenant de la batterie en un courant
triphasé alternatif. L8ESC doit gérer le courant maximum que le moteur peut consommer, et
pouvoir l8alimenter au bon voltage.

55
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

Figure IV.2: Contrôleurs de vitesse (ESC).

IV.3.3 La batterie LIPO:

Les batteries Lithium Polymère (LiPo) sont les plus fréquemment utilisées grâce à leur
poids léger, leur densité d8énergie, leur longue autonomie et la possibilité de les recharger. La
capacité d8une batterie est mesurée en Ampère-heure (Ah) et varient pour les drones de taille
moyenne entre 2 à 3 Ah. Plus grande est la capacité, plus long sera le temps de vol.

Figure IV.3: La batterie LIPO.

IV.3.4 Le moteur brushless:

Un moteur brushless CF28-22, ou machine synchrone autopilotée à aimants permanents,
est une machine électrique de la catégorie des machines synchrones, dont le rotor est constitué
d'un ou de plusieurs aimants permanents d'un capteur de position rotorique.
On donne quelque caractéristique de ces moteurs :
 Le poids est de 39g.
 des hélices de 9 à 10 pouces.
 Le Moteur peut supporter jusqu'à 750 g.

56
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

Figure IV.4: Le moteur brushless CF28-22.

IV.3.5 La Radio-Commande:

Elle se compose d8un boitier de commande et d8un récepteur qui sera placé sur le
Quadrirotor. Le choix de la radio-commande dépend beaucoup de ce que l'on veut faire avec le
Quadrirotor. Une radio-commande doit idéalement comporter 6 voies pour piloter un
Quadrirotor. Ces 6 voies se répartissent comme suit : 4 voies sur les manettes et 2 voies sur des
interrupteurs pour actionner certaines fonctions. Il existe deux modes de configuration des
manettes, le premier mode dans lequel les gaz sont à droite et le deuxième mode où les gaz sont à
gauche. Certaines radios fonctionnent dans les deux sens, c8est-à-dire qu8elles peuvent envoyer
des ordres à l8émetteur mais aussi recevoir des informations. Sur la plupart des récepteurs il est
possible de choisir la répartition des commandes (lacet, roulis et tangage) sur les sticks de droite
et de gauche.

Figure IV.5: La Radio-Commande

57
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

IV.3.6 Les hélices:

Elles doivent être adaptées à la taille de l'engin mais aussi aux moteurs que vous avez
choisis. Vous trouverez généralement des conseils sur la fiche technique de votre moteur.

Figure IV.6 : Les hélices.

IV.4 Schéma de Câblage du drone :

Figure IV.7: Schéma de câblage du drone.

58
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

IV.5 Description de la carte PIXHAXK:

Le 3DR PX4 PIXHAWK est un pilote automatique haut de gamme spécialement conçue par 3D
Robotics. Le microprocesseur avancé est accompagné du capteur de ST Microelectronics® ainsi
que NuttX, un système d8exploitation en temps réel le tout offrant une performance, une
flexibilité et une fiabilité incroyables pour contrôler tout véhicule autonome.
Parmi les avantages de PIXHAWK, le multithreading intégré. Cet environnement de
programmation identique à Unix/Linux, propose des fonctions du pilote automatique au langage
de script Lua pour les missions et comportements de vol, et une couche conductrice PX4
personnalisée garantissant des délais très courts dans tous les processus pour des fonctionnalités
avancées illimitées à votre drone. PIXHAWK facilite les nouveaux utilisateurs du système à
découvrir le pilotage automatique ainsi qu8aux opérateurs d8APM et de PX4.

 Caractéristiques:
 Microprocesseur avancé ARM Cortex® M4 32 bits fonctionnant sous NuttX RTOS
 14 sorties PWM/servo (8 avec failsafe et commande manuelle, 6 auxiliaires, compatibles
haute puissance)
 Multiples connectiques pour des périphériques supplémentaires (UART, I2C, CAN)
 Système intégré de sauvegarde pour la restauration en vol (failsafe) et commande manuelle
avec processeur dédié et une alimentation autonome
 Système de pilote automatique et mode manuel en override
 Entrées d8alimentation redondantes et basculement automatique
 Bouton de sécurité externe pour l8activation du moteur aisée
 Indicateur LED multi-couleur.
 Avertisseur sonore Piezo.
 Carte micro-SD pour l8enregistrement des données.
La carte Contient les capteurs suivants :

 GPS externe de la carte ;

 Air speed indicateur + sonde Pitot externe de la carte ;
 Altimètre encastrée dans la carte ;
 Accéléromètre 3axes encastrée dans la carte ;
 Gyroscope 3axes encastrée dans la carte ;
 IMU 9axes encastrée dans la carte ;
 2 modules de transmission Data 433MHZ ou 915MHZ,

59
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

Figure IV.8: Différentes caractéristique de carte PIXHAWK.

Figure IV.9:Explication des différentes entres et sorties de PIXHAWK.

60
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

Figure IV.10: Photo réelle de notre carte PIXHAWK.

IV.6 Mise en marche de l’autopilote PIXHAWK pas à pas :

Pour commencer, il nous faut :

 Le logiciel gratuit "Mission Planner" : qui est une station de contrôle au sol pour Plane,
Copter et Rover. Il est compatible avec Windows uniquement. Mission Planner peut être
utilisé comme utilitaire de configuration ou comme supplément de contrôle dynamique pour
notre véhicule autonome.

Figure IV.11: Interface Mission Planner.

61
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

Etapes de configuration de la carte PIXHAWK

1. Connexion de la carte ardupilot au pc

Après avoir installé le driver et le logiciel
Mission Planner, on va lancer Mission Planner
et brancher notre carte pixhawk au port USB de
notre PC.
Il faut avoir cet écran avec le numéro du port
COM de notre carte pixhawk qui apparaît en à
droite.

Ensuite il faut renseigner le numéro du port

COM. de pixhawk en haut à droite du Mission
Planner comme sur la photo à droite- La vitesse
de transmission est de 115200 par le port USB

Puis un clic sur le logo "connect" pour connecter

la carte au PC. Si ça ne se connecte pas, c8est
qu'il y a un problème avec le numéro de port
com ou la vitesse de transmission n'est pas
bonne.
Si tout se passe bien, on aura une fenêtre qui
s'ouvre pour charger les paramètres de la carte
dans Mission Planner comme sur la photo.

62
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

2. Chargement du firmware
Ensuite, on va aller dans le menu "INITIAL
SETUP" / instal firmware et un clic sur le type
de multicoptere qu8on a pour charger la dernière
version du firmware dans notre carte pixhawk
comme sur la photo . Le logo "CONNECT" doit
rester rouge (mode déconnecté).
NOTE:Si le firmeware ne se charge pas, il faut
débrancher les ESC de la pixhawk.
Puis la barre de progression va se remplir en
vert deux fois, une fois pour le chargement du
firmware, et l'autre pour la vérification, en suite
il faut cliquer sur "OK" comme sur la photo
quand la procédure est terminée.

Ensuite, reconnectez la carte pixhawk en haut à

droite de Mission Planner (le logo doit repasser
en vert).
Allez dans INITIAL SETUP/ Mandatory
Hardware/ Frame Type pour configurer le type
de multicoptère qu8on a (+,x, ou v ) voir photo

3. Configuration du compas
Allez dans INITIAL SETUP/ Mandatory
Hardware/ Compass, puis sélectionnez le type
de compas qu8on a.
"pixhawk with on board compass" si on a une
pixhawk avec compas intégré
"pixhawk with external compass" si on a un

63
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

GPS + compas en dehors de la carte.

Puis un clic sur le bouton "Live Calibration" et
on a 60 sec pour faire les mouvements qui vont
servir à calibrer notre compas. Ensuite on va
valider la valeur trouvée par mission planner
pour la calibration de notre compas avant de
passer à l'étape suivante.
4. Calibration des accéléromètres
Pour ça il faut aller dans INITIAL SETUP/
Mandatory Hardware/ Accel Calibration puis
un clic sur le bouton "Calibrate Accel"
suivre la procédure comme indiquée sur l'écran
de notre PC
1) Posez le quadri bien à plat et un clic sur le
bouton "Click whendone"
2) Posez le quadri sur le coté gauche bien
perpendiculaire a la table et clic sur
"Whendone"
3) Posez le quadri sur le coté droit bien
perpendiculaire à la table et clic sur
"Whendone"
4) Posez le quadri bien à plat sur le dos et clic
sur "Whendone"
5) Posez le quadri sur la table avec la flèche vers
le haut et clic sur "Whendone"
6) Posez le quadri sur la table avec la flèche vers
le bas et clic sur "Whendone"
Quand il y a "Calibration successful" c'est tout
bon!
Et là, il faut :

64
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

5. Calibration de la radio sur Mission

Planner
Avant de calibrer la radio, il faut attribuer les
inters 2 et 3 positions mixés entre eux sur le
CH5 de la radio pour des différents modes de
vol.
Allez dans le menu INITIAL SETUP/
Mandatory Hardware/ Radio Calibration
Faites un clic sur le bouton "Click whendone" et
bougez les manches et les inters dans tous les
sens pour calibrer leurs courses dans Mission
Planner.
Répondre ok au différent message puis cliquez
sur le bouton "Saving" et ensuite "Completed"
que les voies de la radio sont dans le bon sens.
- Si on augmente les gaz, le barre-graphe vert
dans Mission Planner doit monter.
- Si on pousse le manche du Roll vers la
droite, le barre-graphe vert du Roll doit aller
vers la droite.
- Si on pousse le manche du Yaw vers la
droite, le barre-graphe vert du Yaw doit aller
vers la droite.
Vérifiez :
- En revanche, si on monte le manche du
pitch, le barre-graphe vert du pitch doit
descendre.

65
 Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

6. Réglage du mode de vol:

C'est la partie la plus complexe car il faut
programmer la radio pour qu'avec au moins un
inter 3 positions sur le CH5 on ait les
différentes valeurs qui vont nous permettre
d'allumer les différents modes de vol sur la
page ; voir la photo à droite

Un inter 3 positions vous donnera 3 modes de

vol.Si on veut plus de modes de vol, il faudra
mixer plusieurs inters entre eux sur le même
CH5.
Il ya 13 modes de vol disponibles dans pixhawk: Copter, dont 4 sont régulièrement utilisés
comme "stabilize","Alt Hold", "Loiter", et "RTL". On peut les configurer en procédant comme
suit:
• Allumez notre émetteur RC
• Connectez le pixhawk a Mission Planner
• Allez dans INITIAL SETUP/Mandatory Hardware/Flight Modes
• Si on enclenche l'interrupteur de mode de vol de notre émetteur (canal 5), la barre de
surbrillance verte se déplace vers une position différente.
• Utilisez le menu déroulant sur chaque ligne pour sélectionner le mode de vol pour cette
position de l'interrupteur en sorte qu'au moins une position de commutation reste assignée à
"stabilize"
• Lorsqu8on a terminé, on appuyé sur le bouton "Save Modes".
 En général lors du premier démarrage de notre ArduCopter, il faut progresser à travers les
modes de vol dans l'ordre indiqué ci-dessous, en étant sûr qu8on est à l'aise avec ces
derniers avant de passer à la suivante.
 Voir les modes de vol ci-dessous pour plus de détails.
o Stabilize Le multicopter utilise les gyros et les accéléromètres pour un vol stable
o Alt Hold Il utilise en plus le baromètre pour se stabiliser en altitude
o Loiter Il utilise le GPS pour garder sa position géographique si on lâche les commandes
o RTL c8est un retour au point de décollage automatique
o Auto c8est un vol planifié entièrement automatique du décollage à l8atterrissage

66
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

IV.7 Les tests effectués sur terrain:

Après apprentissage sur la carte de l8autopilote PIXHAWK, on a programmé un essai de

vol de petite durée pour un Quadrirotor qui été fabriqué dans la plateforme technologique de
Bou Ismail, c.à.d. Arriver à faire un vol manuel de ce Quadrirotor pondant 3 minutes.

1. Charger les coordonnés de lieu de mission :

PlateformeBou Ismail Tipaza

PlateformeBou Ismail Tipaza

Figure IV.12: Charger les coordonnés de lieu de mission.

Les photos de mission :

67
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

Figure IV.13: Test vol du drone Outdoor.

Figure IV.14: Test vol du drone Indoor.

IV.8 Conclusion :

68
Chapitre IV La réalisation du Quadrirotor

Dans ce chapitre nous avons présenté l8essentiel de notre stage pratique Au niveau de CRTI
qui consiste à la réalisation d8un Quadrirotor toute en parlant sur les différents composants de ce
drone et les étapes qu8on a suivi pour atteindre notre objectif qui est la réalisation d8un
Quadrirotor à base d8une carte Autopilote PIXHAWK.

69
 Conclusion générale

L8objectif principal de ce travail de mémoire est de réaliser un drone de configuration

Quadrirotor, et comme toute réalisation aéronautique la simulation de la dynamique de vol est
une étape primordiale, un modèle mathématique dynamique de complexité minimal et simplifié a
été exploité et les équations des différentes forces et moments ayant un impact sur le Quadrirotor
ont été implémentés sous Matlab, sous simulink le modèle implémenté et les algorithmes de
contrôle de la commande par régulation PID utilisés, nous a permis de reproduire par simulation
et contrôler les différents comportements du drone Quadrirotor. Les résultats ont été présentés à
l8aide de l8outil Scope ou par commande plot en plus d8une interface graphique montrant le 3D
de l8attitude et de la position du drone.

La réalisation d8un drone de type Quadrirotor à été achevée, autour d7une carte Autopilote
PIXHAWK, avec quatre moteurs Brushless et des hélices, un system de localisation GPS et une
batterie d8alimentation en courant continu, la mise en marche et les essais de vol ont été réalisés
au niveau des Centre de Recherche en Technologies Industrielles - CRTI de BOUSMAÏL
(TIPAZA).

Des distances parcourues de plus de 250 m, une stabilité relative à été remarquée lors des
expériences de vols, ce qui reproduit l8allure dans les résultats de la simulation de la dynamique
du Quadrirotor lors de l8utilisation dans les mêmes conditions avec les mêmes paramètres d8une
façon acceptable.

Perspectives :
En perspectives, et pour développer et améliorer ce travail, nous comptons réaliser les tâches
suivantes :
• Améliorer la génération des perturbations dans la plate-forme Simulink pour avoir plus de
précision et des Résultats plus proches de la réalité, ce qui peut représenter un travail
d8optimisation.
• Implémenter les algorithmes de contrôle étudiés dans le chapitre III sous une carte ARDUINO
en utilisant l8extension ARDU-PILOT sous MATLAB et l8interface LABVIEW.

71
 Bibliographe
[1] K. Adi, 5Conférence,6 in tutorial complet sur la monté des drones, 2015.

[2] Wikipedia, 5Drone.6 https://fr.wikipedia.org/wiki/Drone#D.C3.A9finition.

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72
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