基于MATLAB编写的GNSS_SDR（GNSS软件接收机）——自学笔记（1）

最新推荐文章于 2025-06-08 09:22:17 发布

王少靖

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分类专栏： MATLAB 卫星导航 GNSS 文章标签： matlab gnss sdr gps

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43179259/article/details/116794856

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这篇博客详细介绍了 GNSS_SDR 软件定义接收机的初始化程序 init.m，包括文件路径设置、显示格式、环境清理、变量初始化等。作者分析了程序的前半部分，如添加函数路径、打印欢迎信息，以及后半部分的参数初始化和调用 initSettings() 函数。文章还提到了 initSettings.m 和 setSettings.m 文件的作用，前者用于生成 Settings 结构体，后者提供了 GUI 界面来修改变量。博客内容对理解和使用 GNSS_SDR 软件很有帮助。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

第一次使用CSDN写博文，刚入门GNSS，希望通过CSDN平台可以优化整理思路。

GNSS_SDR是软件定义的GNSS接收机的简称。程序来源于《软件定义的GPS和伽利略接收机》一书附赠的光盘，网上资源很多，应该有这本书的光盘资料。

本文的原理部分大多参考《GPS原理与接收机设计》一书。

init.m

前半部分程序及注释

后半部分程序及注释

initSettings.m和setSettings.m

最常用的变量解释

initSettings.m

setSettings.m

由于程序中嵌套调用了很多函数，因此将逐一对被调用的函数进行分析，首先看初始化程序。

init.m

该初始化程序前半部分对显示格式、文件路径进行初始化，后半部分对参数初始化。

前半部分程序及注释
这里说明一点，addpath后面需要添加文件的具体路径的，例如"D:\GNSS_SDR\include"这样程序整体运行时才不报错。

%% Clean up the environment first =========================================
clear; close all; clc;

format ('compact');        %设置为紧凑型
format ('long', 'g');

%--- Include folders with functions ---------------------------------------
addpath include          % The software receiver functions 将include文件夹添加到路径
addpath geoFunctions     % Position calculation related functions  将geoFunctions文件夹添加到路径

%% Print startup ==========================================================
fprintf(['\n',...
    'Welcome to:  softGNSS\n\n', ...
    'An open source GNSS SDR software project initiated by:\n\n', ...
    '              Danish GPS Center/Aalborg University\n\n', ...
    'The code was improved by GNSS Laboratory/University of Colorado.\n\n',...
    'The software receiver softGNSS comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;\n',...
    'for details please read license details in the file license.txt. This\n',...
    'is free software, and  you  are  welcome  to  redistribute  it under\n',...
    'the terms described in the license.\n\n']);
fprintf('                   -------------------------------\n\n');
%将在命令行窗口输出以上字符

后半部分程序及注释

%% Initialize constants, settings =========================================
settings = initSettings();  %调用文件夹下的initSettings()函数

初始化Settings结构体

接收机中的公共变量及各模块中的特定变量都被储存在settings结构体中。这种方法可以集中管理软件并且不失灵活性。比如说，与采样频率相关的参数就被很多文件调用，从捕获一直到伪距计算。如果把这个数据放在sttings中，当需要修改的时候，只改变一处即可。

另外一个好处就是函数参数列表不依赖于函数体实际使用多少参数，函数内的变化不会影响母函数的代码。

此处调用的initSettings()函数，会在下一节重点介绍其作用和参数含义。

%% Generate plot of raw data and ask if ready to start processing（生成原始数据图，并询问是否准备好开始进行postProcessing） =========
try
    fprintf('Probing data (%s)...\n', settings.fileName)
    probeData(settings);
catch
    % There was an error, print it and exit
    errStruct = lasterror;
    disp(errStruct.message);
    disp('  (run setSettings or change settings in "initSettings.m" to reconfigure)')    
    return;
end
    
disp('  Raw IF data plotted ')
disp('  (run setSettings or change settings in "initSettings.m" to reconfigure)')
disp(' ');
gnssStart = input('Enter "1" to initiate GNSS processing or "0" to exit : ');

if (gnssStart == 1)
    disp(' ');
    %start things rolling...
    postProcessing
end

该段程序是init.m的最后一部分程序，由于在上面的initSettings函数中，使用settings.fileName语句打开了数据文件"GPSdata-DiscreteComponents-fs38_192-if9_55.bin"，因此可以将settings传递给probeData()函数，该函数将在下篇文章进行解释。

try catch 语句是指，在执行try语句时如果不报错，则执行end。如果报错，则执行catch。

接下来就是询问是否开始执行数据处理，如果选择执行，则调用postProcessing.m程序。

在initSettings.m中输入正确路径信息后，运行结果如下：

Welcome to:  softGNSS

An open source GNSS SDR software project initiated by:

              Danish GPS Center/Aalborg University

The code was improved by GNSS Laboratory/University of Colorado.

The software receiver softGNSS comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
for details please read license details in the file license.txt. This
is free software, and  you  are  welcome  to  redistribute  it under
the terms described in the license.

                   -------------------------------

Probing data (E:\1-GPRS GNSS学前内容\自学加注释版GNSS_SDR\GNSS_signal_records\GPSdata-DiscreteComponents-fs38_192-if9_55.bin)...
  Raw IF data plotted 
  (run setSettings or change settings in "initSettings.m" to reconfigure)
 
Enter "1" to initiate GNSS processing or "0" to exit :

同时显示原始数据的时域图，频域图和直方图。

initSettings.m和setSettings.m

接收机中的公共变量及各模块中的特定变量都被储存在settings结构体中。这种方法可以集中管理软件并且不失灵活性，同时，函数参数列表不依赖于函数体实际使用多少参数，函数内的变化不会影响母函数的代码。

最常用的变量解释

(1) IFfrequency GPS:信号数字中频频率，单位Hz。

(2) samplingFrequenry GPS:信号采样频率，单位Hz。

(3) msToProcess：此变量值为30000以保证所有的五个6s子帧全都被处理,第一个1000ms数据被忽略掉

(4) processBlockSize：跟踪数据长度。

(5) numOfChannels:通道数。

函数iniSettings生成settings结构体，最初阶段该函数由程序init调用执行。在每一次变量改变的时候，该程序都应该执行。有经验的用户可以直接修改settings里的一些数据。但是要注意，有一些变量有内在关联性会自动重新计算。在函数initSettings内部改变变量是最安全的,之后还将再次执行。在后面的小节中将介绍各模块的变量。

需要注意的是，第61行的文件是绝对路径，因此需要填完整路径信息，否则init.m在执行时会报错。

注释已经加在程序后面，程序附在下面，该程序详细定义了软件接收机捕获、跟踪环节的各个参数。

initSettings.m

该文件中定义了initSettings()函数。

Settings中包含以下参数，总结出来以方便后面参考使用：

数据处理过程的参数设置

settings.msToProcess 要处理的毫秒数使用36000 +任何瞬态(见下面-在导航参数)，以确保导航子帧被提供

settings.numberOfChannels   用于信号处理的通道数

settings.skipNumberOfBytes   移动处理的起点，可用于在数据记录的任何点开始信号处理(例如长记录)。

原始信号文件名和其他参数设置

settings.fileName   数据文件(信号记录)的名称

settings.dataType   用于存储一个样本的数据类

settings.IF   %中频[Hz]

settings.samplingFreq   %采样频率[Hz]

settings.codeFreqBasis   %C/A码的码率[Hz]

settings.codeLength   %码片长度

捕获回路的参数设置

settings.skipAcquisition %是否跳过捕获程序，如果置1则在postProcessing.m中跳过捕获程序

settings.acqSatelliteList %需要捕获的卫星名单，为了加快捕获速度，可以排除一些卫星

settings.acqSearchBand %[kHz]最大多普勒频移的估算过程

settings.acqThreshold %阈值信号的确定

跟踪回路的参数设置

settings.dllDampingRatio %衰减率 %C/A码跟踪回路参数

settings.dllNoiseBandwidth   %噪声带宽[Hz]

settings.dllCorrelatorSpacing   %相关器间距[chips]

settings.pllDampingRatio   %衰减率 %载波跟踪环路参数

settings.pllNoiseBandwidth   %噪声带宽[Hz]

导航定位方式的选择

settings.navSolPeriod %计算伪距和位置的周期[ms]

settings.elevationMask %去除低仰角的卫星[degrees 0 - 90] 初始化取10

settings.useTropCorr %启用/禁用对流层校正0 - Off；1 - On

settings.truePosition.E = nan; %UTM系统（UNIVERSAL TRANSVERSE MERCARTOR GRID）

settings.truePosition.N = nan; %中天线的真实位置(如果已知)，否则输入的所有NaN和平均位置将被用作参考。

settings.truePosition.U = nan;

绘图参数设置

settings.plotTracking %启用/禁用每个通道的跟踪结果绘图% 0 - Off

settings.c %光速299792458

settings.startOffset %[ms] Initial sign. travel time

PS：本人小白不知道如何将MATLAB程序添加至代码段，并能够有颜色显示的，因此只好截图。

setSettings.m

该文件中，定义了以下函数，为方便日后查找，函数部分加粗了。该文件的主要目的应该是能够通过GUI界面，并通过checkbox读取并改变变量“settings”的值。

setSettings(varargin) 返回一个值varargout，所有输入都通过varargin传递给setSettings_OpeningFcn。

setSettings_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) 尝试从变量“settings”中读取数据

setSettings_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) 该函数的输出将返回到命令行，返回一个值varargout

edit_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) 设置所有属性后，在对象创建期间执行。

edit_Callback(hObject, eventdata, handles) 在任何输入事件上启用apply按钮

checkbox_Callback(hObject, eventdata, handles) 在任何checkbox中按下按钮时执行

pushbuttonApply_Callback(hObject, eventdata, handles) 在按下applybutton按钮时执行

pushbuttonReset_Callback(hObject, eventdata, handles) 当Reset按钮按下按钮时，尝试从变量“settings”中读取数据

saveSettings(handles) 函数从GUI中读取值并更新设置参数，返回两个值，分别为[settings, error]

loadSettings(handles) 函数将设置加载到GUI中

getCheckbox(handle) 读取checkbox的当前状态，返回变量value（0或者1）

setCheckbox(handle, value) 设置checkbox状态，将“Value”变量设置为不等于“Min”或“Max”的数字会导致Matlab运行时错误。

edit2double(handle) 函数检查编辑字段是否包含数字值，并将字符串类型值转换为double。

pushbuttonSelectDataFile_Callback(hObject, eventdata, handles) 当按钮按下pushbuttonSelectDataFile时执行

pushbuttonProbeData_Callback(hObject, eventdata, handles) 当按钮按下pushbuttonProbeData时执行

pushbuttonDefault_Callback(hObject, eventdata, handles)