Struttura del sistema

Controlla l’intero
sistema e salva i dati Computer Host

Controlla i componenti
PLC del sistema
(robot e periferiche)

Robot

Esegue i programmi di
applicazione
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Configurare l’interfaccia

Ai segnali dell’interfaccia automatico esterno devono essere attribuiti gli inputs e

gli outputs del controllo robot.

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Input automatico esterno

Descrizione
Nome variabile
funzionale

Var Input Numero input o valore

I/O variabile variabile
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Output automatico esterno – condizione iniziale

Descrizione
Nome funzione
funzionale

Numero Output

Elenco gruppi di
variabili
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$NEAR_POSRET

Il segnale $NEAR_POSRET può essere utilizzato per determinare se il robot si trova

all’interno della circonferenza relativa alla posizione salvata in $POS_RET. Il raggio può
essere individuato nel file $CUSTOM.DAT utilizzando la variabile di sistema
$NEARPATHTOL.

$NEAR_POSRET=FALSE

TRUE

$POS_RET
Deviazione dalla
traiettoria a
th causa della
Pa frenata dinamica
$NEARPATHTOL

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Programma organizzativo: CELL.SRC

..
INIT
BAS INI
CHECK HOME
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE1 ( )
• Cancella punto e CASE 2
virgola P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE2 ( )
• Sostituisci nome CASE 3
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
programma per ;EXAMPLE3 ( )
ESEMPIOx DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP

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 Espansione CELL.SRC

...
LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG1 ( )
CASE 2
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG2 ( )
CASE 3
• Inserisci nuova P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
serie CASE PROG3 ( )
• CASE 4
Procedi nello stesso
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
modo per ogni PROG4 ( )
programma DEFAULT
successivo P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP

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Interfaccia "Automatico esterno" (incompleto)

$STOPMESS
PGNO_REQ
APPL_RUN
$PERI_RDY

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP
$USER_SAF
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH
$PRO_ACT
$IN_HOME
PGNO / PGNO_PARITY
KRC PGNO_VALID PLC

OUTPUTS
$EXT_START
INPUTS

$MOVE_ENABLE
$CONF_MESS
$DRIVES_ON
$DRIVES_OFF

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Esempio diagrammi segnali: Precondizione

$STOPMESS (messaggio stop)

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc. sicurezza chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)

$IN_HOME (robot in posizione HOME)

KRC PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_ON (attiva motori)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali : senza DRIVES_ON

$STOPMESS (messaggio stop)

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc. sicurezza chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)

$IN_HOME (robot in posizione HOME)

KRC PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_ON (attiva motori)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali: messaggi

$STOPMESS (messaggio stop)

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc. sicurezza chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)

$IN_HOME (robot in posizione HOME)

KRC PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$CONF_MESS (messaggi)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali: messaggi

$STOPMESS (messaggio stop)

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc. sicurezza chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)

$IN_HOME (robot in posizione HOME)

KRC PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$CONF_MESS (messaggi)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali: Programma di avvio

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc. di sicurezza
chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot in traiettoria)
$PRO_ACT (programma attivo)
$IN_HOME (robot in posizione HOME)

KRC PLC

OUTPUTS
$EXT_START (avvio programma)
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali : senza EXT_START

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc.di sicurezza chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot in traiettoria)
$PRO_ACT (programma attivo)
$IN_HOME (robot in posizione HOME)

KRC PLC

OUTPUTS
$EXT_START (avvio programma)
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali : numero programmi di trasferimento

PGNO_REQ (richiesta)

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc. di sicurezza
chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot in traiettoria)
$PRO_ACT (programma attivo)
$IN_HOME (robot in posizione HOME)
PGNO (numero + parità)
KRC PGNO_VALID (leggi comando) PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali: Programma avviato

PGNO_REQ (richiesta)
APPL_RUN (programma avviato)
$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc. di sicurezza
chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot in traiettoria)
$PRO_ACT (programma attivo)
$IN_HOME (robot in posizione HOME)
PGNO (numero + parità)
KRC PGNO_VALID (leggi comando) PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali: Programma avviato

PGNO_REQ (richiesta)
APPL_RUN (programma avviato)
$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc. di sicurezza
chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot in traiettoria)
$PRO_ACT (programma attivo)
$IN_HOME (robot in posizione HOME)
PGNO (numero + parità)
KRC PGNO_VALID (leggi comando) PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali : Termina programma

APPL_RUN (programma avviato)

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc.di sicurezza chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot in traiettoria)
$PRO_ACT (programma attivo)
$IN_HOME (robot in posizione HOME)

KRC PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali : Termina programma

APPL_RUN (programma avviato)

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc.di sicurezza chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot in traiettoria)
$PRO_ACT (programma attivo)
$IN_HOME (robot in posizione HOME)

KRC PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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Esempio diagrammi segnali: richiesta nuovo programma

PGNO_REQ (richiesta)

$PERI_RDY (motori accesi)

INPUTS
OUTPUTS $ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (canc.di sicurezza chiuso)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot in traiettoria)
$PRO_ACT (programma attivo)
$IN_HOME (robot in posizione HOME)
PGNO (numero + parità)
KRC PGNO_VALID (leggi comando) PLC

OUTPUTS
INPUTS

$MOVE_ENABLE (abilita movimento)

$DRIVES_OFF (motori non spenti)

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