Qt 与Halcon联合开发七： 多线程图像处理架构设计（附源码）

一、引言

在工业视觉项目中，我们经常面临两个矛盾：

• 相机采集线程（如海康 SDK 的回调函数）需要高速、连续获取图像；
• 图像处理逻辑往往较复杂（如 Halcon 识别、定位、测量），处理耗时较长。

若两者直接耦合，容易出现卡顿、数据丢失、资源争用。因此，我们采用一种典型的并发编程方案——生产者-消费者模型，并结合 Qt 多线程与 Halcon 图像接口，实现高性能、高稳定性的视觉系统架构。

容器类源码下载

📦 ImageData 类源码（含 .h 和 .cpp 文件）

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链接: https://pan.baidu.com/s/1PRRBlfkZEapBLTYTFrlAJA?pwd=jkcf 提取码: jkcf

二、系统架构概览

模块划分

1. 海康 SDK 采集回调线程（生产者）
2. ImageData 图像缓存容器（缓存缓冲区）
3. 图像处理线程（Halcon算法）（消费者）
4. Qt GUI 主界面（控制、展示）

数据流动图

[海康回调线程]
       ↓ addImageData()
[ImageData 缓存队列]
       ↑ getImageData()
[Halcon 图像处理线程]
       ↑
[Qt 控制/展示界面]

三、图像容器类 ImageData 设计

ImageData 类是图像采集和处理之间的中转站，设计目标如下：

结构定义

class ImageData {
public:
    enum class ImageDataDistributionMode { ByOrder, ByUser };
    enum ObtainImageDataResultStatus {
        NoImageData,
        ExistDataButObtainFailed,
        ExistDataButObtainWithProblem,
        ExistDataAndObtainSucced
    };

    void setImageDataQueneNumber(int num = 1);
    bool addImageData(int index, const HalconCpp::HObject& ho_Image);
    int getImageData(int index, HalconCpp::HObject* ho_Image);
    int distributeImageDataQuene(ImageDataDistributionMode mode = ImageDataDistributionMode::ByOrder);
    void clearImageData();
    void wakeUp(int index);
    void wait(int index);
    QString getLastErrorMsg() const;

private:
    QList<QList<HalconCpp::HObject>> m_images;
    QList<QMutex*> m_mutexs;
    QList<QWaitCondition*> m_waits;
    QList<QMutex*> m_waitMutexs;
    int m_num;
    unsigned int m_flag;
    QString m_lastErrorMsg;
};

四、图像采集线程（生产者）实现

海康工业相机使用回调机制采集图像数据，以下为图像采集回调函数 ImageCallBack 的核心代码：

void ImageCallBack(unsigned char* pData, MV_FRAME_OUT_INFO_EX* pFrameInfo, void* pUser) {
    HikCamera* camera = static_cast<HikCamera*>(pUser);
    try {
        int ImageWidth = pFrameInfo->nWidth;
        int ImageHeight = pFrameInfo->nHeight;
        HalconCpp::HObject ho_Image;

        switch (pFrameInfo->enPixelType) {
        case PixelType_Gvsp_Mono8:
            HalconCpp::GenImage1(&ho_Image, "byte", ImageWidth, ImageHeight, reinterpret_cast<Hlong>(pData));
            break;
        case PixelType_Gvsp_RGB8_Packed:
            HalconCpp::GenImageInterleaved(&ho_Image, reinterpret_cast<Hlong>(pData), "rgb",
                ImageWidth, ImageHeight, -1, "byte", 0, 0, 0, 0, -1, 0);
            break;
        case PixelType_Gvsp_BayerRG8:
            HalconCpp::GenImage1(&ho_Image, "byte", ImageWidth, ImageHeight, reinterpret_cast<Hlong>(pData));
            HalconCpp::CfaToRgb(ho_Image, &ho_Image, "bayer_rg", "bilinear");
            break;
        default:
            HalconCpp::GenImageConst(&ho_Image, "byte", ImageWidth, ImageHeight);
            break;
        }

        if (!camera->getImageData()->addImageData(0, ho_Image))
            camera->sendErrorsMsgs(camera->getImageData()->getLastErrorMsg());
    } catch (const HalconCpp::HException&) {
        camera->sendErrorsMsgs(tc("C25: 图像数据转换失败"));
    }
}

说明：

• 根据不同像素格式构建 Halcon 图像；
• 通过 addImageData() 存入图像容器；
• 支持 Bayer 格式自动去马赛克；
• 回调函数中不执行耗时逻辑，快速返回。

五、图像处理线程（消费者）实现

图像处理线程不断尝试从 ImageData 中获取图像：

while (m_isRun) {
    HalconCpp::HObject ho_Image;
    switch (m_imgData->getImageData(m_imgIndex, &ho_Image)) {
    case ImageData::NoImageData:
        m_imgData->wait(m_imgIndex);
        continue;
    case ImageData::ExistDataButObtainFailed:
        emit errors(m_cameraIndex, m_imgData->getLastErrorMsg());
        m_isRun = false;
        continue;
    case ImageData::ExistDataButObtainWithProblem:
        emit warnings(m_cameraIndex, m_imgData->getLastErrorMsg());
        break;
    case ImageData::ExistDataAndObtainSucced:
        break;
    }
    processWithHalcon(ho_Image);  // 图像算法处理
}

说明：

• 无图像时调用 wait()，自动挂起，节省 CPU；
• 获取失败时可输出错误，便于故障诊断；
• 获取成功后调用图像处理函数；
• 支持线程终止中断（通过 m_isRun 控制）。

六、状态码说明（接口健壮性）