3D，点云平滑法线估计

需要平滑的情况

1、用激光扫描仪等设备扫描物体（尤其是比较小的物体）时，往往会有测量误差。这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话，会使得重建的曲面不光滑或者有漏洞，而且这种不规则数据很难用统计分析等滤波方法消除；

2、后处理过程中，对同一个物体从不同方向进行了多次扫描，然后把扫描结果进行配准，最后得到一个完整的模型，但是你配准的结果不一定准，比如，同一面墙壁由于配准误差变成了**“两面墙”**，并不能完全重叠。

点云平滑原理

点云平滑的主要原理是通过对点云中的每个点进行局部邻域操作，去除噪声和异常点，同时保留点云的几何特性（如表面的形状和边界）。通常通过某种加权平均策略调整点的坐标，从而使点云更加光滑和逼近原始表面。

• 减少噪声：由于采样设备（如激光扫描仪）的精度限制，点云中可能存在噪声点。
• 增强连续性：在稀