Ecole de l'Aviation de Borj El Amri
Année : 2022- 2023
On se propose d’étudier le mouvement d’une échelle pivotante montée sur un camion de la protection
civile. Elle permet de déplacer, à l’aide de vérins, une plate-forme pouvant recevoir deux personnes en
toute sécurité.
Le système est composé des solides suivants (figure1) :
(S0) : le châssis du camion auquel est associé le repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) , l’axe (O0 , y0 ) est vertical
ascendant.
(S1) : la tige du vérin à la quelle est associé le repère R1 ( B, x1 , y1 , z0 ) . (S1) est en liaison pivot d’axe
( B, z0 ) avec le bâti (S0). On pose : ( x0 , xI ) ( y0 , yI ) et O0 B bx0 (b est une constante)
(S2) : le cylindre du vérin. (S2) est en liaison glissière de direction ( BC ) avec la tige (S1). On pose :
d
BC y1 (on posera v où v est la vitesse du vérin).
dt
(S3) : l’échelle à laquelle est lié le repère R3 ( A, x3 , y3 , z0 ) . (S3) est en liaison pivot d’axe (C , z0 )
avec le cylindre (S2) et en liaison pivot d’axe ( A, z0 ) avec le châssis (S0). On pose :
( x0 , x3 ) ( y0 , y3 ) . O0 A ay0 , AC cx3 , CD dx3 (a, c, d sont des constantes).
(SP) : la plate-forme, de masse M, est lié à l’échelle (S3) par une liaison pivot d’axe ( D, z0 ) . Mais
une fois l’échelle déployée, la plate-forme doit rester constamment horizontale lors de
l’intervention des pompiers. La plate-forme (SP), de centre d’inerte GP, est associée au repère RP
(GP , x0 , y0 , z0 ) tel que : DGP lx0 hy0 (l et h sont des constantes).
Hypothèses :
o Toutes les liaisons sont supposées parfaites.
o L’accélération de la pesanteur est donnée par g gy0 .
o Le problème est supposé plan de plan de symétrie (O, x0 , y0 ) .
TD révision- 2022/2023 2ème Années (EABA) Page 1/3
TD révision- 2022/2023 2ème Années (EABA) Page 2/3
ETUDE CINEMATIQUE
1) Déterminer le torseur cinématique au point C du mouvement de (S1) par rapport au bâti (S0).
2) Déterminer, en fonction de , le torseur cinématique au point C du mouvement de (S3) par rapport au
bâti (S0). Déduire le vecteur : V ( D S3 / S0 ) .
3) Déterminer le torseur cinématique au point C du mouvement de (S2) par rapport à (S1). Par
composition de mouvements, déduire des relations scalaires entre , , , , , et la constante c.
4) Déterminer le torseur cinématique, au point GP, du mouvement (SP) par rapport au bâti (S0). Quelle
est alors la nature de ce mouvement.
GEOMETRIE DES MASSES
1) On modélise l’échelle (S3) par un assemblage de trois plaques identiques rectangulaires homogènes
d’épaisseur négligeable, de longueur chacune L et de largeur H. Chaque plaque est de masse m.
L H
(figure 2). Monter que : OG x3 y3
2 3
2) Déterminer, en justifiant votre réponse, la forme de la matrice d’inertie de (S3) au point G, en précisant
la base de projection.
3) Décrire brièvement la détermination de cette matrice au point G, en précisant la base de projection.
ETUDE CINETIQUE ET DYNAMIQUE :
On note I1, I2 et I3 les moments d’inertie du solide (S3) par rapport aux axes (G , x3 ) , (G , y3 ) et
(G , z0 ) respectivement.
1) Déterminer le torseur cinétique au point A, du mouvement de (S3) par rapport au bâti (S0).
2) Déterminer le torseur dynamique au point A, du mouvement de (S3) par rapport au bâti (S0).
3) Déterminer le torseur cinétique au point A, du mouvement de (SP) par rapport au bâti (S0).
4) Déterminer le torseur dynamique au point A, du mouvement de (SP) par rapport au bâti (S0).
5) Déterminer l’énergie cinétique développée par les solides (S3) et (Sp) dans leur mouvement par
rapport au bâti (S0).
On considère le système (E) formé par (S3) et (Sp).
6) Faire le bilan des actions mécaniques extérieures appliquées sur le système (E).
7) Déterminer les puissances développées par des actions mécaniques extérieures appliquées sur le
système (E) dans son mouvement par rapport au bâti (S0).
8) Appliquer le TEC sur le système (E) dans son mouvement par rapport au bâti (S0).
TD révision- 2022/2023 2ème Années (EABA) Page 3/3
