ROS入门

ROS是机器人研究领域一个广为探讨的主题。

一、ROS是什么

ROS(Robot Operating System)是Willow Garage公司于2007年发布的一个开源机器人操作系统，为软件开发人员开发机器人应用程序提供了许多优秀的工具和库。

本质上，ROS并不是一个真正意义上的操作系统，而更像是基于操作系统之上的一个软件包，提供了众多在实际机器人中可能遇到的算法：

• 导航
• 通信
• 路径规划

ROS支持的操作系统有很多，最完善的是Ubuntu及其衍生版本。此外，也支持目前被广泛使用的面向对象编程语言C++，以及脚本语言Python。

二、ROS的特点

ROS的设计初衷，就是使机器人开发能够像计算机一样，屏蔽底层硬件及其接口的不一致性，最终使得软件可以复用。

数据的来源通常有3种：

• 传感器
• 数据集
• bag文件

三、如何快速上手ROS

1.按照官网介绍在机器上安装对应版本的ROS

2.阅读ROS自带的教学程序

• ROS的基本概念
• 主题的发布、订阅
• 用Python、C++控制

3.ROS的常用工具</