详解FreeRTOS：FreeRTOS空闲任务（基础篇—10）

目录

1、创建空闲任务

2、空闲任务函数

3、空闲任务钩子函数

4、实验：空闲任务钩子函数中实现低功耗

当 FreeRTOS 的调度器启动以后会自动创建一个空闲任务，为什么需要空闲任务？因为FreeRTOS一旦启动，就必须要保证系统每时每刻都有一个任务处于运行态，并且空闲任务不可以被挂起与删除。空闲任务的优先级是最低的，以便系统中其他任务能随时抢占空闲任务的 CPU 使用权，如果应用中有其他高优先级任务处于就绪态的话这个空闲任务就不会跟高优先级的任务抢占 CPU 资源。

空闲任务还有另外一个重要的职责，如果某个任务（动态方法创建）要调用函数 vTaskDelete()删除自身，那么这个任务的任务控制块 TCB 和任务堆栈等这些由 FreeRTOS 系统自动分配的内存需要在空闲任务中释放掉。因此，一定要给空闲任务执行的机会。

除此以外空闲任务就没有什么特别重要的功能了，可以根据实际情况减少空闲任务使用 CPU 的时间(比如，当 CPU 运行空闲任务的时候使处理器进入低功耗模式)。

用户可以创建与空闲任务优先级相同的应用任务，当宏configIDLE_SHOULD_YIELD 为 1 的话应用任务就可以使用空闲任务的时间片，也就是说空闲任务会让出时间片给同优先级的应用任务。

1、创建空闲任务

有两种方式创建空闲任务，动态方法和静态方法，这里我们以动态方法为主。

当调用函数 vTaskStartScheduler()启动任务调度器的时候，此函数就会自动创建空闲任务，代码如下所示：